JPH06344287A - ワーク用移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットハンドに設けられた弾性支持，剛直
支持切り替え用エアシリンダの空気管が破損されるのを
防ぐ。 【構成】 砂落とし切断ハンド５をロボット側のハンド
基部２５と、このハンド基部２５を囲む構造のチャック
部材２７とで形成する。両者を弾性体２６で連結する。
ハンド基部２５内に、チャック部材２７のピン孔に出し
入れされるロックピン３８ａを備えたエアシリンダ３８
を内蔵させた。圧力空気を砂落としハンド５の中央部か
らエアシリンダ３８に供給できる。このため、チャック
部材２７の外方には空気管を延ばさずに済み、この空気
管が工作機械等に触れて破損されるのを防ぐことができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鋳造物等のワークを加
工装置間で移送するために使用する鋳造物用移送装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、鋳造された鋳造物は冷却された後
に中子用の砂が落とされ、次工程である湯口部切断工程
へ搬送されていた。鋳造物から前記砂を落とす砂落とし
作業は、鋳造物をロボットに弾性支持させ、砂落とし用
加振装置に押し付けて行っていた。すなわち、加振装置
の振動子に鋳造物を押し付け、鋳造物に振動を加えるこ
とによって鋳造物内の中子用の砂をふるい落としてい
た。また、湯口切断工程では、切断位置の精度を確保す
る関係から鋳造物を前記ロボットに剛直に支持させた状
態でカッターに押し付けて行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上述したよ
うに鋳造物をロボットによって加振装置やカッターに押
し付けるに当たっては、鋳造物を保持するロボットハン
ドの構造が問題であった。これは、ロボットハンドとし
ては鋳造物を弾性支持する状態と剛直に支持する状態と
を切換えるためにエアシリンダ等のアクチュエータを設
けなければならず、このエアシリンダの空気管を鋳造物
保持部分の近傍に配管しなければならないからである。
すなわち、ロボットハンドによって鋳造物を上述した各
種工作機械へ搬送するときに、この空気管が工作機械に
触れたりして破損することがある。

【０００４】本発明はこのような問題点を解消するため
になされたもので、ロボットハンドに設けられた弾性支
持，剛直支持切り替え用エアシリンダの空気管が破損さ
れるのを防ぐことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係るワーク用移
送装置は、ワークを保持するロボットハンドを、ロボッ
ト本体に連結されるハンド基部と、このハンド基部を囲
む形状に形成され、ハンド基部との間に弾性体が介装さ
れてハンド基部に弾性支持されるチャック部材とによっ
て形成し、前記ハンド基部内に、前記チャック部材のピ
ン孔に出し入れされるロックピンが設けられた切り替え
用エアシリンダを内蔵させたものである。

【０００６】

【作用】エアシリンダに供給する圧力空気あるいはエア
シリンダから排出される空気はロボットハンドの中央部
に位置するハンド基部を通される。このため、ワークを
保持するチャック部材の外方には空気管が延びなくな
る。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図８に
よって詳細に説明する。図１は本発明に係るワーク用移
送装置を用いたユニット式工作機械の平面断面図、図２
は図１におけるユニット式工作機械のII−II線断面図、
図３は図１におけるユニット式工作機械のIII−III線断
面図、図４は図１におけるユニット式工作機械のIV−IV
線断面図である。

【０００８】図５は本発明に係るワーク用移送装置の砂
落としハンドを示す正面図で、同図はハンド基部を部分
的に破断して描いてある。図６は自動ハンド交換装置か
ら外された状態の砂落としハンドの平面図で、同図はハ
ンド基部を部分的に破断して描いてある。図７は砂落と
しハンドの底面図、図８は図５におけるVIII−VIII線断
面図である。

