JP3148872B2 - 鋳造物用移送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鋳造物を加工装置間で
移送するために使用する鋳造物用移送装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、鋳造物を製造するに当たっては、
鋳造機の金型から取出された鋳造物をコンベア等の搬送
装置に載せ、この搬送装置によって次工程の装置へ搬送
していた。鋳造工程の次工程としては、鋳造物を冷却さ
せる冷却工程、鋳造物から中子用の砂をふるい落とす砂
落とし工程、湯口部を切断する湯口切断工程等がある。

【０００３】そして、これらの工程中では、搬送装置に
より搬送された鋳造物を移送装置によって取出し、その
工程の作業機械（冷却装置，砂落とし装置および湯口切
断装置等）に移送して各種作業が行われていた。なお、
前記移送装置としては、鋳造物を把持して作業機械に移
送する構造のものが使用されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、このように
鋳造物を各作業機械へ移送すると、鋳造物の加工位置
（例えば湯口切断装置では切断位置）が予め定めた位置
からずれてしまうことがあった。これは、鋳造物を鋳造
機から搬送装置へ移載するときと、この搬送装置から移
送装置が取出すときにそれぞれ位置決め誤差があり、そ
れぞれの誤差が加算されてしまうからであった。すなわ
ち、鋳造物毎に移載位置が僅かにずれることに起因して
加工位置がずれてしまう。

【０００５】本発明はこのような問題点を解消するため
になされたもので、鋳造物を作業機械に対して正確な位
置に位置決めして鋳造物毎に加工位置がずれるのを防ぐ
ことを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係る鋳造物
用移送装置は、箱体を鋳造機に隣接して配置し、この箱
体内に、鋳造物保持用のロボットおよびこのロボットと
協働して作業を行う作業機械を固定し、前記鋳造機の金
型を前記ロボットの動作領域内に位置づけて鋳造物をこ
の金型からロボットによって直接取出す構造としたもの
である。

【０００７】第２の発明に係る鋳造物用移送装置は、前
記第１の発明に係る鋳造物用移送装置において、ロボッ
トを、作業機械での作業が終了するまで鋳造物を継続し
て保持する構造としたものである。

【０００８】

【作用】第１の発明では、金型が実質的に位置決め用部
材となり、ロボットに対する鋳造物の位置が鋳造物毎に
同一になる。

【０００９】第２の発明では、ロボットと鋳造物との相
対的な位置が金型から鋳造物を取出したときの位置に対
して変わることなく作業機械による作業が行われる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図１２
によって詳細に説明する。図１は本発明に係る鋳造物用
移送装置を採用した鋳造物用工作機械の平面断面図、図
２は図１における砂落とし切断キャビネットのII−II線
断面図、図３は図１における冷却装置のIII−III線断面
図、図４は図１における砂落とし装置のIV−IV線断面
図、図５は図１における湯口切断装置のV−V線断面図で
ある。

【００１１】図６は溶湯を供給している状態を示す鋳造
機の側面図、図７は鋳造物を凝固させている状態を示す
鋳造機の側面図、図８は鋳造物が取出される直前の状態
を示す鋳造機の側面図である。図９は本発明に係る鋳造
物用移送装置が鋳造物を把持するために用いる砂落とし
切断ハンドの正面図で、同図では部分的に破断して描い
てある。図１０は砂落とし切断ハンドの側面図、図１１
は図９におけるハンド基部のXI−XI線断面図、図１２は
砂落とし切断ハンドの鋳造物支持状態を示す側面図で、
同図（ａ）は鋳造物を弾性支持している状態を示し、同
図（ｂ）は鋳造物を剛直に支持している状態を示す。

【００１２】これらの図において、符号１は本発明に係
る鋳造物用工作機械である。この鋳造物用工作機械１
は、鋳造機２を有するユニット式工作機械としての鋳造
キャビネット３と、荒加工用のユニット式工作機械とし
ての砂落とし切断キャビネット４と、仕上げ加工用のユ
ニット式工作機械としての仕上げキャビネット５とから
形成され、エンジンのインテークマニホールドを鋳造し
て仕上げるように構成されている。そして、鋳造キャビ
ネット３、砂落とし切断キャビネット４および仕上げキ
ャビネット５は、砂落とし切断キャビネット４を角に位
置づけて平面視Ｌ字状に配置されている。

