JP3148875B2 - 鋳造物用移送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鋳造物を加工装置間で
移送するために使用する鋳造物用移送装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えばエンジンのシリンダヘッド
を鋳造するには、主に低圧鋳造機が用いられていた。こ
の低圧鋳造機は、下金型に対して上金型が昇降すること
により型開き，型締めを行う構造で、下金型に形成され
た湯口から湯が供給され、鋳造後に型開きを行うと鋳造
物は上金型と共に下金型から離型するように構成されて
いた。

【０００３】この種の鋳造機を用いた場合、鋳造物を上
金型から取出すには、下金型の上方へ移動した上金型の
下方に鋳造物受け部材を臨ませ、この鋳造物受け部材に
上方から鋳造物を移載させることによって行われてい
た。すなわち、鋳造物は湯口部側が鋳造物受け部材に支
持されることになる。

【０００４】また、鋳造された鋳造物は、鋳造機から取
出されて冷却された後に中子用の砂が落とされ、次工程
である湯口部切断工程へ搬送されていた。鋳造物を冷却
させるに当たっては、コンベア上に載置させて次工程へ
搬送されるまでに空冷させたり、鋳造物に水を吹きかけ
たりして行っていた。また、砂落とし作業は、鋳造物を
例えばロボットに弾性支持させ、砂落とし用加振装置に
押し付けて行っていた。すなわち、加振装置の振動子に
鋳造物を押し付け、鋳造物に振動を加えることによって
鋳造物内の中子用の砂をふるい落としていた。そして、
この種の鋳造を行う鋳造工場では、上述した各作業は工
場の床に設置された作業機械を用いて行われていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上述したよ
うな鋳造物を取り扱う工場では、鋳造物を鋳造機から取
出して次工程へ搬送するときに鋳造物に加えられた振動
によって中子用の砂が脱落し、工場床にまき散らされて
しまうという問題があった。

【０００６】本発明はこのような問題点を解消するため
になされたもので、鋳造物の中子用の砂が工場床に落ち
るのを防ぐことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る鋳造物用移
送装置は、鋳造物を鋳造機から取出して搬送する鋳造物
保持用ロボットにおける鋳造物を把持するハンドに、鋳
造物把持部分の下方および側方を囲む砂受け皿を設けた
ものである。

【０００８】

【作用】鋳造物から脱落した中子用の砂は砂受け皿によ
って受けられる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図９に
よって詳細に説明する。図１は本発明に係る鋳造物用移
送装置を用いたユニット式工作機械の平面断面図、図２
は図１におけるユニット式工作機械のII−II線断面図、
図３は図１におけるユニット式工作機械のIII−III線断
面図、図４は図１におけるユニット式工作機械のIV−IV
線断面図である。

【００１０】図５は本発明に係る鋳造物用移送装置の取
出しハンドを示す側面図、図６は図５におけるVI−VI線
断面図、図７は本発明に係る鋳造物用移送装置の砂落と
しハンドを示す正面図で、同図はハンド基部を部分的に
破断して描いてある。図８は図５におけるVIII−VIII線
断面図で、同図はハンド基部を部分的に破断して描いて
ある。図９は砂落としハンドの底面図である。

【００１１】これらの図において、１は本発明に係る鋳
造物用移送装置で、この移送装置１は垂直多関節ロボッ
ト２と、このロボット２に対して着脱自在に構成されて
鋳造物Ｗを把持するロボットハンド３とから形成されて
いる。なお、ロボットハンド３は、後述する鋳造機から
鋳造物Ｗを取出すときに使用する取出しハンド４と、鋳
造物Ｗから中子用の砂を落とすために使用する砂落とし
ハンド５との２種類が用意されている。図１および図２
はロボット２に取出しハンド４が連結されている状態を
示している。また、本実施例で使用する鋳造物Ｗはエン
ジンのシリンダヘッドである。

