JPH06331011A - 自動変速機の操作方法 - Google Patents

自動変速機の操作方法

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JPH06331011A
JPH06331011A JP6066123A JP6612394A JPH06331011A JP H06331011 A JPH06331011 A JP H06331011A JP 6066123 A JP6066123 A JP 6066123A JP 6612394 A JP6612394 A JP 6612394A JP H06331011 A JPH06331011 A JP H06331011A
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JP
Japan
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time
motor
switching
moment
msoll
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JP6066123A
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Inventor
Wolfgang Bullmer
ブルマー ヴォルフガング
Klemens Kronenberg
クローネンベルク クレメンス
Herbert Ott
オットー ヘルベルト
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
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    • F16H61/06—Smoothing ratio shift by controlling rate of change of fluid pressure
    • F16H61/061—Smoothing ratio shift by controlling rate of change of fluid pressure using electric control means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
    • F16H63/40—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism comprising signals other than signals for actuating the final output mechanisms
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    • F16H63/502—Signals to an engine or motor for smoothing gear shifts

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Abstract

(57)【要約】 【目的】 調節圧力を変化させるための圧力調節装置を
１つしか有していない自動変速機における切り替えの快
適性を改善する。 【構成】 圧力調節装置によって定められる調節圧力
を，あらかじめ定めることのできるモータ目標モーメン
ト（ＭSoll）の経過に関連して決定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，自動変速機の少なくと
も１つのクラッチを操作する液圧を，変速段切り替え中
に調節する方法であって，液圧はたんに１つの圧力調節
装置によって定められ，自動変速機はモータ（特に自動
車の駆動モータ）と協働する形式のものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動変速機においては，例えば高
速段切り替えの際に普通は駆動モーメントが減少せしめ
られる。このことは快適性を損なう衝撃をもたらす。こ
の衝撃を和らげるためには，切り替え過程中に，モータ
モーメントを適当な形式で，例えば点火角度を変化させ
ることなどによって，調節することができる。
【０００３】ドイツ連邦共和国特許出願 40 37 237 号
明細書によって，切り替え中に運転者の意思が変わらな
い限り，被駆動モーメントを意識的なモータモーメント
制御によって，切り替え過程の前後に同じ大きさに保つ