【０００９】図１〜図８において、１は本発明に係るワ
ーク用移送装置で、この移送装置１は垂直多関節ロボッ
ト２と、このロボット２に対して着脱自在に構成されて
ワークとしての鋳造物Ｗを把持するロボットハンド３と
から形成されている。なお、ロボットハンド３は、後述
する鋳造機から鋳造物Ｗを取出すときに使用する取出し
ハンド４と、鋳造物Ｗから中子用の砂を落とすために使
用する砂落としハンド５との２種類が用意されている。
図１および図２はロボット２に取出しハンド４が連結さ
れている状態を示している。また、本実施例で使用する
鋳造物Ｗはエンジンのシリンダヘッドである。

【００１０】そして、この移送装置１は箱体６の内部に
装着され、箱体６およびこの箱体６内に固定されて前記
ロボット２と協働して各種作業を行う各種作業機械と共
にユニット式工作機械を構成している。このユニット式
工作機械は、鋳造物Ｗの荒ばり取り，冷却，砂落とし，
湯口部切断および刻印付け作業を同一の箱体６内で行う
構造になっている。このユニット式工作機械を以下にお
いて砂落とし切断キャビネットという。

【００１１】前記箱体６は、それぞれ平板状に形成され
た床板７，側板８および天井板９によって略立方体状に
形成され、図４に示すように床板７から下方へ向けて突
設された脚１０によって工場床面１１に載置固定されて
いる。すなわち、この箱体６は、床板７と工場床面１１
との間に空間Ｓが設けられている。そして、この箱体６
の工場床面１１に対する固定は、脚１０の下端を工場床
面１１に固定するボルト（図示せず）等の固定部材を外
すことによって、箱体６が工場床面１１に対して移動可
能となるように構成されている。

【００１２】また、この箱体６の側板８には、鋳造物Ｗ
を鋳造キャビネット１２から箱体６内に搬入させるため
の搬入口１３と、箱体６内から次工程の仕上げキャビネ
ット１４に搬出させるための搬出口１５と、操作者が出
入りするための出入り口１６とが開口されている。前記
搬入口１３および搬出口１５はそれぞれ自動扉１３ａ，
１５ａによって開閉されるように構成され、出入り口１
６は手動扉１６ａによって開閉されるように構成されて
いる。

【００１３】前記鋳造キャビネット１２は前記箱体６と
同等に形成された箱体１７と、この箱体１７内に配置さ
れた低圧鋳造機１８とから構成され、箱体１７を前記箱
体６に結合させて砂落とし切断キャビネットに隣接して
配設されている。箱体１７は前記箱体６の搬入口１３と
対向する部分が開口されると共に、低圧鋳造機１８を目
視点検するための点検扉１９が設けられている。前記低
圧鋳造機１８は従来周知のものと同等に構成され、図２
に示すように下金型１８ａと、この下金型１８ａに接離
する上金型１８ｂとを備えている。

【００１４】この鋳造キャビネット１２によって成形さ
れた鋳造物Ｗは、凝固後に上金型１８ｂを上昇させるこ
とによって上金型１８ｂと共に下金型１８ａから離型
し、図２に示すように後述する取出しハンド４を鋳造物
Ｗの下方に差し入れた状態で上金型１８ｂのノックアウ
トピン（図示せず）を作動させることによって取出しハ
ンド４へ移載される。

【００１５】前記仕上げキャビネット１４は鋳造物Ｗの
仕上げを行うユニット式工作機械であり、前記箱体６と
同等に形成された箱体２０と、この箱体２０内に配置さ
れた鋳造物保持用ロボット（図示せず）と、このロボッ
トと協働して鋳造物Ｗの仕上げ加工を行う仕上げ加工装
置（図示せず）とから構成されている。そして、箱体２
０を前記箱体６に結合させて砂落とし切断キャビネット
に隣接して配設されている。図１においてこの仕上げキ
ャビネット１４内に配置された符号２１で示すものは、
砂落とし切断キャビネットから搬出された鋳造物Ｗを受
け取るための仮置台である。仕上げキャビネット１４の
鋳造物保持用ロボットはこの仮置台２１に載置された鋳
造物Ｗを把持して仕上げ加工装置へ移送する構造になっ
ている。

