JP3148874B2 - 鋳造物用移送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鋳造物を加工装置間で
移送するために使用する鋳造物用移送装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、鋳造された鋳造物は冷却された後
に中子用の砂が落とされ、次工程である湯口部切断工程
へ搬送されていた。鋳造物を冷却させるに当たっては、
コンベア上に載置させて次工程へ搬送されるまでに空冷
させたり、鋳造物に水を吹きかけたりして行っていた。
また、砂落とし作業は、鋳造物を例えばロボットに弾性
支持させ、砂落とし用加振装置に押し付けて行ってい
た。すなわち、加振装置の振動子に鋳造物を押し付け、
鋳造物に振動を加えることによって鋳造物内の中子用の
砂をふるい落としていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、砂落とし用
加振装置を使用して中子用の砂を落とす場合、作業時間
をどのように設定するかが問題であった。作業時間が短
いと砂が鋳造物内に残ってしまい、この残留した砂が砂
落とし工程以降で鋳造物を搬送するときや、鋳造物を仕
上げ加工するときに鋳造物に加えられた振動によって鋳
造物から脱落することがある。すなわち、鋳造物内に残
された砂が砂回収設備のない所に散乱してしまう。かと
いって作業時間を十分に長くとると、中子用の砂は最終
工程において鋳造物に熱処理を施すことにより完全に除
去されるものであるため、時間の無駄になってしまう。

【０００４】本発明はこのような問題点を解消するため
になされたもので、砂落とし工程での作業時間を延ばす
ことなく中子用の砂を多くかつ確実に落とすことを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係る鋳造物
用移送装置は、鋳造物を弾性支持する鋳造物保持用ロボ
ットにおけるロボット本体に弾性支持される部位に振動
発生装置を配設したものである。

【０００６】第２の発明に係る鋳造物用移送装置は、第
１の発明に係る鋳造物用移送装置において、振動発生装
置が発する振動の周波数を、鋳造物保持用ロボットによ
って鋳造物が押し付けられる砂落とし用加振装置での周
波数に対して変えたものである。

【０００７】第３の発明に係る鋳造物用移送装置は、第
１の発明または第２の発明に係る鋳造物用移送装置にお
いて、鋳造物保持用ロボットと、この鋳造物保持用ロボ
ットと協働して作業を行う作業機械とを、床面、側面お
よび天井面を有しかつ床に対して移動自在に設けられた
箱体内に固定したものである。

【０００８】第４の発明に係る鋳造物用移送装置は、第
１の発明ないし第３の発明に係る鋳造物用移送装置のう
ちいずれかにおいて、鋳造物保持用ロボットを、砂回収
装置を備えた作業機械の上方を通って鋳造物を搬送する
構造としたものである。

【０００９】

【作用】本発明によれば、振動発生装置によって鋳造物
が振動し、中子用の砂がふるい落とされる。このため、
鋳造物をロボットが保持したときから離すまで振動させ
ることができるから、砂落とし用の作業機械での砂落と
し作業時間を延ばすことなく長時間にわたって鋳造物を
振動させることが可能となる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図７に
よって詳細に説明する。図１は本発明に係る鋳造物用移
送装置を用いたユニット式工作機械の平面断面図、図２
は図１におけるユニット式工作機械のII−II線断面図、
図３は図１におけるユニット式工作機械のIII−III線断
面図、図４は図１におけるユニット式工作機械のIV−IV
線断面図である。図５は本発明に係る鋳造物用移送装置
の砂落としハンドを示す正面図で、同図はハンド基部を
部分的に破断して描いてある。図６は図５におけるVI−
VI線断面図で、同図はハンド基部を部分的に破断して描
いてある。図７は砂落としハンドの底面図である。