【００１３】前記各キャビネットは、箱体６内に後述す
る垂直多関節ロボット７と、このロボット７と協働して
作業を行う各種作業機械等を配置して形成されている。
各種作業機械としては、鋳造キャビネット３では鋳造機
２、シェルマシン８およびコアフィニッシャー９であ
り、砂落とし切断キャビネット４では冷却装置１０、砂
落とし装置１１および湯口切断装置１２である。また、
仕上げキャビネット５ではステンレスショット装置１３
および圧力検査装置１４である。

【００１４】前記箱体６は図２に示すように、それぞれ
平板状に形成された床板１５，側板１６および天井板１
７によって略立方体状に形成され、床板１５から下方へ
向けて突設された脚１８によって工場床面１９に載置固
定されている。すなわち、この箱体６は、床板１５と工
場床面１９との間に空間Ｓが設けられている。そして、
この箱体６の工場床面１９に対する固定は、脚１８の下
端を工場床面１９に固定するボルト（図示せず）等の固
定部材を外すことによって、箱体６が工場床面１９に対
して移動可能となるように構成されている。

【００１５】すなわち、各キャビネット３，４，５は、
箱体６内に各種作業機械を配置することによってユニッ
ト式工作機械として形成されることになる。

【００１６】また、各キャビネット３，４，５に配設さ
れた垂直多関節ロボット（以下、単にロボットという）
７は図２に示すように、前記箱体６の床板１５上に固定
された基台２０と、この基台２０上に鉛直方向軸線回り
に回動自在かつ水平方向へ移動自在に連結されたロボッ
ト本体２１とから構成されている。また、このロボット
本体２１の先端には自動ハンド交換装置２２が取付けら
れ、この自動ハンド交換装置２２を介してロボットハン
ドが着脱自在に装着されている。図２では後述する砂落
とし切断キャビネット４で鋳造物Ｗを把持する砂落とし
切断ハンド２３が取付けられている。なお、図１に示し
た鋳造キャビネット３のロボット７には、鋳造機２へ溶
湯を供給する柄杓状の溶湯汲み出しハンド２４が取付け
られている。また、仕上げキャビネット５のロボット７
には前記砂落とし切断ハンド２３と同等の仕上げハンド
（図示せず）が取付けられている。

【００１７】そして、このロボット７はロボットハンド
の先端部を図中一点鎖線Ａで示す範囲内に移動させるこ
とができるように構成されている。

【００１８】以下、各キャビネットの構成についてさら
に詳細に説明する。鋳造キャビネット３の箱体６は、作
業者が出入りするための出入口２５と、鋳造機２を目視
点検するための点検口２６と、ロボット７が溶湯を鋳造
機２に供給するときにロボット７の先端部を通すための
作業口２７とが開口されている。２８は前記出入口２５
を開閉させる手動扉、２９は前記点検口２６を開閉させ
る手動扉である。

【００１９】さらに、この箱体６内に位置する符号３０
で示すものはハンド仮置台で、鋳造キャビネット３に隣
接して設けられた溶解炉３１から溶湯を汲み出す溶湯汲
み出しハンド２４や、シェルマシン８、コアフィニッシ
ャー９等で用いるロボットハンド（図示せず）が載置さ
れる構造になっている。

【００２０】この鋳造キャビネット３内に配置された鋳
造機２は傾斜鋳造機であって、エンジンのインテークマ
ニホールドを鋳造する従来周知のものである。この鋳造
機２は、図６〜図８に示すように、基台３２に水平な支
軸３３を介して金型装置３４を揺動自在に支持させた構
造になっている。３５および３６は前記金型装置３４を
揺動させるための油圧シリンダで、これらの油圧シリン
ダ３５，３６は下側に位置するシリンダ部が基台３２に
枢支されると共にピストンロッドの上端が金型装置３４
に連結されている。そして、油圧シリンダ３５のシリン
ダ部は前記支軸３３に対して揺動方向一方に配置され、
油圧シリンダ３６のシリンダ部は他方に配置されてい
る。