【００１６】前記箱体６内に配置されたロボット２は、
図２に示すように、箱体６の床板７上に固定された基台
２２と、この基台２２上に鉛直方向軸線回りに回動自在
かつ水平方向へ移動自在に連結されたロボット本体２３
とから構成されている。そして、このロボット本体２３
の先端に鋳造物Ｗを把持するロボットハンド３が自動ハ
ンド交換装置２４を介して着脱自在に取付けられている
（図１および図２では取出しハンド４が取付けられ、図
３では砂落としハンド５が取付けられている）。そし
て、このロボット２は自動ハンド交換装置２４が図中に
一点鎖線Ａで示す範囲内で動きうるように構成されてい
る。

【００１７】前記取出しハンド４は、鋳造物Ｗの外形よ
り十分に大きな皿状の砂受け４ａに鋳造物把持部材４ｂ
を突設させて形成され、鋳造物Ｗを剛直に把持するよう
に構成されている。そして、砂受け４ａの一側部が自動
ハンド交換装置２４に連結される構造になっている。な
お、この取出しハンド４は、不使用時には図３中に符号
６ａで示す取出しハンド仮置台に位置決めされた状態で
載置される。

【００１８】前記砂落としハンド５は、図５〜図８に示
すように、前記自動ハンド交換装置２４に取付けられる
ハンド基部２５と、このハンド基部２５にゴム等の弾性
体２６を介して連結されたチャック部材２７とから構成
されている。ハンド基部２５は、自動ハンド交換装置２
４が係入する連結穴２５ａが形成された円筒状の上側空
気通路形成ブロック２８と、この上側空気通路形成ブロ
ック２８の下部にボルト止めされた下側空気通路形成ブ
ロック２９と、この下側空気通路形成ブロック２９によ
って上側開口部が閉塞された有底角筒状の連結部材３０
とから形成されている。

【００１９】ハンド基部２５が連結される自動ハンド交
換装置２４は、先端部が前記連結穴２５ａに挿入されて
上側空気通路形成ブロック２８の上側開口部を塞ぐ構造
になっており、この先端部に上部通路形成ブロック２８
に係合する連結ピン２４ａが出没自在に設けられてい
る。すなわち、図５に示した状態では連結ピン２４ａが
上側通路形成ブロック２８に係合しているためにハンド
基部２５は自動ハンド交換装置２４から外れることがな
い。一方、連結ピン２４ａを図５に示した状態から引き
戻すと、前記係合が解除されて自動ハンド交換装置２４
に対してハンド基部２５を着脱することができるように
なる。

【００２０】前記チャック部材２７は、前記連結部材３
０が貫通する空間を有する平面視略ロ字状に形成された
枠体３１と、この枠体３１の四隅に突設された鋳造物把
持用のチャック３２とから形成されている。そして、こ
の枠体３１の空間内であって枠体３１の内側面と連結部
材３０の外側面との間に前記弾性体２６が介装されてい
る。弾性体２６は、枠体３１の各内側面と、この内側面
に対向する連結部材３０の各外側面とに横架されてお
り、一側部に２個ずつ配設されている。すなわち、この
砂落としハンド５では８個の弾性体２６が取付けられて
いる。

【００２１】前記チャック３２は突出端に爪３２ａが設
けられ、圧力空気が供給されることによって爪３２ａが
枠体３１に対して接近あるいは離間しつつチャック３２
の軸心回りに９０度回る構造になっている。図５および
図７では爪３２ａによって鋳造物Ｗを把持している状態
を示す。