【００１１】図１〜図７において、１は本発明に係る鋳
造物用移送装置で、この移送装置１は垂直多関節ロボッ
ト２と、このロボット２に対して着脱自在に構成されて
鋳造物Ｗを把持するロボットハンド３とから形成されて
いる。なお、ロボットハンド３は、後述する鋳造機から
鋳造物Ｗを取出すときに使用する取出しハンド４と、鋳
造物Ｗから中子用の砂を落とすために使用する砂落とし
ハンド５との２種類が用意されている。図１および図２
はロボット２に取出しハンド４が連結されている状態を
示している。また、本実施例で使用する鋳造物Ｗはエン
ジンのシリンダヘッドである。

【００１２】そして、この移送装置１は箱体６の内部に
装着され、箱体６およびこの箱体６内に固定されて前記
ロボット２と協働して各種作業を行う各種作業機械と共
にユニット式工作機械を構成している。このユニット式
工作機械は、鋳造物Ｗの荒ばり取り，冷却，砂落とし，
湯口部切断および刻印付け作業を同一の箱体６内で行う
構造になっている。このユニット式工作機械を以下にお
いて砂落とし切断キャビネットという。

【００１３】前記箱体６は、それぞれ平板状に形成され
た床板７，側板８および天井板９によって略立方体状に
形成され、図４に示すように床板７から下方へ向けて突
設された脚１０によって工場床面１１に載置固定されて
いる。すなわち、この箱体６は、床板７と工場床面１１
との間に空間Ｓが設けられている。そして、この箱体６
の工場床面１１に対する固定は、脚１０の下端を工場床
面１１に固定するボルト（図示せず）等の固定部材を外
すことによって、箱体６が工場床面１１に対して移動可
能となるように構成されている。

【００１４】また、この箱体６の側板８には、鋳造物Ｗ
を鋳造キャビネット１２から箱体６内に搬入させるため
の搬入口１３と、箱体６内から次工程の仕上げキャビネ
ット１４に搬出させるための搬出口１５と、操作者が出
入りするための出入り口１６とが開口されている。前記
搬入口１３および搬出口１５はそれぞれ自動扉１３ａ，
１５ａによって開閉されるように構成され、出入り口１
６は手動扉１６ａによって開閉されるように構成されて
いる。

【００１５】前記鋳造キャビネット１２は前記箱体６と
同等に形成された箱体１７と、この箱体１７内に配置さ
れた低圧鋳造機１８とから構成され、箱体１７を前記箱
体６に結合させて砂落とし切断キャビネットに隣接して
配設されている。箱体１７は前記箱体６の搬入口１３と
対向する部分が開口されると共に、低圧鋳造機１８を目
視点検するための点検扉１９が設けられている。前記低
圧鋳造機１８は従来周知のものと同等に構成され、図２
に示すように下金型１８ａと、この下金型１８ａに接離
する上金型１８ｂとを備えている。

【００１６】この鋳造キャビネット１２によって成形さ
れた鋳造物Ｗは、凝固後に上金型１８ｂを上昇させるこ
とによって上金型１８ｂと共に下金型１８ａから離型
し、図２に示すように後述する取出しハンド４を鋳造物
Ｗの下方に差し入れた状態で上金型１８ｂのノックアウ
トピン（図示せず）を作動させることによって取出しハ
ンド４へ移載される。

【００１７】前記仕上げキャビネット１４は鋳造物Ｗの
仕上げを行うユニット式工作機械であり、前記箱体６と
同等に形成された箱体２０と、この箱体２０内に配置さ
れた鋳造物保持用ロボット（図示せず）と、このロボッ
トと協働して鋳造物Ｗの仕上げ加工を行う仕上げ加工装
置（図示せず）とから構成されている。そして、箱体２
０を前記箱体６に結合させて砂落とし切断キャビネット
に隣接して配設されている。

【００１８】図１においてこの仕上げキャビネット１４
内に配置された符号２１で示すものは、砂落とし切断キ
ャビネットから搬出された鋳造物Ｗを受け取るための仮
置台である。仕上げキャビネット１４の鋳造物保持用ロ
ボットはこの仮置台２１に載置された鋳造物Ｗを把持し
て仕上げ加工装置へ移送する構造になっている。