【００１２】そして、この移送装置１は箱体６の内部に
装着され、箱体６およびこの箱体６内に固定されて前記
ロボット２と協働して各種作業を行う各種作業機械と共
にユニット式工作機械を構成している。このユニット式
工作機械は、鋳造物Ｗの荒ばり取り，冷却，砂落とし，
湯口部切断および刻印付け作業を同一の箱体６内で行う
構造になっている。このユニット式工作機械を以下にお
いて砂落とし切断キャビネットという。

【００１３】前記箱体６は、それぞれ平板状に形成され
た床板７，側板８および天井板９によって略立方体状に
形成され、図４に示すように床板７から下方へ向けて突
設された脚１０によって工場床面１１に載置固定されて
いる。すなわち、この箱体６は、床板７と工場床面１１
との間に空間Ｓが設けられている。そして、この箱体６
の工場床面１１に対する固定は、脚１０の下端を工場床
面１１に固定するボルト（図示せず）等の固定部材を外
すことによって、箱体６が工場床面１１に対して移動可
能となるように構成されている。

【００１４】また、この箱体６の側板８には、鋳造物Ｗ
を鋳造キャビネット１２から箱体６内に搬入させるため
の搬入口１３と、箱体６内から次工程の仕上げキャビネ
ット１４に搬出させるための搬出口１５と、操作者が出
入りするための出入り口１６とが開口されている。前記
搬入口１３および搬出口１５はそれぞれ自動扉１３ａ，
１５ａによって開閉されるように構成され、出入り口１
６は手動扉１６ａによって開閉されるように構成されて
いる。

【００１５】前記鋳造キャビネット１２は前記箱体６と
同等に形成された箱体１７と、この箱体１７内に配置さ
れた低圧鋳造機１８とから構成され、箱体１７を前記箱
体６に結合させて砂落とし切断キャビネットに隣接して
配設されている。箱体１７は前記箱体６の搬入口１３と
対向する部分が開口されると共に、低圧鋳造機１８を目
視点検するための点検扉１９が設けられている。前記低
圧鋳造機１８は従来周知のものと同等に構成され、図２
に示すように下金型１８ａと、この下金型１８ａに接離
する上金型１８ｂとを備えている。

【００１６】この鋳造キャビネット１２によって成形さ
れた鋳造物Ｗは、凝固後に上金型１８ｂを上昇させるこ
とによって上金型１８ｂと共に下金型１８ａから離型
し、図２に示すように後述する取出しハンド４を鋳造物
Ｗの下方に差し入れた状態で上金型１８ｂのノックアウ
トピン（図示せず）を作動させることによって取出しハ
ンド４へ移載される。

【００１７】前記仕上げキャビネット１４は鋳造物Ｗの
仕上げを行うユニット式工作機械であり、前記箱体６と
同等に形成された箱体２０と、この箱体２０内に配置さ
れた鋳造物保持用ロボット（図示せず）と、このロボッ
トと協働して鋳造物Ｗの仕上げ加工を行う仕上げ加工装
置（図示せず）とから構成されている。そして、箱体２
０を前記箱体６に結合させて砂落とし切断キャビネット
に隣接して配設されている。図１においてこの仕上げキ
ャビネット１４内に配置された符号２１で示すものは、
砂落とし切断キャビネットから搬出された鋳造物Ｗを受
け取るための仮置台である。仕上げキャビネット１４の
鋳造物保持用ロボットはこの仮置台２１に載置された鋳
造物Ｗを把持して仕上げ加工装置へ移送する構造になっ
ている。

【００１８】前記箱体６内に配置されたロボット２は、
図２に示すように、箱体６の床板７上に固定された基台
２２と、この基台２２上に鉛直方向軸線回りに回動自在
かつ水平方向へ移動自在に連結されたロボット本体２３
とから構成されている。そして、このロボット本体２３
の先端に鋳造物Ｗを把持するロボットハンド３が自動ハ
ンド交換装置２４を介して着脱自在に取付けられている
（図１および図２では取出しハンド４が取付けられ、図
３では砂落としハンド５が取付けられている）。そし
て、このロボット２は自動ハンド交換装置２４を図中に
一点鎖線Ａで示す範囲内に移動させることができる構造
になっている。