【００２１】金型装置３４は側面視略Ｌ字状に形成され
た装置本体３４ａと、この装置本体３４ａに昇降機構３
４ｂを介して昇降自在に支持された下金型３７と、装置
本体３４ａの上端部に開閉機構３４ｃを介して連結され
て下金型３７と対向する上金型３８と、前記下金型３７
にスライド機構３４ｄを介して取付けられて上下金型の
合わせ面と平行な方向へ移動自在に構成された溶湯ガイ
ド３９とを備えている。前記開閉機構３４ｃは、装置本
体３４ａの上端部に水平な支軸４０を介して回動自在に
支持されており、装置本体３４ａに枢支された開閉用油
圧シリンダ４１によって回動される構造になっている。
また、この開閉機構３４ｃに設けられた上金型３８は、
鋳造物Ｗをキャビティから押し出す離型装置３８ａが装
着されている。

【００２２】そして、このように構成された鋳造機２
は、図８に示すように上金型３８を開いた状態でこの上
金型３８が砂落とし切断キャビネット４のロボット７の
動作領域Ａ内に位置づけられるような位置に設置されて
いる。

【００２３】ここで、この鋳造機２によって鋳造物Ｗを
鋳造する手順を説明する。先ず、上下金型をその内部に
中子（図示せず）を装填した状態で型締めし、図６に示
すように金型装置３４を傾斜させて溶湯ガイド３９に溶
湯（図示せず）を流し込む。この注湯は、鋳造キャビネ
ット３に隣接する溶解炉３１から鋳造キャビネット３の
ロボット７によって溶湯を汲み出し、このロボット７の
柄杓状の溶湯汲み出しハンド２４を図６に示すように溶
湯ガイド３９の上方で傾けることによって行う。

【００２４】注湯後、金型装置３４を図７に示すように
上下両金型が鉛直方向に並ぶように起立させ、溶湯を凝
固させる。凝固後、図８に示すように金型装置３４を注
湯時とは反対側へ傾斜させ、下金型３７を下降させると
共に溶湯ガイド３９を下金型３７の側方へ移動させる。
このとき、鋳造物Ｗは上金型３８に装着された状態とな
る。そして、油圧シリンダ４１によって開閉機構３４ｃ
を図中左回りに回し、上金型３８の合わせ面を上方へ向
ける。

【００２５】その後、上金型３８の離型装置３８ａによ
り鋳造物Ｗを上金型３８から上方へ突出させることによ
って、鋳造工程が終了する。鋳造後は、図８中に二点鎖
線で示すように、砂落とし切断キャビネット４のロボッ
ト７によって鋳造物Ｗが上金型３８から上方へ取出さ
れ、次工程へ移送される。

【００２６】前記砂落とし切断キャビネット４は、箱体
６の略中央部にロボット７が配置され、側板１６に沿う
ように冷却装置１０、砂落とし装置１１および湯口切断
装置１２が配置されている。この砂落とし切断キャビネ
ット４のロボット７が本発明に係る鋳造物用移送装置を
構成している。そして、この砂落とし切断キャビネット
４では、ロボット７によって鋳造機２から鋳造物Ｗを取
出し、冷却装置１０→砂落とし装置１１→湯口切断装置
１２へと順次移送して鋳造物Ｗの荒加工が行われる。

【００２７】この砂落とし切断キャビネット４の箱体６
は、鋳造物Ｗを前記鋳造キャビネット３から箱体６内に
搬入させるための搬入口４２と、箱体６内から次工程の
仕上げキャビネット５へ搬出させるための搬出口４３
と、作業者が出入りするための出入口４４と、箱体内を
目視点検するための点検口４５とが側板１６に開口され
ている。前記搬入口４２および搬出口４３はそれぞれ自
動扉４２ａ，４３ａによって開閉されるように構成さ
れ、出入口４４および点検口４５は手動扉４４ａ，４５
ａによって開閉されるように構成されている。