【００１９】前記箱体６内に配置されたロボット２は、
図２に示すように、箱体６の床板７上に固定された基台
２２と、この基台２２上に鉛直方向軸線回りに回動自在
かつ水平方向へ移動自在に連結されたロボット本体２３
とから構成されている。そして、このロボット本体２３
の先端に鋳造物Ｗを把持するロボットハンド３が自動ハ
ンド交換装置２４を介して着脱自在に取付けられている
（図１および図２では取出しハンド４が取付けられ、図
３では砂落としハンド５が取付けられている）。そし
て、このロボット２は自動ハンド交換装置２４を図中に
一点鎖線Ａで示す範囲内に移動させることができる構造
になっている。

【００２０】前記取出しハンド４は、鋳造物Ｗの外形よ
り十分に大きな皿状の砂受け４ａに鋳造物把持部材４ｂ
を突設させて形成され、鋳造物Ｗを剛直に把持するよう
に構成されている。そして、砂受け４ａの一側部が自動
ハンド交換装置４に連結される構造になっている。な
お、この取出しハンド４は、不使用時には図３中に符号
６ａで示す取出しハンド仮置台に位置決めされた状態で
載置される。

【００２１】前記砂落としハンド５は、図５〜図７に示
すように、前記自動ハンド交換装置２４に取付けられる
ハンド基部２５と、このハンド基部２５にゴム等の弾性
体２６を介して連結された把持部２７とから構成されて
いる。ハンド基部２５は、自動ハンド交換装置２４側と
なる空気通路形成ブロック２８と、この空気通路形成ブ
ロック２８によって開口部が閉塞された有底角筒状の連
結部材２９とから形成されている。

【００２２】前記把持部２７は、前記連結部材２９が貫
通する空間を有する平面視略ロ字状に形成された枠体３
０と、この枠体３０の四隅に突設された鋳造物把持用の
チャック３１とから形成されている。そして、この枠体
３０の空間内であって枠体３０の内側面と連結部材２９
の外側面との間に前記弾性体２６が介装されている。弾
性体２６は、枠体３０の各内側面と、この内側面に対向
する連結部材２９の各外側面とに横架されており、一側
部に２個ずつ配設されている。すなわち、この砂落とし
ハンド５では８個の弾性体２６が取付けられている。

【００２３】前記チャック３１は突出端に爪３２が設け
られ、圧力空気が供給されることによって爪３２が枠体
３０に対して接近あるいは離間しつつチャック３１の軸
心回りに９０度回る構造になっている。図５および図７
では爪３２によって鋳造物Ｗを把持している状態を示
す。

【００２４】すなわち、図７中に実線で示した爪３２が
枠体３０から離間すると共に同図中二点鎖線で示す位置
へ９０度回ることによって、鋳造物Ｗを離すことができ
る。鋳造物Ｗを把持するに当たっては、上述した動作と
は逆方向に爪３２を動作させ、爪３２と枠体３０の位置
決め部材３３とで鋳造物Ｗを挾持するようにして行われ
る。このチャック３１を駆動させるための圧力空気は、
前記空気通路形成ブロック２８内に形成された空気通路
２８ａと、枠体３０内に形成されて前記空気通路２８ａ
にホース３４を介して連通された空気通路３０ａとを介
して供給される。なお、空気通路形成ブロック２８の空
気通路２８ａには、自動ハンド交換装置２４を介してロ
ボット本体２３から圧力空気が供給されるように構成さ
れている。