【００１９】前記取出しハンド４は図５および図６に拡
大して示すように、鋳造物Ｗの外形より十分に大きなベ
ース板２５に鋳造物用把持装置２６と鋳造物支持ピン２
７を設けて形成され、ベース板２５が前記自動ハンド交
換装置２４に連結される構造になっている。前記把持装
置２６は、ベース板２５を貫通して図においてベース板
２５の上方へ延びる爪部材２８をエアシリンダ２９によ
って揺動させ、前記鋳造物支持ピン２７に支承された鋳
造物Ｗを両爪部材２８で把持するチャックである。

【００２０】前記爪部材２８はベース板２５の裏面側に
固定された枢支ピン３０によって揺動自在に支持され、
ベース板２５の上面側に位置する揺動端が鋳造物Ｗに接
離し、裏面側に位置する揺動端がリンク部材３１および
駆動板３２を介して前記エアシリンダ２９のピストンロ
ッド２９ａに連結されている。３１ａは爪部材２８にリ
ンク部材３１を連結する枢支ピン、３１ｂはリンク部材
３１に駆動板３２を連結する枢支ピンである。

【００２１】また、エアシリンダ２９は、ベース板２５
の裏面側に門形状の支持ブラケット３３を介して支持固
定され、ピストンロッド２９ａおよび前記駆動板３２が
ベース板２５に接離するように軸線方向が定められてい
る。すなわち、ピストンロッド２９ａが図６中に実線で
示す戻り位置からベース板２５側へ移動することによっ
て、駆動板３２およびリンク部材３１が同図中二点鎖線
で示すように移動し、一対の爪部材２８が枢支ピン３０
を中心として揺動することになる。なお、エアシリンダ
２９を駆動するための圧力空気は、ロボット２から自動
ハンド交換装置２４および不図示の空気管を介して供給
される構造になっている。

【００２２】このときには両爪部材２８の上端どうしが
離間し、鋳造物Ｗを把持しない状態となる。また、ピス
トンロッド２９ａが上述した状態から下降して図６に実
線で示した位置に戻ると、上記とは逆方向に駆動板３
２，リンク部材３１および爪部材２８が動作し、両爪部
材２８の上端どうしが近接してそれらの間に鋳造物Ｗを
挾持するようになる。この状態では取出しハンド４は鋳
造物Ｗを剛直に支持することになる。鋳造物Ｗを搬送す
るには、上述した剛直支持状態で取出しハンド４をロボ
ット２によって移動させることによって行う。

【００２３】また、前記ベース板２５の側部には、ベー
ス板２５の上面側へ突出しかつベース板２５の全周にわ
たって延びる枠体３４が固着されている。このようにベ
ース板２５の外側部に枠体３４を設けることによって、
鋳造物把持部分の下方および側方を囲む砂受け皿が構成
されることになる。

【００２４】なお、ベース板２５に穿設された符号２５
ａで示す穴は、図３中に符号６ａで示す取出しハンド仮
置台の支持ピン６ｂが嵌入する位置決め穴である。この
取出しハンド４は、使用しないときには取出しハンド仮
置台６ａに支持ピン６ｂを介して位置決めされた状態で
載置される。なお、この支持ピン６ｂは取出しハンド仮
置台６ａに２本立設され、各々取出しハンド４を貫通し
て上方へ突出するように十分に長く形成されており、長
手方向の中途部に形成された段部（図示せず）に前記ベ
ース板２５を支承させることにより取出しハンド４を支
持固定する構造になっている。

【００２５】前記砂落としハンド５は、図７〜図９に示
すように、ロボット２の自動ハンド交換装置２４に取付
けられるハンド基部３５と、このハンド基部３５にゴム
等の弾性体３６を介して連結された把持部３７とから構
成されている。ハンド基部３５は、自動ハンド交換装置
２４側となる空気通路形成ブロック３８と、この空気通
路形成ブロック３８によって開口部が閉塞された有底角
筒状の連結部材３９とから形成されている。