【００２２】すなわち、図７中に実線で示した爪３２ａ
が枠体３１から離間すると共に同図中二点鎖線で示す位
置へ９０度回ることによって、鋳造物Ｗを離すことがで
きる。鋳造物Ｗを把持するに当たっては、上述した動作
とは逆方向に爪３２ａを動作させ、爪３２ａと枠体３１
の位置決め部材３３とで鋳造物Ｗを挾持するようにして
行われる。このチャック３２を駆動させるための圧力空
気は、図８に示すように下側空気通路形成ブロック２９
内に形成された空気通路２９ａ，２９ｂと、枠体３１内
に形成されて前記空気通路２９ａ，２９ｂにホース３４
を介して連通された空気通路３１ａとを介して供給され
る。なお、下側空気通路形成ブロック２９の空気通路２
９ａ，２９ｂは、図８中に符号３５，３６で示す連通孔
を介して上側空気通路形成ブロック２８の同位置の連通
孔（図示せず）に連通され、この連通孔から自動ハンド
交換装置２４の圧力空気供給口（図示せず）にそれぞれ
連通されている。実施例では鋳造物把持動作を行うとき
には空気通路２９ａに圧力空気が供給され、鋳造物解放
動作を行うときには空気通路２９ｂに圧力空気が供給さ
れる構造になっている。

【００２３】また、この砂落としハンド５のハンド基部
２５には、ハンド基部２５とチャック部材２７とを選択
的に剛直に結合するためのロック機構３７が取付けられ
ている。このロック機構３７は、ハンド基部２５の連結
部材３０内に配置されたエアシリンダ３８によってロッ
クピン３８ａを枠体３１のピン孔３１ｂに嵌入させたり
引き抜いたりする構造になっている。前記エアシリンダ
３８は、前記弾性体２６と隣接する位置であって、連結
部材３０の４隅にそれぞれ配置されている。しかも、連
結部材３０の同側に位置するものどうしでは軸線方向
（図６中に一点鎖線で示す）を直交させて配置されてい
る。このようにエアシリンダ３８および弾性体２６を配
置することによって、径方向より軸線方向に長くなりが
ちなエアシリンダ３８を狭い空間内に他のエアシリンダ
３８との干渉を避けつつ４つ配置することができる。し
かも、弾性体２６とエアシリンダ３８とが枠体３１の下
面と平行になるような略同一平面上に位置づけられるか
ら、砂落とし切断ハンド５をその長さ寸法（図５におい
て上下方向）を短くしてコンパクトに形成することがで
きる。

【００２４】このエアシリンダ３８のロック用空気供給
口３８ｂ，戻り用空気供給口３８ｃは、図５および図８
に示すように下側空気通路形成ブロック２９に形成され
た空気通路２９ｃ，２９ｄから連通孔３９，４０を介し
て上側通路形成ブロック２８の同位置の連通孔（図示せ
ず）に連通され、この連通孔から自動ハンド交換装置２
４の圧力空気供給口（図示せず）にそれぞれ連通されて
いる。前記空気通路２９ｃは、下側空気通路形成ブロッ
ク２９における連結部材３０側となる部位に縦横に形成
されて各エアシリンダ３８のロック用空気供給口３８ｂ
の全てに連通されるように構成されている。図８ではこ
の空気通路２９ｃにより連通される部分を左下がりの平
行線からなるハッチングによって示した。また、空気通
路２９ｄは前記空気通路２９ｃと前記空気通路２９ａ，
２９ｂの間となる部位に形成され、全ての戻り用空気供
給口３８ｃに連通されるように構成されている。図８で
はこの空気通路２９ｄにより連通される部分を右下がり
の平行線からなるハッチングによって示した。すなわ
ち、下側空気通路形成ブロック２９はその厚み方向に３
層に空気通路が形成されている。

【００２５】すなわち、自動ハンド交換装置２４から連
通孔３９に圧力空気が供給されると、全てのエアシリン
ダ３８のロックピン３８ａが前進してピン孔３１ｂに嵌
入し、チャック部材２７が弾性体２６を介してハンド基
部２５に弾性支持されることに加えてロックピン３８ａ
をも介して連結されるようになる。なお、エアシリンダ
３８の排気は戻り用空気供給口３８ｃから空気通路２９
ｄ，連通孔４０を通ってハンド外へ排出される。このよ
うにロックピン３８ａがピン孔３１ｂに嵌入することに
よって、チャック部材２７がハンド基部２５に剛直に支
持されてロックされた状態になる。この剛直支持状態を
以下においてロック状態という。