【００２５】また、この砂落としハンド５のハンド基部
２５には、ハンド基部２５と把持部２７とを選択的に剛
直に結合するためのロック機構３５が取付けられてい
る。このロック機構３５は、ハンド基部２５の連結部材
２９内に配置された空気圧シリンダ３６によってロック
ピン３６ａを枠体３０のピン孔３０ｂに嵌入させたり引
き抜いたりする構造になっている。前記空気圧シリンダ
３６は、前記弾性体２６と隣接する位置であって、連結
部材２９の４隅にそれぞれ配置されている。しかも、連
結部材２９の同側に位置するものどうしでは軸線方向
（図６中に一点鎖線で示す）を直交させて配置されてい
る。このように空気圧シリンダ３６および弾性体２６を
配置することによって、径方向より軸線方向に長くなり
がちな空気圧シリンダ３６を狭い空間内に他の空気圧シ
リンダ２６との干渉を避けつつ４つ配置することができ
る。なお、この空気圧シリンダ３６を駆動する圧力空気
は、空気通路形成ブロック２８に形成された空気通路２
８ｂおよび自動ハンド交換装置２４を介してロボット本
体２３から供給されるように構成されている。

【００２６】すなわち、図６に示すようにロックピン３
６ａがピン孔３０ｂから引き抜かれている状態では、ハ
ンド基部２５に把持部２７が弾性体２６を介して連結さ
れて弾性支持されることになる。この弾性支持状態を以
下においてフローティング状態という。また、ロックピ
ン３６ａをピン孔３０ｂに嵌入させた状態では、把持部
２７が弾性体２６を介してハンド基部２５に連結される
ことに加えてロックピン３６ａをも介して連結されるよ
うになり、ハンド基部２５に剛直に支持されることにな
る。すなわち、把持部２７がハンド基部２５にロックさ
れた状態になる。この剛直支持状態を以下においてロッ
ク状態という。なお、この砂落としハンド５は、不使用
時には図１中に符号６ｂで示す砂落としハンド仮置台に
位置決めされた状態で載置される。

【００２７】さらに、前記把持部２７の枠体３０には、
振動発生装置としてのバイブレータ３７が取付けられて
いる。このバイブレータ３７は、内蔵する振動子（図示
せず）が空気圧力によって振動する構造のものが採用さ
れ、枠体３０の対向する２側部にそれぞれ配置されてい
る。なお、このバイブレータ３７へ空気圧力を供給する
構成は、上述したチャック３１と同等である。すなわ
ち、把持部２７をハンド基部２５に弾性支持させた状態
でバイブレータ３７を作動させると、把持部２７および
これに把持された鋳造物Ｗがハンド基部２５やロボット
本体２３に対して振動することになる。

【００２８】図１〜図４において符号４１で示すものは
荒ばり取り装置、４２は砂落とし装置、４３は湯口切断
装置、４４は冷却装置、４５は刻印装置で、これらの作
業機械と上述した移送装置１，箱体６とによって砂落と
し切断キャビネットが構成されている。

【００２９】前記荒ばり取り装置４１は鋳造物Ｗのパー
ティングラインに生じたばりを大まかに除去するもの
で、箱体６内における移送装置１と搬入口１３との間に
配置されている。この荒ばり取り装置４１は、エアシリ
ンダ４１ａ内に圧縮空気を送ることによりハンマ４１ｂ
を往復動させる打撃装置によって構成されている。すな
わち、ロボット２によって鋳造物Ｗをこの荒ばり取り装
置４１に押し付けることによって、前記ばりを略取り除
くことができる。なお、この荒ばり取り装置４１で生じ
た切粉や鋳造物Ｗから脱落した中子用の砂は、本実施例
ではグレーチング床４１ｃからホッパ４１ｄを介して床
下の切粉排出用コンベア４１ｅに排出される。