【００２６】前記把持部３７は、前記連結部材３９が貫
通する空間を有する平面視略ロ字状に形成された枠体４
０と、この枠体４０の四隅に突設された鋳造物把持用の
チャック４１とから形成されている。そして、この枠体
４０の空間内であって枠体４０の内側面と連結部材３９
の外側面との間に前記弾性体３６が介装されている。弾
性体３６は、枠体４０の各内側面と、この内側面に対向
する連結部材３９の各外側面とに横架されており、一側
部に２個ずつ配設されている。すなわち、この砂落とし
ハンド５では８個の弾性体３６が取付けられている。

【００２７】前記チャック４１は突出端に爪４２が設け
られ、圧力空気が供給されることによって爪４２が枠体
４０に対して接近あるいは離間しつつチャック４１の軸
心回りに９０度回る構造になっている。図７および図９
では爪４２によって鋳造物Ｗを把持している状態を示
す。

【００２８】すなわち、図９中に実線で示した爪４２が
枠体４０から離間すると共に同図中二点鎖線で示す位置
へ９０度回ることによって、鋳造物Ｗを離すことができ
る。鋳造物Ｗを把持するに当たっては、上述した動作と
は逆方向に爪４２を動作させ、爪４２と枠体４０の位置
決め部材４３とで鋳造物Ｗを挾持するようにして行われ
る。このチャック４１を駆動させるための圧力空気は、
前記空気通路形成ブロック３８内に形成された空気通路
３８ａと、枠体４０内に形成されて前記空気通路３８ａ
にホース４４を介して連通された空気通路４０ａとを介
して供給される。なお、空気通路形成ブロック３８の空
気通路３８ａには、自動ハンド交換装置３４を介してロ
ボット本体２３から圧力空気が供給されるように構成さ
れている。

【００２９】また、この砂落としハンド５のハンド基部
３５には、ハンド基部３５と把持部３７とを選択的に剛
直に結合するためのロック機構４５が取付けられてい
る。このロック機構４５は、ハンド基部３５の連結部材
３９内に配置された空気圧シリンダ４６によってロック
ピン４６ａを枠体４０のピン孔４０ｂに嵌入させたり引
き抜いたりする構造になっている。前記空気圧シリンダ
４６は、前記弾性体３６と隣接する位置であって、連結
部材３９の４隅にそれぞれ配置されている。しかも、連
結部材３９の同側に位置するものどうしでは軸線方向
（図８中に一点鎖線で示す）を直交させて配置されてい
る。このように空気圧シリンダ４６および弾性体３６を
配置することによって、径方向より軸線方向に長くなり
がちな空気圧シリンダ４６を狭い空間内に他の空気圧シ
リンダ４６との干渉を避けつつ４つ配置することができ
る。なお、この空気圧シリンダ４６を駆動する圧力空気
は、空気通路形成ブロック３８に形成された空気通路３
８ｂおよび自動ハンド交換装置２４を介してロボット本
体２３から供給されるように構成されている。

【００３０】すなわち、図８に示すようにロックピン４
６ａがピン孔４０ｂから引き抜かれている状態では、ハ
ンド基部３５に把持部３７が弾性体３６を介して連結さ
れて弾性支持されることになる。この弾性支持状態を以
下においてフローティング状態という。また、ロックピ
ン４６ａをピン孔４０ｂに嵌入させた状態では、把持部
３７が弾性体３６を介してハンド基部３５に連結される
ことに加えてロックピン４６ａをも介して連結されるよ
うになり、ハンド基部３５に剛直に支持されることにな
る。すなわち、把持部３７がハンド基部３５にロックさ
れた状態になる。この剛直支持状態を以下においてロッ
ク状態という。なお、この砂落としハンド５は、不使用
時には図１中に符号６ｃで示す砂落としハンド仮置台に
位置決めされた状態で載置される。

【００３１】さらに、前記把持部３７の枠体４０には、
振動発生装置としてのバイブレータ４７が取付けられて
いる。このバイブレータ４７は、内蔵する振動子（図示
せず）が空気圧力によって振動する構造のものが採用さ
れ、枠体４０の対向する２側部にそれぞれ配置されてい
る。なお、このバイブレータ４７へ空気圧力を供給する
構成は、上述したチャック４１と同等である。すなわ
ち、把持部３７をハンド基部３５に弾性支持させた状態
でバイブレータ４７を作動させると、把持部３７および
これに把持された鋳造物Ｗがハンド基部３５やロボット
本体３３に対して振動することになる。