ことは公知である。被駆動モーメント（変速機出口にお
けるトルク）ひいては被駆動車輪における牽引力は，そ
のとき入れられている変速段に，あるいは変換器をオー
バブリッジするクラッチの状態に，広範囲にわたって無
関係であるように，制御される。この方法は当業界にお
いてはマスターシフト（Masterschift）という名で知ら
れている。この公知の制御機能によって，変速機の切り
替え点を燃費にとって有利な範囲におくことができ，そ
の場合，スポーツ性及び牽引力調節作用に不都合な影響
を受けることはない。しかしながら，公知の制御機能
は，切り替え過程が行われないときに被駆動モーメント
を制御するにすぎない。切り替え過程中にモータモーメ
ントを制御すると，被駆動モーメントが激変し，切り替
えの快適性が減少せしめられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は，液圧
（調節圧力）を変化させるための圧力調節装置を１つし
か有していない自動変速機における切り替えの快適性を
改善することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に，本発明の構成では，最初に述べた形式の自動変速機
の操作方法において，圧力調節装置によって与えられる
圧力を，あらかじめ定めることのできるモータ目標モー
メントの経過に関連して決定するようにした。
【０００６】
【発明の効果】変速機制御装置に供給されたパラメータ
は，圧力調節装置を制御する電流を生ぜしめ，この電流
は，圧力調節装置によって相応する液圧に変換せしめら
れ，この液圧が自動変速機のクラッチを操作する。切り
替えの快適性を改善するために，圧力調節装置によって
与えられる圧力は，あらかじめ定めることのできるモー
タ目標モーメントの経過に関連して決定される。要する
に本発明によれば，あらかじめ定めることのできるモー
タ目標モーメントの経過は圧力に，ひいては自動変速機
のクラッチの操作に，作用する。重要なことは，モータ
の現在モーメントによってではなしに，モータの目標モ
ーメントによって，切り替え中に制御が行われることで
ある。モータ目標モーメントは，モータ・変速機系の選
ばれた運転パラメータに関連して形成される。
【０００７】クラッチのクラッチモーメントを調節する
ために，圧力調節装置によって与えられる圧力を，モー
タ・変速機系の複数の運転パラメータに関連して決定
し，１つのパラメータをモーメントパラメータ，それも
モータ目標モーメントにすることができる。
【０００８】モータ目標モーメントを，変速機の高速段
切り替え及び（又は）戻し切り替えの際の種々の時間区
分に対し異なった基準で計算するようにすると，特に有
利である。これによって，相応して変化するモータ目標
モーメントが生ぜしめられ，本発明によりクラッチの調
節ひいてはクラッチの力伝達が行われる。
【０００９】高速段切り替えの際には，切り替え命令の
受信に始まり，モータ回転数がまだ減少していない時期
に終わる第１の時間区分が区別される。このモータ回転
数は現在値のモータ回転数である。
【００１０】高速段切り替えの第２の時間区分は第１の
時間区分に続いており，モータ回転数が減少し始める時
期に終わる。
【００１１】第２の時間区分に続く第３の時間区分は，
モータ回転数の減少が中止され，新しい変速段のモータ
回転数になる時期で終わる。
【００１２】これに続く高速段切り替えの第４の時間区
分は，クラッチが新しい変速段における同期回転数に達
する時期に始まる。これによって高速段切り替え過程が
終了する。
【００１３】高速段切り替えの第１の時間区分において
は，モータ目標モーメントは自動変速機の被駆動モーメ
ント，古い変速段における変速比並びに自動変速機のト
ルク変換器のその都度調べられた変換比に関連して決定
される。被駆動モーメントは操作員によって，特に自動
車の運転者が踏み込む走行ペダルの位置によって定めら
れる。
【００１４】高速段切り替えの第２の時間区分において
は，モータ目標モーメントは古い変速段におけるモータ
目標モーメント，新しい変速段におけるモータ目標モー
メント及び時間に関連する関数に関連して決定される。
【００１５】高速段切り替えの第３の時間区分において
は，モータ目標モーメントは新しい変速段におけるモー
タ目標モーメント，モータの慣性モーメント並びに時間
に関連する関数に関連して決定される。この時間に関連
する関数は，有利には，慣性モーメントの値がほぼ値ゼ
ロにまで減少可能であるように，選ばれる。
【００１６】高速段切り替えの第４の時間区分において