【００３０】前記砂落とし装置４２は鋳造物Ｗから中子
用の砂を落とすもので、図１および図４に示すように、
箱体６の１隅部に装着された打撃装置４２ａと、この打
撃装置４２ａの下方に位置する砂捕集用ホッパ４２ｂと
から構成されている。前記打撃装置４２ａは、エアシリ
ンダ内に圧縮空気を送ることによりハンマを往復動させ
る構造になっている。なお、この打撃装置４２ａの振動
数は、前記バイブレータ３７の振動数とは異なる値に設
定されている。すなわち、図４に示すようにロボット２
によって鋳造物Ｗをこの打撃装置４２ａに押し付けるこ
とによって、鋳造物Ｗに振動が加えられて鋳造物Ｗの砂
を振り落とすことができる。また、前記ホッパ４２ｂ
は、上方から落下する砂を床板７の下方へ排出する構造
になっている。なお、このホッパ４２ｂの砂排出口４２
ｃの下方であって床板７と工場床面１１との間の空間Ｓ
には、砂回収用コンベア４６が配置されている。

【００３１】前記湯口切断装置４３は、鋳造物Ｗの湯口
を切断するもので、箱体６内における前記砂落とし装置
４２とは対向する位置に配置された湯口切断機４３ａ
と、この湯口切断機４３ａによって湯口を切断したとき
に生じる切粉や凝固した押湯を補集するホッパ４３ｂと
から構成されている。前記湯口切断機４３ａは、円盤状
カッター４３ｃを水平軸線回りに回転させる構造になっ
ている。この湯口切断機４３ａは、図４に示したよう
に、ロボット２によって鋳造物Ｗを円盤状カッター４３
ｃに対して側方から移動させることによって、鋳造物Ｗ
の湯口が切断されることになる。また、前記ホッパ４３
ｂは、本実施例では切断された湯口を下方の砂回収用コ
ンベア４６に導く構造になっている。

【００３２】前記冷却装置４４は、鋳造物Ｗに不図示の
ノズルから水を吹き付けて鋳造物Ｗを冷却させる構造
で、箱体６内における上述した砂落とし装置４２と湯口
切断装置４３との間に配置されている。また、この冷却
装置４４は、図１に示すように鋳造物Ｗを砂落としハン
ド５と共に２組仮置きできるように構成されると共に、
砂落とし装置４２や湯口切断装置４３より低く形成され
ている。この冷却装置４４で使用した水は、下部ホッパ
部４４ａから床下の配水管４７へ排出される構造になっ
ている。なお、この冷却装置４４において鋳造物Ｗを２
つ仮置きできるように構成したのは、箱体６の両側に鋳
造キャビネット１２を配置したときに、両鋳造キャビネ
ット１２から搬送された鋳造物Ｗをそれぞれこの冷却装
置４４で冷却させるためである。また、このように鋳造
物Ｗを２つ仮置きできる構成を採ると、鋳造物Ｗを一つ
冷却している間に別の鋳造物Ｗの砂落としや湯口切断を
行うようにして能率を高めることもできる。

【００３３】前記刻印装置４５は、湯口切断が終了した
鋳造物Ｗにロット番号等を刻印する構造で、前記砂落と
し装置４２の打撃装置４２ａが設けられた側板８に装着
されている。なお、刻印装置４５の位置は、砂落とし装
置４２とは反対側に位置づけられている。

【００３４】次に、本発明に係る移送装置１の動作を砂
落とし切断キャビネットでの作業順に説明する。先ず、
ロボット２に取出しハンド４を装着させる。この装着動
作は、ロボット本体２３を図１に示すように移動させ、
取出しハンド仮置台６ａ上の取出しハンド４に自動ハン
ド交換装置２４を連結させて行う。そして、鋳造機１８
での鋳造が終了して上金型１８ｂが開いた後、図２に示
すようにロボット２を作動させて前記取出しハンド４を
上金型１８ｂの下方へ差し入れ、鋳造物Ｗをこの取出し
ハンド４へ移載させて把持させる。このとき、鋳造物Ｗ
の下面側（シリンダヘッドのドーム面側）が取出しハン
ド４に把持されることになる。