【００３２】また、前記バイブレータ４７の近傍に穿設
された符号５ａで示す穴は、この砂落としハンド５で鋳
造物Ｗを把持するときに取出しハンド４に対して位置決
めを行うための位置決め穴である。この位置決め穴５ａ
は前記取出しハンド仮置台６ａの２本支持ピン６ｂと対
応するように２箇所に穿設され、その穴径は支持ピン６
ｂが嵌入できる寸法に設定されている。

【００３３】図１〜図４において符号５１で示すものは
荒ばり取り装置、５２は砂落とし装置、５３は湯口切断
装置、５４は冷却装置、５５は刻印装置で、これらの作
業機械と上述した移送装置１，箱体６とによって砂落と
し切断キャビネットが構成されている。

【００３４】前記荒ばり取り装置５１は鋳造物Ｗのパー
ティングラインに生じたばりを大まかに除去するもの
で、箱体６内における移送装置１と搬入口１３との間に
配置されている。この荒ばり取り装置５１は、エアシリ
ンダ５１ａ内に圧縮空気を送ることによりハンマ５１ｂ
を往復動させる打撃装置によって構成されている。すな
わち、ロボット２によって鋳造物Ｗをこの荒ばり取り装
置５１に押し付けることによって、前記ばりを略取り除
くことができる。なお、この荒ばり取り装置５１で生じ
た切粉や鋳造物Ｗから脱落した中子用の砂は、本実施例
ではグレーチング床５１ｃからホッパ５１ｄを介して床
下の切粉排出用コンベア５１ｅに排出される。

【００３５】前記砂落とし装置５２は鋳造物Ｗから中子
用の砂を落とすもので、図１および図４に示すように、
箱体６の１隅部に装着された打撃装置５２ａと、この打
撃装置５２ａの下方に位置する砂捕集用ホッパ５２ｂと
から構成されている。前記打撃装置５２ａは、エアシリ
ンダ内に圧縮空気を送ることによりハンマを往復動させ
る構造になっている。なお、この打撃装置５２ａの振動
数は、前記バイブレータ４７の振動数とは異なる値に設
定されている。すなわち、図４に示すようにロボット２
によってワークＷをこの打撃装置５２ａに押し付けるこ
とによって、ワークＷに振動が加えられてワークＷの砂
を振り落とすことができる。また、前記ホッパ５２ｂ
は、上方から落下する砂を床板７の下方へ排出する構造
になっている。なお、このホッパ５２ｂの砂排出口５２
ｃの下方であって床板７と工場床面１１との間の空間Ｓ
には、砂回収用コンベア５６が配置されている。

【００３６】前記湯口切断装置５３は、鋳造物Ｗの湯口
を切断するもので、箱体６内における前記砂落とし装置
５２とは対向する位置に配置された湯口切断機５３ａ
と、この湯口切断機５３ａによって湯口を切断したとき
に生じる切粉や凝固した押湯を補集するホッパ５３ｂと
から構成されている。前記湯口切断機５３ａは、円盤状
カッター５３ｃを水平軸線回りに回転させる構造になっ
ている。この湯口切断機５３ａは、図４に示したよう
に、ロボット２によって鋳造物Ｗを円盤状カッター５３
ｃに対して側方から移動させることによって、鋳造物Ｗ
の湯口が切断されることになる。また、前記ホッパ５３
ｂは、本実施例では切断された湯口を下方の砂回収用コ
ンベア５６に導く構造になっている。