【００２８】この砂落とし切断キャビネット４のロボッ
ト７は、ロボット本体２１のアームの剛性がロボットハ
ンド（砂落とし切断ハンド２３）より低くなるように形
成されている。この関係から、砂落とし切断ハンド２３
が把持した鋳造物Ｗを作業機械（冷却装置１０、砂落と
し装置１１および湯口切断装置１２）に位置決めすると
きに位置ずれが生じることがあるが、本実施例ではロボ
ット７に作業機械との相対的な位置を検出するセンサを
設け、このセンサによって検出された位置ずれをロボッ
ト７にフィードバックして自動的に位置補正するように
構成されている。

【００２９】このロボット７に取付けられる砂落とし切
断ハンド２３は、図９〜図１２に示すように、ロボット
７の自動ハンド交換装置２２に着脱自在に連結されるハ
ンド基部５１と、このハンド基部５１にボルト止めされ
た把持部５２とから構成されている。このように自動ハ
ンド交換装置２２を介して砂落とし切断ハンド２３をロ
ボット７に取付けるようにすると、自動工具交換装置２
２からハンド基部５１を外すことによって、鋳造物Ｗの
種類に応じて砂落とし切断ハンド２３を交換することが
できる。

【００３０】前記ハンド基部５１は、自動ハンド交換装
置２２が係入する係合穴５３が形成された連結ブロック
５４と、この連結ブロック５４と一体的に形成され、図
９において下方に向けて開口する有底角筒状の支持部材
５５と、この支持部材５５の中空部内に配置されて支持
部材５５にゴムからなる弾性体５６を介して連結された
平面視ロ字状の枠部材５７とから形成されている。弾性
体５６は支持部材５５の各内側面と、この内側面に対向
する枠部材５７の各外側面とに横架されており、一側部
に２個ずつ配設されている。このため、この砂落とし切
断ハンド２３では図１１に示すように８個の弾性体５６
が取付けられている。

【００３１】すなわち、ハンド基部５１における連結ブ
ロック５４および支持部材５５はロボット７に自動ハン
ド交換装置２２を介して剛直に支持されるが、枠体５７
は弾性支持されることになる。

【００３２】５８は前記支持部材５５と枠部材５７とを
選択的に剛直に結合するためのロック機構である。この
ロック機構５８は、支持部材５５の４側部に固着された
エアシリンダ５８ａによってロックピン５８ｂを枠部材
５７のピン孔５８ｃに嵌入させたり引き抜いたりする構
造になっている。エアシリンダ５８ａは支持部材５５の
外側部であって一側部当たり２つ設けられた前記弾性体
５６の間となる位置に配置されている。このため、エア
シリンダ５８ａは図１１に示すように４個配設されてい
る。

【００３３】すなわち、図９に示すようにロックピン５
８ｂがピン孔５８ｃから引き抜かれている状態では、支
持部材５５に枠部材５７が弾性体５６を介して連結され
ていわゆるフローティング支持されることになる。ま
た、ロックピン５８ｂを同図中二点鎖線で示すようにピ
ン孔５８ｃに嵌入させた状態では、支持部材５５に枠部
材５７が剛直に支持されることになり、両者がロックさ
れた状態になる。

【００３４】また、前記枠部材５７のピン孔５８ｃは、
枠部材５７に穿設された空気通路５７ａと、枠部材５７
に取付けられた空気管５７ｂとを介して不図示の圧力供
給源に連通されている。このように構成すると、上述し
たようにフローティング支持状態から剛直支持状態へ切
換えるに当たり、ピン孔５８ｃに圧力空気を吹き込ませ
ることによってピン孔５８ｃ内に入り込んだ異物を除去
することができるので、ロックピン５８ｂを円滑にピン
孔５８ｃに嵌入させることができる。なお、剛直支持状
態からフローティング状態へ切換えるときに圧力空気を
吹き込ませるとと、ロックピン５８ｂをピン孔５８ｃか
ら引き抜く動作を空気圧力によって助勢することができ
る。