【００３５】その後、ロボット２により鋳造物Ｗを図３
中にＰ₁ で示すように荒ばり取り装置４１に移送させ、
鋳造物Ｗの上面側（シリンダヘッドのカム面側）の荒ば
りとりを行う。すなわち、鋳造物Ｗはこの荒ばり取り装
置４１によってカム面側から荒ばり取りが行われ、ハン
ドによって保持されていない解放面（立方体状に成形さ
れた鋳造物Ｗの上面，左右および前後の計５面）の加工
が行われる。この荒ばり取りが終了した後、ロボット２
は取出しハンド４を取出しハンド仮置台６ａに載置さ
せ、自動ハンド交換装置２４を外す。次いで、ロボット
２は取出しハンド仮置台６ａに隣接して仮置きされた砂
落としハンド５の上方にロボット本体２３を移動させ、
自動ハンド交換装置２４を砂落としハンド５に連結させ
る。

【００３６】このように砂落としハンド５が取付けられ
た後、ロボット２は前記取出しハンド４の上方へ砂落と
しハンド５を移動させ、図３中にＰ₂ で示すように取出
しハンド４上の鋳造物Ｗを砂落としハンド５によって把
持させる。この把持動作は、ロック機構３５を作動させ
ないフローティング状態で行われる。そして、砂落とし
ハンド５によって鋳造物Ｗを把持させた後、ロボット２
はバイブレータ３７を作動させ、グレーチング床４１ｃ
の上方を通して鋳造物Ｗを荒ばり取り装置４１へ搬送
し、鋳造物Ｗの下面側（シリンダヘッドのドーム面側）
の荒ばり取りを行う。なお、このときには中子用砂が後
述する砂落とし工程で落ち易いように、中子の露出して
いる部分をハンマ４１ｂによって予め崩しておく。

【００３７】次に、ロボット２は鋳造物Ｗを冷却装置４
４へ搬送し、図３および図４中Ｐ₃で示すように冷却装
置４４内に臨ませる。鋳造物Ｗを荒ばり取り装置４１か
ら冷却装置４４へ搬送するときには、砂落とし装置４２
のホッパ４２ｂの上方を通して行う。冷却装置４４では
鋳造物Ｗに水をかけて冷却が行われる。冷却が終了した
後、ロボット２は鋳造物Ｗを砂落とし装置４２へ搬送す
る。このときには、鋳造物Ｗが下部ホッパ部４４ａおよ
び砂落とし装置４２のホッパ４２ｂの上方を通るように
して行う。砂落とし装置４２では、図１および図４中に
Ｐ₄ で示すように鋳造物Ｗを打撃装置４２ａに押し当て
て中子用の砂がふるい落とされる。この砂落とし時にも
バイブレータ３７は継続して作動されるが、打撃装置４
２ａでの振動数がバイブレータ３７の振動数とは異なる
関係から、両者が共振したり振動が相殺されたりするこ
とがない。しかも、振動数が少ない側で中子を大きな塊
に砕き、振動数が多い側でこれを細かい粒子に砕くこと
ができ、鋳造物Ｗから短時間で確実に砂をふるい落とす
ことができる。

【００３８】砂落としが終了した後、ロボット２は鋳造
物Ｗを湯口切断装置４３に搬送する。この搬送は、砂落
とし装置４２から冷却装置４４の上方を横切り、直線的
に湯口切断装置４３へ到る搬送経路をもって行われる。
このとき、鋳造物Ｗを砂落とし装置４２から湯口切断装
置４３へ直線的に移動させたとしても、両者の間に位置
する冷却装置４４は両者の作業位置より低く形成されて
いるため、冷却装置４４が邪魔になることがない。湯口
切断装置４３に鋳造物Ｗが搬送されると、ロボット２は
ロック機構３５を作動させ、砂落としハンド５をロック
状態に変えると共に、バイブレータ３７を停止させる。
なお、湯口切断装置４３に搬送される以前では、砂落と
しハンド５はフローティング状態に保たれ、バイブレー
タ３７は作動し続けられる。

