JPH0639756A - 固形物ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 装置上の固形物を転倒して他の装置への供給
を確実に行う。 【構成】 固形物Ｗを把持する把持手段１と、把持手段
１に対する持ち上げ手段４及び把持手段１を回転し固形
物を倒立する回転倒立手段３並びに把持した固形物Ｗを
所定の水平方向の距離と高さに移動させる移動手段５と
を備える。把持手段１により送出し装置Ａ１上の固形物
Ｗを把持し、回転倒立手段３により倒立させ、移動手段
５により該固形物を持ち上げ、受入れ装置Ａ２に対する
水平距離及び高低差に応じて移動手段を作動し倒立した
固形物Ｗを受入れ装置Ａ２に移動する。 【効果】 固形物の把持と、所定位置への移動とを確実
に行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、固形物のハンドリング
装置、特に一方の装置上の直立した固形物を他方の装置
上に水平状に転倒して供給するためのハンドリング装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記一方の装置上の固形物を転倒させて
他方の装置上に供給する一つの手段としては、装置上の
固形物をガイド等により転倒させ、これをプツシヤ等に
より他方の装置上に押し出す方法がある。他の手段とし
ては、装置上の固形物をベベルギヤの組合せによるハン
ドリング装置により把持し、これを転倒して他方の装置
に供給する方法がある。更に他の方法としては、回転円
盤と固形物倒し機構と、該円盤の上下機構と固形物の把
持用把手を組合せたハンドリング装置がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記第１のプツシヤに
よる方法は、固形物を確実に把握せずに押し出すため、
受入れ側の装置に対し正確に所定位置に供給出来ず、微
妙な差を生ずる等の問題がある。また第２のベヘルギヤ
並びに第３の円盤等を利用する方法は、供給及び受入れ
の両装置の間にハンドリング装置を取付ける必要があ
り、両装置の間隔が開き、装置全体が大型となると共
に、両装置が既設の場合には間隔が狭く、両装置間にハ
ンドリング装置を取付けることが困難な場合がある。更
にこれら従来装置は構造が複雑で高価である等の問題が
ある。本発明は構造簡単かつ操作が容易であると共に、
既設の近接して配備される両装置を変更することなく、
固形物の受渡しを可能とするハンドリング装置を提供ず
くことを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の固形物ハンドリング装置の第１の発明は、直
立した固形物を把持し、これを倒立させて他の場所に倒
立させた状態で供給するハンドリング装置において、固
形物を把持する把持手段と、把持手段に対する持ち上げ
手段及び把持手段の回転倒立手段並びに把持した固形物
を所定の水平方向の距離と高さに移動させる移動手段と
を備え、送出し装置上の固形物を把持し倒立させ、これ
を持ち上げ、受入れ装置に対する水平距離及び高低差に
応じて移動手段を作動し、倒立した固形物を受入れ装置
に移動するようにしたものである。

【０００５】また第２の発明は、直列に配備される２以
上の回転軸と、個々の各軸を回転させるためのその軸数
に相当する数のモータと、昇降手段と、これらの移動角
度（又は距離）を制御する手段を組合せた機構を持ち、
これらの手段により送出し装置上の直立した固形物を掴
み、持ち上げ回転転倒させて寝かした状態とし、所定の
水平距離と高さに移動し、受入れ装置に供給するように
したものである。

【０００６】また第３の発明は、固形物把持手段と、こ
の把持手段を回転させる回転手段と、これら両手段によ
り直立した状態から寝かした状態にされた固形物を上下
及び左右動させる左右動手段と、これら各手段の動きを
制御するレバー機構とからなり、レバー機構はカム及び
これに付随するレバーよりなり、各カムを関連作動させ
て把持手段による固形物の把持と、回転手段による固形
物の直立位置から水平位置の移行と、左右動手段による
他方の装置に押し出し移行させるようにしたものであ
る。

【０００７】

【作用】直立した固形物は把持手段により把持され、持
ち上げ手段により持ち上げられ、回転倒立手段により転
倒される。ついで供給すべき装置の水平方向の距離及び
その高さに応じて移動手段の操作を行うことにより、正
確に所定位置に転倒した状態で供給される。

【０００８】

【実施例】図１は第１実施例の基本概念を示す説明図、
第２図はその作動説明図である。ハンドリング装置１は
固形物Ｗの把持手段２と、この把持手段２を回転し固形
物Ｗを倒立する回転倒立手段３及びこの回転倒立手段３
を持ち上げる持ち上げ手段４並びに固形物Ｗを所定の水
平方向の距離及び高さに移動させる移動手段５とを備え
る。但し図例は移動手段５として回動手段６と昇降手段
７とから構成した例を示す。把持手段２は吸着部材を以
て構成し、持ち上げ手段３、回転倒立手段４、回動手段
６にはそれぞれ回動用モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３を、また
昇降手段７には昇降用モータＭ４を備える。