【００３５】前記把持部５２は、前記枠体５７にボルト
５９によって固定されたベース板６０と、このベース板
６０の２側部に取付けられた一対のチャック６１とから
形成されている。各チャック６１は、爪片６２を備えた
クランプ軸６３をエアモータ６４によって往復移動させ
つつ軸心回りに回動させ、鋳造物Ｗを爪片６２と受け部
材６５とで挟持するように構成されている。前記エアモ
ータ６４はベース板６０と一体化されたギヤボックス６
０ａに固定され、その出力軸６４ａにはねじ歯車６６が
固着されている。

【００３６】一方、前記クランプ軸６３はギヤボックス
６０ａに軸心回りに回動自在かつ軸線方向に沿って移動
自在に支持され、前記ねじ歯車６６と噛み合うねじ歯車
６７が螺合している。なお、このねじ歯車６７はクラン
プ軸６３の軸線方向への移動を規制された状態でクラン
プ軸６３に取付けられている。すなわち、エアモータ６
４が駆動されて出力軸６４ａと共にねじ歯車６６が回転
すると、これに応じてクランプ軸６３側のねじ歯車６７
が回転し、このねじ歯車６７に螺合するクランプ軸６３
が軸線方向へ移動することになる。また、このクランプ
軸６３は、外周部に形成された凹溝６３ａとギヤボック
ス６０ａ側のガイドピン６８との係合によって軸心回り
の回動が規制され、図９に示した鋳造物把持位置から下
方へ移動するときには同時に軸心回りに９０度回動する
構造になっている。このときの回動方向は、爪片６２の
先端が図９の紙面から下方へ移動するような方向とされ
ている。

【００３７】この砂落とし切断ハンド２３では、クラン
プ軸６３を図１０中に二点鎖線Ｂで示すようにベース板
６０から突出させて爪片６２を受け部材６５の下方から
外した状態で鋳造物Ｗに受け部材６５をあてがい、その
後、クランプ軸６３をベース板６０側へ移動させること
によって鋳造物Ｗを把持することになる。すなわち、爪
片６２がベース板６０側へ移動すると共に受け部材６５
の下方へ揺動することになり、爪片６２と受け部材６５
とで鋳造物Ｗを挟持することになる。なお、鋳造物Ｗを
離すときには上記とは逆の手順で行われる。そして、本
実施例で示した砂落とし切断ハンド２３はチャック６１
が２つ設けられている関係から、鋳造物Ｗを同時に２個
把持することができる。

【００３８】砂落とし切断キャビネット４に設けられた
冷却装置１０は、鋳造直後で比較的高温な鋳造物Ｗを冷
却させるためのもので、図３に示したように内部に鋳造
物Ｗを臨ませた状態でこの鋳造物Ｗに不図示のノズルか
ら水を吹き付ける構造になっている。冷却に使用した水
は下部ホッパ部１０ａから床下の配水管７１へ排出され
る。

【００３９】前記砂落とし装置１１は、鋳造物Ｗから中
子用の砂を落とすもので、図４に示すように、箱体６の
床板１５に立設された打撃装置１１ａと、この打撃装置
１１ａの下方に位置する砂捕集用ホッパ１１ｂとから構
成されている。前記打撃装置１１ａは、エアシリンダ内
に圧縮空気を送ることによりハンマを往復動させる構造
になっている。すなわち、同図に示すようにロボット７
によって鋳造物Ｗをこの打撃装置１１ａに押し付けるこ
とによって、鋳造物Ｗに振動が加えられて鋳造物Ｗの中
子用の砂を振り落とすことができる。また、前記ホッパ
１１ｂは、上方から落下する砂を床板１５の下方へ排出
する構造になっている。なお、このホッパ１１ｂの砂排
出口１１ｃの下方であって床板１５と工場床面１１との
間の空間Ｓには、砂回収用コンベア７２が配置されてい
る。