は，モータの目標モーメントは被駆動モーメント，新し
い変速段における変速比並びに前述のその都度調べられ
る変換比に関連して決定される。
【００１７】更に戻し切り替えの際には，切り替え命令
時期に始まる第５の時間区分が区別される。この第５の
時間区分はモータ回転数が既に増大している時期に終わ
る。この時期は有利には，モータ回転数が，新しい変速
段における変速機の同期回転数と特性領域内に定められ
た特性領域モータ回転数との差に相応する値になったと
きに，到達する。
【００１８】戻し切り替えの第５の時間区分に接続する
第６の時間区分は，クラッチが新しい変速段における同
期回転数に達したときに終わる。
【００１９】戻し切り替えにおいては第６の時間区分に
続く第７の時間区分が設けられている。
【００２０】戻し切り替えの第５の時間区分において
は，モータ目標モーメントは古い変速段におけるモータ
目標モーメント並びに時間に関連する関数に関連して決
定される。この時間に関連する関数は有利には，古い変
速段におけるモータ目標モーメントが値ゼロにまで減少
可能であるように，選ばれる。
【００２１】戻し切り替えの第６の時間区分において
は，モータ目標モーメントは新しい変速段におけるモー
タ目標モーメント並びに時間に関連する別の関数に関連
して決定される。この時間に関連する別の関数は，新し
い変速段におけるモータ目標モーメントが値ゼロにまで
減少可能であるように，選ばれる。
【００２２】最後に，戻し切り替えの第７の時間区分に
おいては，モータ目標モーメントは被駆動モーメント，
新しい変速段における変速比並びにその都度の変換比に
関連して決定される。
【００２３】
【実施例】以下においては，図面に基づいて本発明の構
成を具体的に説明する。
【００２４】図１は，モータ目標モーメントＭSoll が
種々異なる基準で計算される複数の位相を示す。その都
度計算されたモータ目標モーメントＭSoll は本発明に
よれば自動変速機の少なくとも１つのクラッチの調節に
役立つ。これは，圧力調節装置に作用する複数のパラメ
ータの１つであり，したがって圧力調節装置によって定
められる液圧は計算されたモータ目標モーメントの関連
成分を含んでいる。液圧はクラッチを制御し，これによ
って相応する形式で自動変速機の切り替え過程（高速段
切り替え又は戻し切り替え）が制御され，切り替えの快
適性が改善される。
【００２５】図１においては第１の時間区分が符号１で
示されており，この時間区分は時期ｔ0h に始まる。時
期ｔ0h は切り替え命令を受ける時期である。第１の時
間区分１は時期ｔ1h に終わる。この時期ｔ1h は，モー
タ回転数ｎmot がまだ減少していない時期である。第１
の時間区分１においては，高速段切り替えの際のモータ
目標モーメントＭSoll は式： ＭSoll＝Ｍab／（Ｉalt・Ｗｖ） によって決定される。この式において，Ｍab は自動変
速機の非駆動モーメントを表し，Ｉalt は古い変速段に
おける変速比を表し，Ｗｖは自動変速機のトルク変換器
のその都度調べられた変換比を表す。非駆動モーメント
Ｍab は操作員，例えば自動車の運転者による走行ペダ
ルの踏み込み位置によって定められる。
【００２６】図１によれば，第２の時間区分２は時期ｔ
1h に始まり，時期ｔ2h に終わる。時期ｔ2h において
はモータ回転数ｎmot が減少し始める。この高速段切り
替えの第２の時間区分２においては，モータ目標モーメ
ントは式： ＭSoll＝ＭSoll alt ＋ｆ1(ｔ)（ＭSoll neu −ＭSoll
alt） によって決定される。この式において，ＭSoll alt は
古い変速段におけるモータ目標モーメントを表し，ＭSo
ll neu は新しい変速段におけるモータ目標モーメント
を表し，ｆ1(ｔ) は時間に関連する関数，特に特性曲線
を表す。
【００２７】図１に示されている高速段の第３の時間区
分３は時期ｔ2h に始まり，時期ｔ3h に終わる。時期ｔ
3h はモータ回転数の減少が終了する時期，つまり新し
い変速段のモータ回転数になる時期である。
【００２８】この第３の時間区分３においては，モータ
目標モーメントは式： ＭSoll＝ＭSoll neu −ｊω ｆ2(ｔ) によって決定される。この式において，ｊωはモータの
慣性モーメントを表し，ｆ2(ｔ) は時間に関連する関
数，特に特性曲線を表す。
【００２９】関数ｆ2(ｔ) は，値ｊωすなわち慣性モー
メントがほぼ値ゼロにまで減少可能であるように，選ば
れている。
【００３０】図１に示すように，第３の時間区分３に第
４の時間区分４が続いており，この第４の時間区分４は