【０００９】次にその作動要領を図２に基づいて説明す
る。先ず図１における送出し装置Ａ１上の直立した固形
物Ｗに対し把持手段２を吸着保持する。ついで回動手段
６により図２ａに示す如く固形物ＷをＷａの位置まで持
ち上げる。しかる後持ち上げ手段４を逆回転して固形物
を降下して該固形物を受入れ装置Ａ２の略々真上の位置
Ｗｂに位置せしめ、ついで図２ｂに示す如く回転倒立手
段３により固形物を水平位置Ｗｃに移行する。しかる後
昇降手段７を作動し、全体を下降させ、固形物を受入れ
装置Ａ２上に水平状態を保持した状態で供給する。

【００１０】次に図３及び図４は上記方法を適用した実
施例を示す。このハンドリング装置１０は固形物Ｗを吸
引して把持する把持手段１１と、この把持手段１１を支
軸１２に取付け、この支軸１２を回動して把持手段１１
を回転し、固形物Ｗを倒立させる回転倒立手段１３と、
この回転倒立手段１３を第１連結杆１４の先端に取付
け、この連結管１４を回動して回転倒立手段１３を持ち
上げる持ち上げ手段１５と、この持ち上げ手段１５を第
２連結管１６の先端に取付け、この第２連結杆１６を回
動して持ち上げ手段１５を上下に回動する回動手段１７
並びにこれらを昇降する昇降手段１８とからなる。

【００１１】回動手段１７は、取付け台２０のアーム２
１の先端に取付けられる第１支軸２２に前記第２連結杆
１６の基端を固定し、取付け台２０に設けた駆動モータ
Ｍ３を備え、支軸２２を該モータによりベルト２３を介
して駆動する。持ち上げ手段１５は上記第２連結管１６
先端に取付けられる第２支軸２４と、この支軸２４に基
端を固定される前記第１連結杆１４及びこの第２支軸２
４を回動する第２モータＭ２とからなり、モータＭ２は
取付け台２０に取付けられ、第２支軸２４とは第１支軸
２２に遊嵌する中間プーリ２５を介して第１、第２のベ
ルト２６、２７により駆動され、第１連結杆１４を回動
する。また回転倒立手段１３は、第１連結杆１４の先端
に取付けられる第３支軸１２と、この支軸１２を回動す
る第１モータＭ１とを備え、モータＭ１は取付け台２０
に取付けられ、第１支軸２２及び第２支軸２４にそれぞ
れ遊嵌する中間プーリ２８、２９を介して第１、第２、
第３のベルト３０、３１、３２により駆動され、把持手
段１１を回動する。尚前記昇降手段１８は取付け台２０
を昇降するようにしたもので、ラツク３２、ピニオン３
３による周知構造を用いる。３４はガイドバーを示す。
尚、上記各ベルトはタイミングベルトを用いることが好
ましい。

【００１２】上記構成において、送出し装置Ａ１上の固
形物Ｗに対し、先ず把持手段１１を近接して吸引保持
し、回動手段１７のモータＭ３を駆動し第１支軸２２を
介して第２連結杆１６を回動し、前記図２ａに示す如く
固形物Ｗを引き上げる。次いで持ち上げ手段１５の駆動
モータＭ２を駆動し、第１連結杆１４を図２ａの鎖線に
示す如く下方に回動し、固形物Ｗを略々受入れ装置Ａ２
の上方に位置させる。しかる後回転倒立手段１３のモー
タＭ１を駆動し、固形物Ｗを水平状態とし、昇降手段１
８を駆動して下降し、回動手段１７、持ち上げ手段１５
を微調整して固形物Ｗを受入れ装置Ａ２上に載置する。

【００１３】図５は上記本発明を利用して固形物を搬出
する例を示す。但し把持手段３５として固形物Ｗを固定
腕３６ａと移動腕３６ｂとにより把持する構造としたも
ので、その詳細は例えば図６以下に後述する。先ず同図
ａに示す如く供給コンベアＡ３上の固形物Ｗを把持し、
これを引き上げる。ついで同図ｂに示す回転倒立手段
（図３、４参照）により横倒し状とし、同図ｃに示す如
く微調整して固形物Ｗを搬出コンベアＡ４上方に移行
し、下降して該搬出コンベアＡ４上に供給する。

【００１４】次に図６は第２実施例のハンドリング装置
の原理を示す説明図である。このハンドリング装置４０
はカム及びこれに付随するカムレバーにより送出し装置
Ａ５上の固形物を寝かした状態にして受入れ装置Ａ６上
に供給するようにしたものである。即ちハンドリング装
置４０は固形物Ｗの把持手段４１と、この把持手段４１
を回転させる回転手段４２と、回転した固形物Ｗを載置
すると共に上下させる昇降手段４３並びにこの昇降手段
４３上の固形物Ｗを受入れ装置Ａ２側に押し出す左右動
手段４４とからなる。