【００３９】湯口切断装置４３では、図１および図４中
にＰ₅ で示すように鋳造物Ｗを円盤状カッター４３ｃに
対して側方から移動させることによって不要部分が切断
される。砂落としハンド５をロック状態として切断を行
うのは、鋳造物Ｗを剛直に支持して切断位置の精度を高
めるためである。

【００４０】湯口切断装置４３によって切断が終了した
後、ロボット２は砂落としハンド５をフローティング状
態に戻すと共に、バイブレータ３７を作動させる。そし
て、この状態で鋳造物Ｗが刻印装置４５に搬送される。
このときの搬送経路は、湯口切断装置４３→冷却装置４
４の上方→砂落とし装置４２のホッパ４２ｂの上方→グ
レーチング床４１ｃの上方を通るような経路とされる。
すなわち、湯口切断装置４３から刻印装置４５へ鋳造物
Ｗを搬送するときにも鋳造物Ｗはバイブレータ３７によ
って振動されることになる。

【００４１】刻印装置４５に鋳造物Ｗが搬送された後、
ロボット２は砂落としハンド５を再びロック状態にする
と共にバイブレータ３５を停止させ、この状態で鋳造物
Ｗを印字機構（図示せず）に押し付ける。これにより刻
印付け作業が行われる。そして、刻印付けが終了した
後、ロボット２は鋳造物Ｗを仕上げキャビネット１４の
仮置台２１に位置決めした状態で載置させ、砂落としハ
ンド５の把持状態を解除する。このように鋳造物Ｗを仮
置台２１へ移した後、ロボット２は鋳造物Ｗのなくなっ
た砂落としハンド５を砂落としハンド仮置台６ｂへ戻
し、取出しハンド４へ交換する。そして、上述した動作
を再び繰り返す。

【００４２】したがって、上述したように構成された鋳
造物用移送装置１では、工場内のレイアウトを変更する
ときには、箱体６を新たな設置場所へ移動させることに
よって、ロボット２，荒ばり取り装置４１，砂落とし装
置４２，湯口切断装置４３，冷却装置４４および刻印装
置４５等の複数の作業機械が一度に移動することにな
る。

【００４３】しかも、砂落としハンド５がフローティン
グ状態であるときにバイブレータ３７を作動させること
によって、砂落とし装置４２で中子用の砂を落とすとき
以外にもバイブレータ３７の振動によって前記砂を落と
すことができる。このため、鋳造物Ｗを弾性支持可能で
ある間は常に振動させることができるから、砂落とし装
置４２での砂落とし作業時間を延ばすことなく長時間に
わたって鋳造物Ｗを振動させることが可能となる。

【００４４】また、本実施例では、箱体６内での鋳造物
Ｗの搬送経路として切粉や砂等の回収装置（ホッパ４１
ｄ，４２ｂ，４３ｂおよび４４ａ等）の上方を通る経路
としたから、鋳造物Ｗを振動させながら搬送させたとし
ても中子用の砂や切粉等が床７上に落ち難くなるという
利点がある。

【００４５】なお、本実施例では鋳造物をロボット２に
保持させるに当たって選択的に弾性支持させる例を示し
たが、砂落とし専用の装置であれば、鋳造物把持用ハン
ドを常にロボットに対して弾性支持させる構成となる。

【００４６】さらに、本実施例では箱体６を高床式に構
成して床下にコンベア４１ｅ，４６等を配設したが、箱
体６としては工場床面１１上に直接載置させることもで
きる。このようにする場合、工場床にピット等を掘り下
げ、そこへコンベア４１ｅ，４６等を配置する。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように第１の発明に係る鋳
造物用移送装置は、鋳造物を弾性支持する鋳造物保持用
ロボットにおけるロボット本体に弾性支持される部位に
振動発生装置を配設したため、振動発生装置によって鋳
造物が振動し、中子用の砂がふるい落とされるから、鋳
造物をロボットが保持したときから離すまで振動させる
ことができる。このため、砂落とし用の作業機械での砂
落とし作業時間を延ばすことなく長時間にわたって鋳造
物を振動させることが可能となる。このため、砂回収設
備のあるところで砂を多くかつ確実に落とすことができ
る。