【００２６】また、自動ハンド交換装置２４から連通孔
４０に圧力空気が供給されると、全てのエアシリンダ３
８のロックピン３８ａが図６に示すようにピン孔３１ｂ
から引き抜かれ、チャック部材２７がハンド基部２５に
弾性体２６のみを介して連結されることになる。このと
きのエアシリンダ３８の排気はロック用空気供給口３８
ｂから空気通路２９ｄ，連通孔３９を通ってハンド外へ
排出される。そして、このようロックピン３８ａが引き
抜かれた状態では、チャック部材２７はハンド基部２５
に弾性支持される。この弾性支持状態を以下においてフ
ローティング状態という。

【００２７】さらに、前記チャック部材２７の枠体３１
には振動発生装置２７ａが取付けられている。この振動
発生装置２７ａは、内蔵する振動子（図示せず）が空気
圧力によって振動する構造のものが採用され、枠体３１
の対向する２側部にそれぞれ配置されている。なお、こ
の振動発生装置２７ａへ空気圧力を供給する構成は上述
したチャック３２と同等とされている。図８において符
号２９ｅが振動発生装置２７ａ用の空気通路であり、こ
の空気通路２９ｅは連通孔２９ｆを介して上側空気通路
形成ブロック２８および自動ハンド交換装置２４の空気
通路（図示せず）に連通されている。そして、チャック
部材２７をハンド基部２５に弾性支持させた状態でこの
振動発生装置２７ａを作動させると、チャック部材２７
およびこれに把持された鋳造物Ｗがハンド基部２５やロ
ボット本体２３に対して振動することになる。

【００２８】図８において符号２９ｇは、下側通路形成
ブロック２９に穿設された各空気通路の開口端を閉塞す
るための盲栓、２９ｈは下側通路形成ブロック２９に上
側通路形成ブロック２８を固定させるためのボルト、２
９ｉは自動ハンド交換装置２４の位置決めピン（図示せ
ず）が嵌入する位置決め穴である。なお、この砂落とし
ハンド５は、不使用時には図１中に符号６ｂで示す砂落
としハンド仮置台に位置決めされた状態で載置される。

【００２９】図１〜図４において符号４１で示すものは
荒ばり取り装置、４２は砂落とし装置、４３は湯口切断
装置、４４は冷却装置、４５は刻印装置で、これらの作
業機械と上述した移送装置１，箱体６とによって砂落と
し切断キャビネットが構成されている。

【００３０】前記荒ばり取り装置４１は鋳造物Ｗのパー
ティングラインに生じたばりを大まかに除去するもの
で、箱体６内における移送装置１と搬入口１３との間に
配置されている。この荒ばり取り装置４１は、エアシリ
ンダ４１ａ内に圧縮空気を送ることによりハンマ４１ｂ
を往復動させる打撃装置によって構成されている。すな
わち、ロボット２によって鋳造物Ｗをこの荒ばり取り装
置４１に押し付けることによって、前記ばりを略取り除
くことができる。なお、この荒ばり取り装置４１で生じ
た切粉や鋳造物Ｗから脱落した中子用の砂は、本実施例
ではグレーチング床４１ｃからホッパ４１ｄを介して床
下の切粉排出用コンベア４１ｅに排出される。

【００３１】前記砂落とし装置４２は鋳造物Ｗから中子
用の砂を落とすもので、図１および図４に示すように、
箱体６の１隅部に装着された打撃装置４２ａと、この打
撃装置４２ａの下方に位置する砂捕集用ホッパ４２ｂと
から構成されている。前記打撃装置４２ａは、エアシリ
ンダ内に圧縮空気を送ることによりハンマを往復動させ
る構造になっている。なお、この打撃装置４２ａの振動
数は、前記振動発生装置３７の振動数とは異なる値に設
定されている。すなわち、図４に示すようにロボット２
によって鋳造物Ｗをこの打撃装置４２ａに押し付けるこ
とによって、鋳造物Ｗに振動が加えられて鋳造物Ｗの砂
を振り落とすことができる。また、前記ホッパ４２ｂ
は、上方から落下する砂を床板７の下方へ排出する構造
になっている。なお、このホッパ４２ｂの砂排出口４２
ｃの下方であって床板７と工場床面１１との間の空間Ｓ
には、砂回収用コンベア４６が配置されている。