【００１５】把持手段４１は固形物Ｗを挟持する例を示
し、支軸４５に取付けられる固定腕４６と、この支軸に
添って移動する移動腕４７及びこの移動腕４７を作動す
る溝カム４８とカムレバー４９とを備える。溝カム４８
の回動により該溝カムに先端を係合するカムレバー４９
の揺動により連結杆５０を介して移動腕４７を支軸４５
に沿って移行し固形物Ｗを固定腕４６と共に把持する。
回転手段４２は上記支軸４５と共に両腕４６、４７を回
転し、把持する固形物Ｗを９０度回転させてこれを横倒
しとするようにしたものであり、この支軸４５に連結さ
れるピニオン５１とラツク５２及び溝カム５３とカムレ
バー５４並びにカムレバーとラツクとを連結する連結杆
５５とからなる。また昇降手段４３は上記横倒しされた
固形物Ｗを支承し、受入れ装置Ａ６の高さに応じて固形
物Ｗを昇降させるようにしたもので、固形物Ｗの受台５
６と、この受台の昇降ロツド５７及び溝カム５８とカム
レバー５９並びにカムレバーと昇降ロツドとを連結する
連結杆６０とからなる。左右動手段４４は、受台５６上
の固形物Ｗを受入れ装置Ａ６側に押し出すようにしたも
ので、プツシヤ６１と溝カム６２とカムレバー６３並び
にプツシヤとカムレバーとを連結する連結杆６４とから
なる。図中、Ｍ５は各溝カムに対する共通の駆動モータ
を示す。

【００１６】これにより送出し装置Ａ５上の固形物Ｗを
把持手段４１の溝カム４８に沿ってのカムレバー４９の
揺動により移動腕４７を動かし、固形物Ｗを固定腕４６
とにより把持する。ついで回転手段４２の溝カム５３に
よりカムレバー５４は揺動し、ラツク５２を引き下げ、
ピニオン５１と共に支軸４５を９０度回動し、把持する
固形物を上方に持ち上げる。次いで昇降手段４３は溝カ
ム５８の回動によるカムレバー５９の揺動により下方に
位置する受台５６を上昇し、固形物Ｗを受け取る。これ
により把持手段４２は固形物Ｗを放ち、逆転して固定腕
４６、移動腕４７は共に復行する。同時に受台５６を受
入れ装置Ａ６の高さに移行し、左右動手段４４の溝カム
６２によるカムレバー６３の揺動によりプツシヤ６１を
押し出し方向に移行し、固形物Ｗを受入れ装置Ａ２側に
送り出す。

【００１７】図中、６５はハンドリング装置４０全体の
昇降手段を示し、ラツク６６ａとピニオン６６ｂとから
なる。Ｍ６はその駆動モータである。また６７はハンド
リング装置４０全体の左右移動手段を示し、ラツク６８
ａとピニオン６８ｂとからなる。Ｍ７はその駆動モータ
である。但しこれら昇降手段６５、左右移動手段６７は
必要により設けるものである。

【００１８】図７以下は上記原理を適用するハンドリン
グ装置の具体例を示す。但し前記説明では１個のカム板
にそれぞれの溝カムを形成した例を示したが、本実施例
は各溝カムはそれぞれ別個のカム板から構成した例を示
す。但しそれぞれのカム板は図６に示す如く共通のモー
タにより駆動される。

【００１９】この把持手段７０は図７及び図８に示す如
く、前記支軸４５に固定腕４６を取付け、支軸４５には
摺動筒７１を嵌挿し、この摺動筒７１に前記移動腕４７
を設ける。摺動筒７１は支軸４５に対し摺動は許容する
も共に回動する如く支軸４５に設けたキー溝７２に嵌合
するキー（図示省略）を設ける。またこの摺動筒７１に
は、対をなすフランジ７３ａ、７３ｂを突設し、中央を
軸支されたＬ形レバー７４の一端には該フランジ間に挿
入するピン７５を植設し、レバー７４の他端には前記連
結杆５０を連結する。なお、図中、７６は溝カム４８の
カム溝を示し、カムレバー４９に設けたカムローラ７７
を嵌挿する。これにより溝カム４８の回動に伴うカムレ
バー４９の揺動により、連結杆５０を介してＬ形レバー
７４は揺動し、移動腕４７を移動して固形物Ｗを固定腕
４６と協同して保持する。