【００３７】前記冷却装置５４は、鋳造物Ｗに不図示の
ノズルから水を吹き付けて鋳造物Ｗを冷却させる構造
で、箱体６内における上述した砂落とし装置５２と湯口
切断装置５３との間に配置されている。また、この冷却
装置５４は、図１に示すように鋳造物Ｗを砂落としハン
ド５と共に２組仮置きできるように構成されると共に、
砂落とし装置５２や湯口切断装置５３より低く形成され
ている。この冷却装置５４で使用した水は、下部ホッパ
部５４ａから床下の配水管５７へ排出される構造になっ
ている。なお、この冷却装置５４において鋳造物Ｗを２
つ仮置きできるように構成したのは、箱体６の両側に鋳
造キャビネット１２を配置したときに、両鋳造キャビネ
ット１２から搬送された鋳造物Ｗをそれぞれこの冷却装
置５４で冷却させるためである。また、このように鋳造
物Ｗを２つ仮置きできる構成を採ると、鋳造物Ｗを一つ
冷却している間に別の鋳造物Ｗの砂落としや湯口切断を
行うようにして能率を高めることもできる。

【００３８】前記刻印装置５５は、湯口切断が終了した
鋳造物Ｗにロット番号等を刻印する構造で、前記砂落と
し装置５２の打撃装置５２ａが設けられた側板８に装着
されている。なお、刻印装置５５の位置は、砂落とし装
置５２とは反対側に位置づけられている。

【００３９】次に、本発明に係る移送装置１の動作を砂
落とし切断キャビネットでの作業順に説明する。先ず、
ロボット２に取出しハンド４を装着させる。この装着動
作は、ロボット本体２３を図１に示すように移動させ、
取出しハンド仮置台６ａ上の取出しハンド４に自動ハン
ド交換装置２４を連結させて行う。そして、鋳造機１８
での鋳造が終了して上金型１８ｂが開いた後、図２に示
すようにロボット２を作動させて前記取出しハンド４を
上金型１８ｂの下方へ差し入れ、鋳造物Ｗをこの取出し
ハンド４へ移載させて把持させる。このとき、鋳造物Ｗ
の下面側（シリンダヘッドのドーム面側）が取出しハン
ド４に把持されることになる。

【００４０】その後、ロボット２により鋳造物Ｗを図３
中にＰ₁ で示すように荒ばり取り装置５１に移送させ、
鋳造物Ｗにおける取出しハンド４によって把持されてい
ない上面側（シリンダヘッドのカム面側）と、側面（立
方体状に成形された鋳造物Ｗの左右面および前後面）の
荒ばり取りを行う。鋳造機１８からこの荒ばり取り装置
５１へ鋳造物Ｗを搬送するときには、取出しハンド４の
ベース板２５および枠体３４からなる砂受け皿が鋳造物
Ｗの下方に位置するため、鋳造物Ｗから中子用の砂が脱
落したとしても、この砂は取出しハンド４に受けられて
鋳造キャビネット１２や砂落とし切断キャビネットの床
面上に落ちることはない。

【００４１】この荒ばり取りが終了した後、ロボット２
は取出しハンド４を取出しハンド仮置台６ａに載置さ
せ、取出しハンド４での鋳造物把持状態を解除させてか
ら自動ハンド交換装置２４を外す。このときには、取出
しハンド仮置台６ａの支持ピン６ｂをベース板２５の位
置決め穴２５ａに嵌入させて取出しハンド４および鋳造
物Ｗを箱体６に対して位置決めしておく。

【００４２】次いで、ロボット２は取出しハンド仮置台
６ａに隣接して仮置きされた砂落としハンド５の上方に
ロボット本体２３を移動させ、自動ハンド交換装置２４
を砂落としハンド５に連結させる。このように砂落とし
ハンド５が取付けられた後、ロボット２は前記取出しハ
ンド４の上方へ砂落としハンド５を移動させ、図３中に
Ｐ₂ で示すように取出しハンド４上の鋳造物Ｗを砂落と
しハンド５によって把持させる。