時期ｔ3h に始まる。この開始時期においてはクラッチ
が新しい変速段における同期回転数に達している。
【００３１】第４の時間区分４においては，モータ目標
モーメントは式： ＭSoll＝Ｍab／（Ｉneu・Ｗｖ） によって決定される。この式においてＩneu は新しい変
速段における変速比を表す。
【００３２】図３はブロック１０〜１４を有するストラ
クチャーダイアグラムである。ブロック１０は時期ｔ0h
，つまり切り替え命令時期を具現している。ブロック
１１は時間区分１におけるモータ目標モーメントを表
す。同様にして，ブロック１２，１３及び１４のモータ
目標モーメントは時間区分２，３及び４におけるもので
ある。ブロック１０〜１４は高速段切り替えに関するも
のである。
【００３３】図２は戻し切り替え過程，つまり自動変速
機が低位の変速段に切り替えられる過程を表す。この場
合においても，切り替え過程は複数の位相に分割されて
おり，これらの位相において，モータ目標モーメントＭ
Soll がその都度異なる基準で計算される。
【００３４】戻し切り替えにおいては，第５の時間区分
５があり，これは時期ｔ0r ，つまり切り替え命令発生
時期に始まり，モータ回転数ｎmot が既に増大している
時期ｔ1r に終わる。特に時期ｔ1r は，モータ回転数ｎ
mot が，新しい変速段における変速機の同期回転数と特
性領域内に定められた特性領域モータ回転数との差に相
応する値になる時期である。
【００３５】戻し切り替えの第５の時間区分５において
は，モータ目標モーメントは式： ＭSoll＝ＭSoll alt (１−ｇ1(ｔ)） によって決定される。この式において，ｇ1(ｔ) は時間
に関連する関数，特に特性曲線を表す。関数ｇ1(ｔ)
は，有利には，値ＭSoll alt が値ゼロにまで減少可能
であるような特性曲線である。
【００３６】戻し切り替えにおいては，第５の時間区分
５に第６の時間区分６が続いており，これは時期ｔ1r
に始まり，時期ｔ2r に終わる。時期ｔ2r においては，
クラッチが新しい変速段における同期回転数に達する。
【００３７】この第６の時間区分６においては，モータ
目標モーメントは式： ＭSoll＝ＭSoll neu（１−ｇ2(ｔ)） によって決定される。この式において，ｇ2(ｔ) は時間
に関連する関数（特性曲線）である。関数ｇ2(ｔ) は，
値ＭSoll neu が値ゼロにまで減少可能であるように，
選ばれている。
【００３８】次いで，図２に示すように第７の時間区分
７が続いており，これは時期ｔ2rに始まる。
【００３９】第７の時間区分７においては，モータ目標
モーメントは式： ＭSoll＝Ｍab／（Ｉneu・Ｗｖ） によって決定される。
【００４０】図４のストラクチャーダイアグラムは戻し
切り替えを具現するものである。ブロック２０は戻し切
り替えの開始（切り替え命令）を表す。ブロック２１〜
２３内には時間区分５，６及び７のモータ目標モーメン
トが記入されている。
【００４１】ここで個々の時間区分を再度表の形で表し
ておく： 時間区分１ ｔ0h ≦ ｔ ＜ ｔ1h 時間区分２ ｔ1h ≦ ｔ ＜ ｔ2h 時間区分３ ｔ2h ≦ ｔ ＜ ｔ３ｈ 時間区分４ ｔ３ｈ ≦ ｔ 時間区分５ ｔ0r ≦ ｔ ＜ ｔ1r 時間区分６ ｔ1r ≦ ｔ ＜ ｔ2r 時間区分７ ｔ2r ≦ ｔ 高速段切り替え並びに戻し切り替えのすべての位相（第
１の時間区分１〜第７の時間区分７）に共通なことは，
クラッチにおけるクラッチモーメントの調節のために，
圧力調節装置によって定められる圧力が自体周知の圧力
算法によって計算されるが，本発明によればモーメント
成分が組み入れられることである。このモーメント成分
はモータ目標モーメントであって，種々の時間区分にお
いて前述の計算式によって決定される。
【００４２】図５のブロック接続図は図示されていない
自動車のモータ３０を示し，これは自動変速機３１と協
働する。モータ３０には電子制御装置３２が所属してお
り，自動変速機３１には変速機制御装置３３が所属して
いる。自動変速機３１は圧力調節装置３４を有してい
る。接続導線３５，３６及び３７によって，電子制御装
置３２がモータ３０に接続され，電子制御装置３２が変
速機制御装置３３に接続され，変速機制御装置３３が圧
力調節装置３４に接続されている。これらの接続導線３
５，３６及び３７を介してデータ交換が行われ，制御機
能が行われる。電子制御装置３２内では図５に示したモ
ータ・変速機系の種々のパラメータからモータ目標モー
メントが電気値として生ぜしめられて，変速機制御装置