【００４８】第２の発明に係る鋳造物用移送装置は、第
１の発明に係る鋳造物用移送装置において、振動発生装
置が発する振動の周波数を、鋳造物保持用ロボットによ
って鋳造物が押し付けられる砂落とし用加振装置での周
波数に対して変えたため、鋳造物から短時間で確実に砂
をふるい落とすことができる。

【００４９】第３の発明に係る鋳造物用移送装置は、第
１の発明または第２の発明に係る鋳造物用移送装置にお
いて、鋳造物保持用ロボットと、この鋳造物保持用ロボ
ットと協働して作業を行う作業機械とを、床面、側面お
よび天井面を有しかつ床に対して移動自在に設けられた
箱体内に固定したため、工場のレイアウト変更を容易に
行うことができる。

【００５０】第４の発明に係る鋳造物用移送装置は、第
１の発明ないし第３の発明に係る鋳造物用移送装置のう
ちいずれかにおいて、鋳造物保持用ロボットを、砂回収
装置を備えた作業機械の上方を通って鋳造物を搬送する
構造としたため、鋳造物の中子用の砂が搬送中に鋳造物
から脱落したとしても、床が汚され難くい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る鋳造物用移送装置を用いたユニッ
ト式工作機械の平面断面図である。

【図２】図２は図１におけるユニット式工作機械のII−
II線断面図である。

【図３】図１におけるユニット式工作機械のIII−III線
断面図である。

【図４】図１におけるユニット式工作機械のIV−IV線断
面図である。

【図５】本発明に係る鋳造物用移送装置の砂落としハン
ドを示す正面図で、同図はハンド基部を部分的に破断し
て描いてある。

【図６】図５におけるVI−VI線断面図で、同図はハンド
基部を部分的に破断して描いてある。

【図７】砂落としハンドの底面図である。

【符号の説明】

１ 移送装置 ２ ロボット ５ 砂落としハンド ６ 箱体 ７ 床板 ８ 側板 ９ 天井板 ２５ ハンド基部 ２６ 弾性体 ２７ 把持部 ３１ チャック ３７ バイブレータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−344118（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−344116（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−344119（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−344287（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−246598（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−344248（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−38664（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−141356（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−171177（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−71170（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−63352（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−139462（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−318088（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−238428（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−99769（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−235063（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−560（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−5755（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−104165（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B22D 29/00 B22D 31/00 B23Q 37/00 B23Q 41/04 B65G 47/90 B65G 61/00 B22D 29/04

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 鋳造物を弾性支持する鋳造物保持用ロボ
   ットにおけるロボット本体に弾性支持される部位に振動
   発生装置を配設したことを特徴とする鋳造物用移送装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の鋳造物用移送装置におい
   て、振動発生装置が発する振動の周波数を、鋳造物保持
   用ロボットによって鋳造物が押し付けられる砂落とし用
   加振装置での周波数に対して変えたことを特徴とする鋳
   造物用移送装置。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２記載の鋳造物用
   移送装置において、鋳造物保持用ロボットと、この鋳造
   物保持用ロボットと協働して作業を行う作業機械とを、
   床面、側面および天井面を有しかつ床に対して移動自在
   に設けられた箱体内に固定したことを特徴とする鋳造物
   用移送装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし請求項３記載の鋳造物用
   移送装置のうちいずれかに記載の鋳造物用移送装置にお
   いて、鋳造物保持用ロボットを、砂回収装置を備えた作
   業機械の上方を通って鋳造物を搬送する構造としたこと
   を特徴とする鋳造物用移送装置。