【００３２】前記湯口切断装置４３は、鋳造物Ｗの湯口
を切断するもので、箱体６内における前記砂落とし装置
４２とは対向する位置に配置された湯口切断機４３ａ
と、この湯口切断機４３ａによって湯口を切断したとき
に生じる切粉や凝固した押湯を補集するホッパ４３ｂと
から構成されている。前記湯口切断機４３ａは、円盤状
カッター４３ｃを水平軸線回りに回転させる構造になっ
ている。この湯口切断機４３ａは、図４に示したよう
に、ロボット２によって鋳造物Ｗを円盤状カッター４３
ｃに対して側方から移動させることによって、鋳造物Ｗ
の湯口が切断されることになる。また、前記ホッパ４３
ｂは、本実施例では切断された湯口を下方の砂回収用コ
ンベア４６に導く構造になっている。

【００３３】前記冷却装置４４は、鋳造物Ｗに不図示の
ノズルから水を吹き付けて鋳造物Ｗを冷却させる構造
で、箱体６内における上述した砂落とし装置４２と湯口
切断装置４３との間に配置されている。また、この冷却
装置４４は、図１に示すように鋳造物Ｗを砂落としハン
ド５と共に２組仮置きできるように構成されると共に、
砂落とし装置４２や湯口切断装置４３より低く形成され
ている。この冷却装置４４で使用した水は、下部ホッパ
部４４ａから床下の配水管４７へ排出される構造になっ
ている。

【００３４】前記刻印装置４５は、湯口切断が終了した
鋳造物Ｗにロット番号等を刻印する構造で、前記砂落と
し装置４２の打撃装置４２ａが設けられた側板８に装着
されている。なお、刻印装置４５の位置は、砂落とし装
置４２とは反対側に位置づけられている。

【００３５】次に、本発明に係る移送装置１の動作を砂
落とし切断キャビネットでの作業順に説明する。先ず、
ロボット２に取出しハンド４を装着させる。この装着動
作は、ロボット本体２３を図１に示すように移動させ、
取出しハンド仮置台６ａ上の取出しハンド４に自動ハン
ド交換装置２４を連結させて行う。そして、鋳造機１８
での鋳造が終了して上金型１８ｂが開いた後、図２に示
すようにロボット２を作動させて前記取出しハンド４を
上金型１８ｂの下方へ差し入れ、鋳造物Ｗをこの取出し
ハンド４へ移載させて把持させる。このとき、鋳造物Ｗ
の下面側（シリンダヘッドのドーム面側）が取出しハン
ド４に把持されることになる。

【００３６】その後、ロボット２により鋳造物Ｗを図３
中にＰ₁ で示すように荒ばり取り装置４１に移送させ、
鋳造物Ｗの上面側（シリンダヘッドのカム面側）の荒ば
りとりを行う。この荒ばり取りが終了した後、ロボット
２は取出しハンド４を取出しハンド仮置台６ａに載置さ
せ、自動ハンド交換装置２４を外す。次いで、ロボット
２は取出しハンド仮置台６ａに隣接して仮置きされた砂
落としハンド５の上方にロボット本体２３を移動させ、
自動ハンド交換装置２４を砂落としハンド５に連結させ
る。