３３に供給される。変速機制御装置３３はデータを処理
し，接続導線３７を介して圧力調節装置３４を制御す
る。これによってモータ目標モーメントに関連して自動
変速機３１のクラッチが制御される。
【００４３】要するに本発明によれば，自動変速機の切
り替え中に，少しずつ計算されたモータ目標モーメント
の経過が作用せしめられ，これによって大きな快適性が
簡単に得られる。切り替え過程中，モータ目標モーメン
トが切り替えの経過に関連して変化せしめられる。駆動
軸のモーメントは切り替え過程の際に一定に保つことが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】高速段切り替えの際のモータ目標モーメント及
びモータ回転数の時間的経過を表したグラフである。
【図２】戻し切り替えの際の図１に相当するグラフであ
る。
【図３】高速段切り替えのためのストラクチャーダイア
グラムである。
【図４】戻し切り替えのためのストラクチャーダイアグ
ラムである。
【図５】自動車のモータ変速機ユニットのブロック接続
図である。
【符号の説明】
１〜７ 時間区分， １０〜１４及び２０〜２３ ブロ
ック， ３０ モータ， ３１ 自動変速機， ３２
電子制御装置， ３３ 変速機制御装置， ３４ 圧力
調節装置， ３５・３６・３７ 接続導線， ＭSoll
モータ目標モーメント， ｎmot モータ回転数
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 クレメンス クローネンベルク ドイツ連邦共和国 コルンタル−ミュンヒ ンゲン マルクグレーニンガーシュトラー セ 42−１ (72)発明者 ヘルベルト オットー ドイツ連邦共和国 グロッセルフィンゲン ブルーダーシャフツシュトラーセ 16

Claims (22)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自動変速機の少なくとも１つのクラッチ
    を操作する液圧を，変速段切り替え中に調節する方法で
    あって，液圧はたんに１つの圧力調節装置によって定め
    られ，自動変速機はモータと協働する形式のものにおい
    て，圧力調節装置によって与えられる圧力を，あらかじ
    め定めることのできるモータ目標モーメント（Ｍsoll）
    の経過に関連して決定することを特徴とする自動変速機
    の操作方法。
  2. 【請求項２】 クラッチのクラッチモーメントを調節す
    るために，圧力調節装置によって与えられる圧力を，モ
    ータ・変速機系の複数の運転パラメータに関連して決定
    し，１つのパラメータはモーメントパラメータ，それも
    モータ目標モーメント（ＭSoll）であることを特徴とす
    る請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 モータ目標モーメント（ＭSoll）を，変
    速機の高速段切り替え及び（又は）戻し切り替えの際の
    種々の時間区分（１〜７）に対し異なった基準で計算す
    ることを特徴とする請求項１又は２記載の方法。
  4. 【請求項４】 高速段切り替えの際に，切り替え命令時
    期ｔ0h に始まり，モータ回転数（ｎmot）がまだ減少し
    ていない時期ｔ1h に終わる第１の時間区分（１）を区
    別することを特徴とする請求項１から３までのいずれか
    １項に記載の方法。
  5. 【請求項５】 高速段切り替えの第２の時間区分（２）
    が時期ｔ1h に始まり，モータ回転数（ｎmot）が減少し
    始める時期ｔ2h に終わることを特徴とする請求項４に
    記載の方法。
  6. 【請求項６】 高速段切り替えの第３の時間区分（３）
    が時期ｔ2h に始まり，モータ回転数（ｎmot）の減少が
    中止され，新しい変速段のモータ回転数（ｎmot）にな
    る時期ｔ3h で終わることを特徴とする請求項５記載の
    方法。
  7. 【請求項７】 高速段切り替えの第４の時間区分（４）
    が，クラッチが新しい変速段における同期回転数に達す
    る時期ｔ3h に始まることを特徴とする請求項６記載の
    方法。
  8. 【請求項８】 高速段切り替えの第１の時間区分（１）
    において，モータ目標モーメントが式： ＭSoll＝Ｍab／（Ｉalt・Ｗｖ） （式中：Ｍab は自動変速機の被駆動モーメントを表
    し，Ｉalt は古い変速段における変速比を表し，Ｗｖは