【００２０】回転手段４２は、図８及び図９に示す如く
支軸４５に取付けられるピニオン５１に噛合するラツク
５２は、ガイド板８０に沿って摺動するようにした構造
を示す。図中８１は溝カム５３に設けたカム溝を示し、
カムレバー５４に設けたカムローラ８２を嵌挿する。作
用は前述の通りであり、説明を省略する。

【００２１】昇降手段４３及び左右動手段４４の具体例
を図１０に示す。但しそれぞれの溝カム５８、６２につ
いては１個のカム板８５を以て説明を省略する。昇降手
段４３は前記の如く受台５６と昇降ロツド５７を備え、
昇降ロツド５７は上下の固定板８６、８７に取付けたガ
イド筒８８、８９に嵌挿して昇降するようにしたもので
あり、昇降ロツド５７は受台５６と共に左右動手段４４
のプツシヤ６１を導くためのガイドバー９０を備える。
左右動手段４４のプツシヤ６１は、このガイドバー９０
に沿って往復動すると共に、固形物Ｗを押し出す係合爪
９１を備え、プツシヤ６１は連結杆６４とロツド９２に
より連結されている。図中９３、９４はそれぞれカム溝
を示す。その作動要領は前述の通りであり、説明を省略
する。

【００２２】

【発明の効果】以上の如く本発明のハンドリング装置
は、送出し装置と受入れ装置との中間に設ける必要がな
く、何れか一方の外方に位置して設けて固形物の取出し
及び供給を行うことが出来るため、全体としてコンパク
トに纏めることができ、両装置が既設の場合でもその位
置を変更する必要がなく、本発明装置を取付けることが
出来る。また把持手段により送出し装置上の固形物を把
持しこれを回転倒立するようにしたから、固形物の把持
及び供給を確実に行うことができる。さらに供給に際し
上下左右の移動が可能であり、希望する位置に確実に供
給することができると共に、送出し装置と受入れ装置間
に障害物があつても、これを飛び越えて供給することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の原理説明図である。

【図２ａ】その持ち上げ要領説明図である。

【図２ｂ】固形物の回動、昇降要領説明図である。

【図３】第１実施例の具体例の正面図である。

【図４】図３における左側面図である。

【図５】第１実施例を適用した具体例の説明図である。

【図６】第２実施例の原理説明図である。

【図７】その把持手段の具体例の正面図である。

【図８】図７におけるＸーＸ線に沿う把持機構の正面図
である。

【図９】第２実施例における回転手段の正面図である。

【図１０】第２実施例における昇降手段及び左右動手段
の正面図である。

【符号の説明】

１ ハンドリング装置 ２ 把持手段 ３ 回転倒立手段 ４ 持ち上げ手段 ５ 移動手段 ６ 回動手段 ７ 昇降手段 １０ ハンドリング装置 １１ 把持手段 １３ 回転倒立手段 １５ 持ち上げ手段 １７ 回動手段 １８ 昇降手段 ４０ ハンドリング装置 ４１ 把持手段 ４２ 回転手段 ４３ 昇降手段 ４４ 左右動手段 Ａ１ 送出し装置 Ａ２ 受入れ装置 Ａ５ 送出し装置 Ａ６ 受入れ装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 直立した固形物を把持し、これを倒立さ
   せて他の場所に倒立させた状態で供給するハンドリング
   装置において、固形物を把持する把持手段と、把持手段
   に対する持ち上げ手段及び把持手段の回転倒立手段並び
   に把持した固形物を所定の水平方向の距離と高さに移動
   させる移動手段とを備え、送出し装置上の固形物を把持
   し倒立させ、これを持ち上げ、受入れ装置に対する水平
   距離及び高低差に応じて移動手段を作動し倒立した固形
   物を受入れ装置に移動することを特徴とする固形物ハン
   ドリング装置。
2. 【請求項２】 直列に配備される２以上の回転軸と、個
   々の各軸を回転させるためのその軸数に相当する数のモ
   ータと、昇降手段と、これらの移動角度（又は距離）を
   制御する手段を組合せた機構を持ち、これらの手段によ
   り送出し装置上の直立した固形物を掴み、持ち上げ回転
   転倒させて寝かせた状態とし、所定の水平距離と高さに
   移動し、受入れ装置に供給することを特徴とする固形物
   ハンドリング装置。
3. 【請求項３】 固形物把持手段と、この把持手段を回転
   させる回転手段と、これら両手段により直立した状態か
   ら寝かした状態にされた固形物を上下及び左右動させる
   左右動手段と、これら各手段の動きを制御するレバー機
   構とからなり、レバー機構はカム及びこれに付随するレ
   バーよりなり、各カムを関連作動させて把持手段による
   送出し装置上の固形物の把持と、回転手段による固形物
   の直立位置から水平位置の移行と、左右動手段による受
   入れ装置に押し出し移行させることを特徴とする固形物
   ハンドリング装置。