【００３７】このように砂落としハンド５が取付けられ
た後、ロボット２は前記取出しハンド４の上方へ砂落と
しハンド５を移動させ、図３中にＰ₂ で示すように取出
しハンド４上の鋳造物Ｗを砂落としハンド５によって把
持させる。この把持動作は、ロック機構３５を作動させ
ないフローティング状態で行われる。そして、砂落とし
ハンド５によって鋳造物Ｗを把持させた後、ロボット２
は振動発生装置３７を作動させ、グレーチング床４１ｃ
の上方を通して鋳造物Ｗを荒ばり取り装置４１へ搬送
し、鋳造物Ｗの下面側（シリンダヘッドのドーム面側）
の荒ばり取りを行う。すなわち、鋳造物Ｗはこの荒ばり
取り装置４１によってカム面側とドーム面側から荒ばり
取りが行われ、ハンドによって保持されていない解放面
（立方体状に成形された鋳造物Ｗの上下，左右および前
後の計６面）の加工が行われる。なお、このときには中
子用砂が後述する砂落とし工程で落ち易いように、中子
の露出している部分をハンマ４１ｂによって予め崩して
おく。

【００３８】次に、ロボット２は鋳造物Ｗを冷却装置４
４へ搬送し、図３および図４中Ｐ₃で示すように冷却装
置４４内に臨ませる。鋳造物Ｗを荒ばり取り装置４１か
ら冷却装置４４へ搬送するときには、砂落とし装置４２
のホッパ４２ｂの上方を通して行う。冷却装置４４では
鋳造物Ｗに水をかけて冷却が行われる。冷却が終了した
後、ロボット２は鋳造物Ｗを砂落とし装置４２へ搬送す
る。このときには、鋳造物Ｗが下部ホッパ部４４ａおよ
び砂落とし装置４２のホッパ４２ｂの上方を通るように
して行う。砂落とし装置４２では、図１および図４中に
Ｐ₄ で示すように鋳造物Ｗを打撃装置４２ａに押し当て
て中子用の砂がふるい落とされる。この砂落とし時にも
振動発生装置３７は継続して作動されるが、打撃装置４
２ａでの振動数が振動発生装置３７の振動数とは異なる
関係から、両者が共振したり振動が相殺されたりするこ
とがない。

【００３９】砂落としが終了した後、ロボット２は鋳造
物Ｗを湯口切断装置４３に搬送する。この搬送は、砂落
とし装置４２から冷却装置４４の上方を横切り、直線的
に湯口切断装置４３へ到る搬送経路をもって行われる。
このとき、鋳造物Ｗを砂落とし装置４２から湯口切断装
置４３へ直線的に移動させたとしても、両者の間に位置
する冷却装置４４は両者の作業位置より低く形成されて
いるため、冷却装置４４が邪魔になることがなく、移動
時間を短くして作業のサイクルタイムを短縮できる。湯
口切断装置４３に鋳造物Ｗが搬送されると、ロボット２
はロック機構３５を作動させ、砂落としハンド５をロッ
ク状態に変えると共に、振動発生装置３７を停止させ
る。なお、湯口切断装置４３に搬送される以前では、砂
落としハンド５はフローティング状態に保たれ、振動発
生装置３７は作動し続けられる。

【００４０】湯口切断装置４３では、図１および図４中
にＰ₅ で示すように鋳造物Ｗを円盤状カッター４３ｃに
対して側方から移動させることによって不要部分が切断
される。砂落としハンド５をロック状態として切断を行
うのは、鋳造物Ｗを剛直に支持して切断位置の精度を高
めるためである。

【００４１】湯口切断装置４３によって切断が終了した
後、ロボット２は砂落としハンド５をフローティング状
態に戻すと共に、振動発生装置３７を作動させる。そし
て、この状態で鋳造物Ｗが刻印装置４５に搬送される。
このときの搬送経路は、湯口切断装置４３→冷却装置４
４の上方→砂落とし装置４２のホッパ４２ｂの上方→グ
レーチング床４１ｃの上方を通るような経路とされる。
すなわち、湯口切断装置４３から刻印装置４５へ鋳造物
Ｗを搬送するときにも鋳造物Ｗは振動発生装置３７によ
って振動されて鋳造物Ｗから砂を除去できると共に、除
去された砂はホッパ４２ｂ等から回収されて、工場床面
１１を砂等により汚すことがない。