    自動変速機のトルク変換器のその都度調べられた変換比
    を表す）によって決定されることを特徴とする請求項１
    から７までのいずれか１項に記載の方法。
  9. 【請求項９】 被駆動モーメント（Ｍab）が操作員によ
    って定められることを特徴とする請求項８記載の方法。
  10. 【請求項１０】 高速段切り替えの第２の時間区分
    （２）において，モータ目標モーメントが式： ＭSoll＝ＭSoll alt ＋ｆ1(ｔ)（ＭSoll neu −ＭSoll
    alt） （式中：ＭSoll alt は古い変速段におけるモータ目標
    モーメントを表し，ＭSoll neu は新しい変速段におけ
    るモータ目標モーメントを表し，ｆ1(ｔ) は時間に関連
    する関数若しくは特性曲線を表す）によって決定される
    ことを特徴とする請求項１から９までのいずれか１項に
    記載の方法。
  11. 【請求項１１】 高速段切り替えの第３の時間区分
    （３）において，モータ目標モーメントが式： ＭSoll＝ＭSoll neu −ｊω ｆ2(ｔ) （式中：ｊωはモータの慣性モーメントを表し，ｆ2
    (ｔ) は時間に関連する関数若しくは特性曲線を表す）
    によって決定されることを特徴とする請求項１から１０
    までのいずれか１項に記載の方法。
  12. 【請求項１２】 関数ｆ2(ｔ) が次のように，すなわち
    値ｊωがほぼ値ゼロにまで減少可能であるように，選ば
    れていることを特徴とする請求項１１記載の方法。
  13. 【請求項１３】 高速段切り替えの第４の時間区分
    （４）において，モータ目標モーメントが式： ＭSoll＝Ｍab／（Ｉneu・Ｗｖ） （式中：Ｉneu は新しい変速段における変速比を表す）
    によって決定されることを特徴とする請求項１から１２
    までのいずれか１項に記載の方法。
  14. 【請求項１４】 戻し切り替えの際に，切り替え命令時
    期ｔ0r に始まり，モータ回転数（ｎmot）が既に増大し
    ている時期ｔ1r に終わる第５の時間区分（５）を区別
    することを特徴とする請求項１から１３までのいずれか
    １項に記載の方法。
  15. 【請求項１５】 モータ回転数(ｎmot）が，新しい変速
    段における変速機の同期回転数と特性領域内に定められ
    た特性領域モータ回転数との差に相応する値になったと
    きに，時期ｔ1r になることを特徴とする請求項１４記
    載の方法。
  16. 【請求項１６】 戻し切り替えの際に第６の時間区分
    （６）が時期ｔ1r に始まり，クラッチが新しい変速段
    における同期回転数に達する時期ｔ2r に終わることを
    特徴とする請求項１４又は１５記載の方法。
  17. 【請求項１７】 戻し切り替えの際に第７の時間区分
    （７）が時期ｔ2r に始まることを特徴とする請求項１
    ６記載の方法。
  18. 【請求項１８】 戻し切り替えの第５の時間区分（５）
    において，モータ目標モーメントが式： ＭSoll＝ＭSoll alt（１−ｇ1(t)） （式中：ｇ1(ｔ) は時間に関連する関数若しくは特性曲
    線を表す）によって決定されることを特徴とする請求項
    １から１７までのいずれか１項に記載の方法。
  19. 【請求項１９】 関数ｇ1(ｔ) が次のように，すなわち
    値ＭSoll alt が値ゼロにまで減少可能であるように，
    選ばれていることを特徴とする請求項１８記載の方法。
  20. 【請求項２０】 戻し切り替えの第６の時間区分（６）
    において，モータ目標モーメントが式： ＭSoll＝ＭSoll neu（１−ｇ2(ｔ)） （式中：ｇ2(ｔ) は時間に関連する関数若しくは特性曲
    線を表す）によって決定されることを特徴とする請求項
    １から１９までのいずれか１項に記載の方法。
  21. 【請求項２１】 関数ｇ2(ｔ) が次のように，すなわち
    値ＭSoll neu が値ゼロにまで減少可能であるように，
    選ばれていることを特徴とする請求項２０記載の方法。
  22. 【請求項２２】 戻し切り替えの第７の時間区分（７）
    において，モータ目標モーメントが式： ＭSoll＝Ｍab／（Ｉneu・Ｗｖ） によって決定されることを特徴とする請求項１から２１
    までのいずれか１項に記載の方法。
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