【００４０】前記湯口切断装置１２は、鋳造物Ｗの湯口
を切断するもので、前記砂落とし装置１１に隣接して配
置された湯口切断機７３と、この湯口切断機７３によっ
て湯口を切断したときに生じる切粉や凝固した押湯を補
集するホッパ７４とから構成されている。前記湯口切断
機７３は円盤状カッター７３ａを鉛直方向軸線回りに回
転させる構造になっている。すなわち、この湯口切断機
７３では、図５に示したように、ロボット７によって鋳
造物Ｗを円盤状カッター７３ａに対して側方から移動さ
せることによって、鋳造物Ｗの湯口を切断することがで
きる。このようにすると、切断された湯口が斜め下方へ
飛散するから、回収が容易である。また、図５に示した
ように円盤状カッター７３ａのカッター面がロボット７
の大質量部分（ロボット本体２１の下側部分）と略同じ
高さに位置づけられているから、ロボット７が熱膨張し
たとしてもカッター面に対してずれる量は少なく、正確
に切断を行うことができる。

【００４１】前記ホッパ７４は、補集部７４ａの上方が
すのこ部材７４ｂによって覆われている。補集部７４ａ
は上方から落下する切粉を切粉排出口７４ｃから床板１
５の下方へ排出し、床板１５と工場床面１９との間の空
間Ｓに位置する切粉回収用コンベア７５に導く構造にな
っている。前記すのこ部材７４ｂは、図１において上側
へ向かうにしたがって次第に低くなるように傾斜されて
いる。また、すこの部材７４ｂの最も低くなる部分の下
方には、押湯回収用コンベア７６が配置されている。こ
の押湯回収用コンベア７６も床板１５と工場床面１９と
の間の空間Ｓに設置されている。

【００４２】すなわち、この湯口切断装置１２によれ
ば、鋳造物Ｗの湯口を円盤状カッター７３ａで切断した
ときに生じる比較的小径な切粉は、すのこ部材７４ｂに
形成された隙間を通ってその下方に位置する補集部７４
ａに落下し、この補集部７４ａから切粉排出口７４ｃを
介して切粉回収用コンベア７５に排出される。また、鋳
造物Ｗから切断された湯口はすのこ部材７４ｂ上を転が
るようにして図１において上側へ移動し、すのこ部材７
４ｂの最も低い部分から落下して押湯回収用コンベア７
６に排出される。

【００４３】この砂落とし切断キャビネット４の箱体６
内に配置された符号７７で示すものは砂落とし切断ハン
ド２３を仮置きするためのハンド仮置台である。このハ
ンド仮置台７７は、把持可能な鋳造物Ｗの外形が異なる
砂落とし切断ハンド２３を複数載置させるために複数個
配置されている。その配置位置は、箱体６の角となる部
位とされている。そして、このハンド仮置台７７に砂落
とし切断ハンド２３を仮置きするに当たっては、ロボッ
ト７に連結したままハンド仮置台７７上に載置させ、そ
の状態で自動ハンド交換装置２２から切り離して行われ
る。

【００４４】そして、この砂落とし切断キャビネット４
では、ロボット７の動作領域が狭くて済む設備（ハンド
仮置台７７）が箱体６内の角地に配置され、ロボット７
によって鋳造物Ｗを移動させながら処理を行うようなロ
ボット７の動作領域が広く必要な設備（砂落とし装置１
１や湯口切断装置１２等）がロボット７の近くに、言い
換えれば懐の深い所に配置されている。ハンド仮置台７
７を上述したようにロボット７の動作領域の端部（遠
く）に位置づけると、ロボットハンドを交換するときに
自動ハンド交換装置２２のロボット側端部がハンド仮置
台７７上のロボットハンドに対して連結位置や連結角度
がずれ易くなる。ところが、本実施例で使用するロボッ
ト本体２１はロボットハンド（砂落とし切断ハンド２
３）より剛性が低く柔軟性があるため、このロボットハ
ンド２１が僅かに弾性変形することによって前記位置ず
れが解消され、多少の位置ずれは無関係にロボットハン
ドを連結させることができる。