【００４３】この把持動作は、ロック機構４５を作動さ
せずにフローティング状態とし、しかも、砂落としハン
ド５の位置決め穴５ａを前記取出しハンド仮置台６ａの
支持ピン６ｂに嵌入させた状態で行う。このようにする
と、砂落としハンド５，取出しハンド４および鋳造物Ｗ
が箱体６に対して同一位置に位置決めされるから、鋳造
物Ｗの持ち替えを正確に行うことができる。なお、前記
荒ばり取り装置５１での作業が終了してから砂落としハ
ンド５が鋳造物Ｗを把持するまでの間にも鋳造物Ｗから
中子用の砂が落ちるが、その砂は取出しハンド４に設け
られた砂受け皿によって受けとめられて床７上に落ちる
ことはない。

【００４４】そして、砂落としハンド５によって鋳造物
Ｗを把持させた後、ロボット２はバイブレータ４７を作
動させ、グレーチング床５１ｃの上方を通して鋳造物Ｗ
を荒ばり取り装置５１へ搬送し、鋳造物Ｗの下面側（シ
リンダヘッドのドーム面側）の荒ばり取りを行う。すな
わち、鋳造物Ｗはこの荒ばり取り装置５１によってカム
面側とドーム面側から荒ばり取りが行われ、ハンドによ
って保持されていない解放面（立方体状に成形された鋳
造物Ｗの上下，左右および前後の計６面）の加工が行わ
れる。なお、このときには中子用砂が後述する砂落とし
工程で落ち易いように、中子の露出している部分をハン
マ５１ｂによって予め崩しておく。

【００４５】次に、ロボット２は鋳造物Ｗを冷却装置５
４へ搬送し、図３および図４中Ｐ₃で示すように冷却装
置５４内に臨ませる。鋳造物Ｗを荒ばり取り装置５１か
ら冷却装置５４へ搬送するときには、砂落とし装置５２
のホッパ５２ｂの上方を通して行う。冷却装置５４では
鋳造物Ｗに水をかけて冷却が行われる。冷却が終了した
後、ロボット２は鋳造物Ｗを砂落とし装置５２へ搬送す
る。このときには、鋳造物Ｗが下部ホッパ部５４ａおよ
び砂落とし装置５２のホッパ５２ｂの上方を通るように
して行う。砂落とし装置５２では、図１および図４中に
Ｐ₄ で示すように鋳造物Ｗを打撃装置５２ａに押し当て
て中子用の砂がふるい落とされる。この砂落とし時にも
バイブレータ４７は継続して作動されるが、打撃装置５
２ａでの振動数がバイブレータ４７の振動数とは異なる
関係から、両者が共振したり振動が相殺されたりするこ
とがない。

【００４６】砂落としが終了した後、ロボット２は鋳造
物Ｗを湯口切断装置５３に搬送する。この搬送は、砂落
とし装置５２から冷却装置５４の上方を横切り、直線的
に湯口切断装置５３へ到る搬送経路をもって行われる。
このとき、鋳造物Ｗを砂落とし装置５２から湯口切断装
置５３へ直線的に移動させたとしても、両者の間に位置
する冷却装置５４は両者の作業位置より低く形成されて
いるため、冷却装置５４が邪魔になることがない。湯口
切断装置５３に鋳造物Ｗが搬送されると、ロボット２は
ロック機構４５を作動させ、砂落としハンド５をロック
状態に変えると共に、バイブレータ４７を停止させる。
なお、湯口切断装置５３に搬送される以前では、砂落と
しハンド５はフローティング状態に保たれ、バイブレー
タ４７は作動し続けられる。

【００４７】湯口切断装置５３では、図１および図４中
にＰ₅ で示すように鋳造物Ｗを円盤状カッター５３ｃに
対して側方から移動させることによって不要部分が切断
される。砂落としハンド５をロック状態として切断を行
うのは、鋳造物Ｗを剛直に支持して切断位置の精度を高
めるためである。

【００４８】湯口切断装置５３によって切断が終了した
後、ロボット２は砂落としハンド５をフローティング状
態に戻すと共に、バイブレータ４７を作動させる。そし
て、この状態で鋳造物Ｗが刻印装置５５に搬送される。
このときの搬送経路は、湯口切断装置５３→冷却装置５
４の上方→砂落とし装置５２のホッパ５２ｂの上方→グ
レーチング床５１ｃの上方を通るような経路とされる。
すなわち、湯口切断装置５３から刻印装置５５へ鋳造物
Ｗを搬送するときにも鋳造物Ｗはバイブレータ４７によ
って振動されることになる。