【００４２】刻印装置４５に鋳造物Ｗが搬送された後、
ロボット２は砂落としハンド５を再びロック状態にする
と共に振動発生装置３５を停止させ、この状態で鋳造物
Ｗを印字機構（図示せず）に押し付ける。これにより刻
印付け作業が行われる。そして、刻印付けが終了した
後、ロボット２は鋳造物Ｗを仕上げキャビネット１４の
仮置台２１に位置決めした状態で載置させ、砂落としハ
ンド５の把持状態を解除する。このように鋳造物Ｗを仮
置台２１へ移した後、ロボット２は鋳造物Ｗのなくなっ
た砂落としハンド５を砂落としハンド仮置台６ｂへ戻
し、取出しハンド４へ交換する。そして、上述した動作
を再び繰り返す。

【００４３】したがって、上述したように構成された鋳
造物移送装置１では、砂落とし切断ハンド５のハンド基
部２５内に弾性支持，剛直支持切り替え用エアシリンダ
３８を内蔵させたため、このエアシリンダ３８に供給す
る圧力空気あるいはエアシリンダ３８から排出される空
気を砂落とし切断ハンド５の中央部に位置するハンド基
部２５を通すことができるようになる。このため、鋳造
物Ｗを保持するチャック部材２７の外方に空気管を延ば
さずに済むようになる。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係るワーク
用移送装置は、ワークを保持するロボットハンドを、ロ
ボット本体に連結されるハンド基部と、このハンド基部
を囲む形状に形成され、ハンド基部との間に弾性体が介
装されてハンド基部に弾性支持されるチャック部材とに
よって形成し、前記ハンド基部内に、前記チャック部材
のピン孔に出し入れされるロックピンが設けられた切り
替え用エアシリンダを内蔵させたため、エアシリンダに
供給する圧力空気あるいはエアシリンダから排出される
空気はロボットハンドの中央部に位置するハンド基部を
通すことができる。このため、ワークを保持するチャッ
ク部材の外方には空気管を延ばさずに済む。

【００４５】したがって、ワークを搬送するときに前記
エアシリンダの空気管が工作機械等に触れて破損される
のを確実に防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワーク用移送装置を用いたユニッ
ト式工作機械の平面断面図である。

【図２】図１におけるユニット式工作機械のII−II線断
面図である。

【図３】図１におけるユニット式工作機械のIII−III線
断面図である。

【図４】図１におけるユニット式工作機械のIV−IV線断
面図である。

【図５】本発明に係るワーク用移送装置の砂落としハン
ドを示す正面図で、同図はハンド基部を部分的に破断し
て描いてある。

【図６】自動ハンド交換装置から外された状態の砂落と
しハンドの平面図で、同図はハンド基部を部分的に破断
して描いてある。

【図７】砂落としハンドの底面図である。

【図８】図５におけるVIII−VIII線断面図である。

【符号の説明】

２ ロボット ５ 砂落とし切断ハンド ２３ ロボット本体 ２４ 自動ハンド交換装置 ２５ ハンド基部 ２６ 弾性体 ２７ チャック部 ２８ 上側空気通路形成ブロック ２９ 下側空気通路形成ブロック ３１ｂ ピン孔 ３２ チャック ３８ エアシリンダ ３８ａ ロックピン Ｗ 鋳造物

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを保持するロボットのロボットハ
   ンドを、ロボット本体に連結されるハンド基部と、この
   ハンド基部を囲む形状に形成され、ハンド基部との間に
   弾性体が介装されてハンド基部に弾性支持されるワーク
   用チャック部材とによって形成し、前記ハンド基部に、
   前記チャック部材のピン孔に出し入れされるロックピン
   が設けられた切り替え用エアシリンダを内蔵させたこと
   を特徴とするワーク用移送装置。