【００４５】前記仕上げキャビネット５は、前記砂落と
し切断キャビネット４で荒加工された鋳造物Ｗを仕上げ
るもので、ステンレスショット装置１３および圧力検査
装置１４を箱体６内に配置して構成されている。７８は
この仕上げキャビネット５の箱体６に設けられた作業者
用出入口、７８ａはこの出入口７８を開閉する手動扉で
ある。また、７９は砂落とし切断キャビネット４から鋳
造物Ｗが搬送される鋳造物受取室、７９ａは鋳造物Ｗを
仮置きするためのワーク保持台、８０はこの鋳造物受取
室７９の内部を点検するための点検扉である。８１はこ
の仕上げキャビネット５で仕上げられた鋳造物Ｗを箱体
６内から搬出するためのコンベアである。

【００４６】次に、上述したように構成された各キャビ
ネット３，４，５からなる鋳造物用工作機械１の動作を
本発明に係る鋳造物用移送装置の動作も合わせて説明す
る。鋳造キャビネット３によって鋳造された鋳造物Ｗ
は、図８中に二点鎖線で示したように、砂落とし切断キ
ャビネット４のロボット７が上金型３８から鋳造物Ｗを
直接取出され、このロボット７によって砂落とし切断キ
ャビネット４の箱体６内に移送される。

【００４７】砂落とし切断キャビネット４では、先ず、
鋳造物Ｗは冷却装置１０に移送されて冷却され、次い
で、砂落とし装置１１に移送されて中子用の砂が落とさ
れ、その後に湯口切断装置１２に移送されて湯口が切断
される。鋳造物Ｗから中子用の砂を落とすときには、図
１２（ａ）に示すように砂落とし切断ハンド２３がフロ
ーティング状態とされる。このようにすると、鋳造物Ｗ
に加えられた振動がロボット７へ伝わることなく砂落と
しを行うことができる。また、鋳造物Ｗから湯口を切断
するときには、図１２（ｂ）に示すように砂落とし切断
ハンド２３が剛直支持状態とされる。このようにする
と、鋳造物Ｗを剛直に支持できる関係から切断位置がず
れるようなことがなく、切断作業を正確に行うことがで
きる。

【００４８】なお、上述したようにフローティング支持
状態，剛直支持状態とを切換えるに当たっては、ロボッ
ト本体２１のアーム部分を一旦縮ませ、鋳造物Ｗが真下
になるように砂落とし切断ハンド２３を鉛直軸に沿わせ
た状態で行う。このようにすると、鋳造物Ｗの重量によ
る弾性体５６の撓みを少なくしてロックピン５８ｂとピ
ン孔５８ｃとのずれが減り、剛直支持させるときにはロ
ックピン５８ｂがピン孔５８ｃに確実に嵌入するように
なると共に、フローティング支持させるときにはロック
ピン５８ｂが円滑にピン孔５８ｃから抜けるようにな
る。

【００４９】また、前記フローティング支持状態、剛直
支持状態の切換えは冷却装置１０でも行うことができ
る。すなわち、砂落とし切断ハンド２３を図１２（ａ）
に示すように横倒しにして冷却を行う場合には、剛直支
持状態とすれば下方に位置するピン孔５８ｃに冷却水が
溜まるのを防ぐことができる。また、砂落とし切断ハン
ド２３を図１２（ｂ）に示すように正立状態として冷却
を行う場合には、フローティング支持状態とすることに
よってピン孔５８ｃ内を冷却水によって洗浄することが
できる。なお、この状態ではピン孔５８ｃに冷却水が溜
まってしまうことはない。

【００５０】砂落とし切断キャビネット４で荒加工が終
了した後、鋳造物Ｗは仕上げキャビネット５に搬送さ
れ、ステンレスショット装置１３および圧力検査装置１
４にかけられて所定の処理が施される。全ての作業が終
了した後、鋳造物Ｗはコンベア８１に載せられて仕上げ
キャビネット５から搬出される。