【００４９】刻印装置５５に鋳造物Ｗが搬送された後、
ロボット２は砂落としハンド５を再びロック状態にする
と共にバイブレータ４７を停止させ、この状態で鋳造物
Ｗを印字機構（図示せず）に押し付ける。これにより刻
印付け作業が行われる。そして、刻印付けが終了した
後、ロボット２は鋳造物Ｗを仕上げキャビネット１４の
仮置台２１に位置決めした状態で載置させ、砂落としハ
ンド５の把持状態を解除する。このように鋳造物Ｗを仮
置台２１へ移した後、ロボット２は鋳造物Ｗのなくなっ
た砂落としハンド５を砂落としハンド仮置台６ｃへ戻
し、取出しハンド４へ交換する。そして、上述した動作
を再び繰り返す。

【００５０】したがって、上述したように構成された鋳
造物用移送装置１では、工場内のレイアウトを変更する
ときには、箱体６を新たな設置場所へ移動させることに
よって、ロボット２，荒ばり取り装置５１，砂落とし装
置５２，湯口切断装置５３，冷却装置５４および刻印装
置５５等の複数の作業機械が一度に移動することにな
る。

【００５１】しかも、鋳造機１８から取出した鋳造物Ｗ
を搬送するときは鋳造物Ｗから中子用の砂が落ちるが、
この砂は取出しハンド４に設けられた砂受け皿によって
受けられ、鋳造キャビネット１２や砂落とし切断キャビ
ネットに落ちることはない。

【００５２】なお、本実施例では箱体６を高床式に構成
して床下にコンベア５１ｅ，５６等を配設したが、箱体
６としては工場床面１１上に直接載置させることもでき
る。このようにする場合、工場床にピット等を掘り下
げ、そこへコンベア５１ｅ，５６等を配置する。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る鋳造物
用移送装置は、鋳造物を鋳造機から取出して搬送するロ
ボットにおける鋳造物把持用ハンドに、鋳造物把持部分
の下方および側方を囲む砂受け皿を設けたため、鋳造物
から脱落した中子用の砂は砂受け皿によって受けられる
から、床面にまき散らされることがなくなる。このた
め、中子用の砂によって作業床が汚れるのを防止するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る鋳造物用移送装置を用いたユニッ
ト式工作機械の平面断面図である。

【図２】図１におけるユニット式工作機械のII−II線断
面図である。

【図３】図１におけるユニット式工作機械のIII−III線
断面図である。

【図４】図１におけるユニット式工作機械のIV−IV線断
面図である。

【図５】本発明に係る鋳造物用移送装置の取出しハンド
を示す側面図である。

【図６】図５におけるVI−VI線断面図である。

【図７】本発明に係る鋳造物用移送装置の砂落としハン
ドを示す正面図で、同図はハンド基部を部分的に破断し
て描いてある。

【図８】図５におけるVIII−VIII線断面図で、同図はハ
ンド基部を部分的に破断して描いてある。

【図９】砂落としハンドの底面図である。

【符号の説明】

１ 移送装置 ２ ロボット ４ 取出しハンド ５ 砂落としハンド ６ 箱体 ７ 床板 ８ 側板 ９ 天井板 １８ 鋳造機 ２５ ベース板 ２６ 把持装置 ３４ 枠体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−344116（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−344119（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−344117（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−344287（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−246598（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−344248（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−38664（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−141356（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−171177（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−71170（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−63352（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−139462（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−318088（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−560（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−5755（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−104165（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B22D 29/00 B22D 31/00 B23Q 37/00 B23Q 41/04 B65G 47/90 B65G 61/00 B22D 29/04

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 鋳造物を鋳造機から取出して搬送する鋳
   造物保持用ロボットにおける鋳造物を把持するハンド
   に、鋳造物把持部分の下方および側方を囲む砂受け皿を
   設けたことを特徴とする鋳造物用移送装置。