【００５１】したがって、砂落とし切断キャビネット４
のロボット７によって鋳造機２の上金型３８から鋳造物
Ｗを直接取出すため、鋳造機２の上金型３８が実質的に
位置決め用部材になり、ロボット７が鋳造物Ｗを把持す
るに当たっては必ず同一の位置から取出すようになる。
また、砂落とし切断キャビネット４のロボット７は、こ
のキャビネットの全工程が終了するまで鋳造物Ｗを継続
して把持するため、ロボット７と鋳造物Ｗとの相対的な
位置が上金型３８から鋳造物Ｗを取出したときの位置に
対して変わることなく各作業機械による作業が行われ
る。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように第１の発明に係る鋳
造物用移送装置は、箱体を鋳造機に隣接して配置し、こ
の箱体内に、鋳造物保持用のロボットおよびこのロボッ
トと協働して作業を行う作業機械を固定し、前記鋳造機
の金型を前記ロボットの動作領域内に位置づけて鋳造物
をこの金型からロボットによって直接取出す構造とした
ため、金型が実質的に位置決め用部材となり、ロボット
に対する鋳造物の位置が鋳造物毎に同一になる。 この
ため、ロボットが鋳造物を保持するに当たって鋳造物毎
に保持位置が変わるようなことがない。

【００５３】第２の発明に係る鋳造物用移送装置は、前
記第１の発明に係る鋳造物用移送装置において、ロボッ
トを、作業機械での作業が終了するまで鋳造物を継続し
て保持する構造としたため、ロボットと鋳造物との相対
的な位置が金型から鋳造物を取出したときの位置に対し
て変わることなく作業機械による作業が行われる。この
ため、鋳造物Ｗの加工位置を全ての鋳造物にわたって同
一とすることができる。

【００５４】したがって、本発明によれば、ロボットに
対する鋳造物の位置および作業機械に対する鋳造物の位
置を全ての鋳造物にわたって正確に位置決めすることが
できるから、鋳造物毎に加工位置がずれるのを確実に防
ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る鋳造物用移送装置を採用した鋳造
物用工作機械の平面断面図である。

【図２】図１における砂落とし切断キャビネットのII−
II線断面図である。

【図３】図１における冷却装置のIII−III線断面図であ
る。

【図４】図１における砂落とし装置のIV−IV線断面図で
ある。

【図５】図１における湯口切断装置のV−V線断面図であ
る。

【図６】溶湯を供給している状態を示す鋳造機の側面図
である。

【図７】鋳造物を凝固させている状態を示す鋳造機の側
面図である。

【図８】鋳造物が取出される直前の状態を示す鋳造機の
側面図である。

【図９】本発明に係る鋳造物用移送装置が鋳造物を把持
するために用いる砂落とし切断ハンドの正面図で、同図
では部分的に破断して描いてある。

【図１０】砂落とし切断ハンドの側面図である。

【図１１】図９におけるハンド基部のXI−XI線断面図で
ある。

【図１２】砂落とし切断ハンドの鋳造物支持状態を示す
側面図で、同図（ａ）は鋳造物を弾性支持している状態
を示し、同図（ｂ）は鋳造物を剛直に支持している状態
を示す。

【符号の説明】

２ 鋳造機 ３ 鋳造キャビネット ４ 砂落とし切断キャビネット ５ 仕上げキャビネット ６ 箱体 ７ ロボット １０ 冷却装置 １１ 砂落とし装置 １２ 湯口切断装置 ２３ 砂落とし切断ハンド ３４ 金型装置 ３８ 上金型

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−344116（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−344287（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−246598（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−344248（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−38664（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−141356（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−171177（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−71170（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−63352（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−139462（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−318088（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−329619（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−560（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−5755（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−104165（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B22D 29/00 B22D 31/00 B23Q 37/00 B23Q 41/04 B65G 47/90 B65G 61/00 B22D 29/04

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面、側面および天井面を有する箱体を
   鋳造機に隣接して配置し、この箱体内に、鋳造物を保持
   するロボットおよびこのロボットと協働して作業を行う
   作業機械を固定してなり、前記鋳造機の金型を前記ロボ
   ットの動作領域内に位置づけて鋳造物をこの金型からロ
   ボットによって直接取出す構造としたことを特徴とする
   鋳造物用移送装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の鋳造物用移送装置におい
   て、ロボットを、作業機械での作業が終了するまで鋳造
   物を継続して保持する構造としたことを特徴とする鋳造
   物用移送装置。