JP6001678B2 - 電動車両の制御装置 - Google Patents
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Description
図1は実施形態に係る制御装置40を搭載した電動車両の模式図である。図1に示すように、電動車両は、駆動源としての電気モータ1と、電気モータ1により発生された走行動力により回転駆動される駆動輪2と、電気モータ1から駆動輪2に走行動力を伝達する動力伝達経路3とを備える。図1には、かかる電動車両の一例として1つの駆動輪2と1つの従動輪4とを備える電動二輪車を示しているが、電動車両の駆動輪数、従動輪数及び総車輪数は特に限定されず、また、全ての車輪が駆動輪でもよい。
動力伝達経路3は、電気モータ1のモータ出力軸1aの回転を駆動輪2の車軸2aに伝達する。動力伝達経路3は、一次減速機構11、クラッチ12、変速機20及び最終減速機構13を含む動力伝達機構により構成されている。変速機20は、モータ出力軸1a及び車軸2aの間に設けられた入力軸21及び出力軸22を有し、動力伝達経路3上に設けられている。
この変速機20は多段式である。変速機20は、複数の変速経路23A〜Dを有し、複数の変速経路23A〜Dが、複数の走行用変速段それぞれに一対一で対応付けられている。なお、図示例では4つの変速経路23A〜Dを有して前進4段変速可能であるが、変速段数は特に限定されず、変速機20は同一方向(前進方向又は後進方向)に2以上の変速段数を設立可能であればよい。各変速経路23A〜Dは、入力軸21及び/又は出力軸22に切断可能に設けられ、互いに異なる変速比で入力軸21の回転を変速して出力軸22に伝達することができる。ギアイン状態では、いずれか1つの変速経路が選択的に設立されていて残余の変速経路が切断されており、入力軸21の回転が選択された変速経路及びこれに対応する走行用変速段の変速比で変速されて出力軸22に伝達される。ギアアウト状態では、どの変速経路も切断されている。
シフトアップでは、運転者によるシフト操作部材7の手動操作により、シフト操作部材7が高速側へ1段階移動する。シフト操作部材7が移動開始すると、変速機20はギアイン状態からギアアウト状態になり、動力伝達経路3が非伝達状態になる。運転者は、シフト操作部材7の移動前又は移動中に、駆動源側の回転数を駆動輪側の回転数に合わせる回転数合わせを行う。シフトアップ時の回転数合わせでは、モータ出力軸1aの回転数を低下させる必要がある。回転数合わせが適切に行われてシフト操作部材7が移動終了すると、移動先の走行位置に対応するドグクラッチが新たに係合し、変速機20がギアアウト状態からギアイン状態に戻る。
本実施形態に係る制御装置40は、動力伝達経路3が非伝達状態であるときに、同一運転状態の下で動力伝達経路3が伝達状態である場合に設定されるべき電気モータ1の目標出力トルクを補正し、それにより回転数合わせの円滑化及び容易化を図る。よって、この制御装置40は、前述したような変速機20を備える電動車両に好適に搭載される。なお、電動二輪車は、小型軽量であるので回転数合わせが不適切であるときの変速ショックが比較的大きい。また、電動二輪車の変速機20は、ノンシンクロ式、常時噛合い式、手動式であるのが一般的である。このため、この制御装置40は、電動二輪車に好適に搭載される。
― 第1実施例 ―
以降、トルク補正部44により実行される目標出力トルクの補正について説明する。第1実施例に係るトルク補正部44は、非伝達状態では伝達状態と比べてモータ回転数の時間変化が緩慢になる緩慢特性を用いて、トルク設定部41で設定された目標出力トルクTcmdを補正し、補正後の出力トルクTr1を得る。トルク補正部44が、緩慢特性としての緩慢係数Kを含む補正値演算式を予め記憶し、当該補正値演算式に目標出力トルクTcmdの値を代入して補正後の出力トルクTr1の値を得る場合には、当該補正値演算式を一例として次式(1)で表すことができる。
すなわち、トルク補正部44は、トルク設定部41で設定された目標出力トルクTcmdに緩慢係数Kを乗算することにより、当該目標出力トルクTcmdを補正して補正後の出力トルクTr1を得ることができる。このとき、緩慢係数Kは、モータ回転数の時間変化を緩慢にすべく、1よりも小さい正値であることが好ましい(0<K<1)。
式(1)及び(3)からわかるとおり、緩慢係数Kは、モータイナーシャIrの仮想イナーシャIvに対する比率とすることができ、モータイナーシャIrを仮想イナーシャIvで除算した値であってもよい(K=Ir/Iv)。仮想イナーシャIvはモータイナーシャIrよりも大きいので、緩慢係数K(=Ir/Iv)は1よりも小さい正値となる。
第2実施例に係るトルク補正部44は、緩慢特性と併せてモータ回転数を減少させるための減少項Lを考慮して、トルク設定部41で設定された目標出力トルクTcmdを補正し、補正後の出力トルクTr2を得る。トルク補正部44が緩慢特性としての緩慢係数Kと共に減少項Lを含む補正値演算式を予め記憶し、当該補正値演算式に目標出力トルクTcmdの値を代入して補正後の出力トルクTr2の値を得る場合には、当該補正値演算式が一例として次式(4)で表される。
すなわち、トルク補正部44は、トルク設定部41で設定された目標出力トルクTcmdから減少項Lを用いて減算し、当該減算値に緩慢係数Kを乗算することにより、当該目標出力トルクTcmdを補正し、補正後の出力トルクTr2を得ることできる。なお、式(4)において、Lは正値である(L>0)。
ここで、Cvは、仮想回転体の抵抗係数である。なお、緩慢係数Kは、第1実施例で述べたとおり、1より小さい正値とするのが好ましい。緩慢係数Kは、モータイナーシャIrの仮想イナーシャIvに対する比率することができ、この場合、式(8)は次式(9)に変形される。もちろん、緩慢係数Kは、第1実施例で述べたとおり運転状態に応じて変化してもよいし、イナーシャの考慮とは異なるアプローチから得られた値でもよい。
このように、減少項Lをモータ回転数センサ32により検出されるモータ回転数ωの2乗に比例して変化させると、減少項Lが、仮想回転抵抗Rvをより強く反映したものとなる。これにより、動力伝達経路3が非伝達状態であるときに、モータ回転数の挙動を仮想回転体の回転数の挙動に一層近付けることができる。
第3実施例に係るトルク補正部44は、緩慢特性及び減少項Lと併せてモータ回転数を増加させるための増加項Mを考慮してトルク設定部41で設定された目標出力トルクTcmdを補正し、補正後の出力トルクTr3を得る。トルク補正部44が緩慢特性としての緩慢係数Kと減少項Lと増加項Mとを含む補正値演算式を予め記憶し、当該補正値演算式に目標出力トルクTcmdの値を代入して補正後の出力トルクTr3の値を得る場合には、当該補正値演算式が一例として次式(10)で表される。
この増加項Mの数値の決定にあたっては、第2実施例と同様にして仮想回転体を定義し、仮想回転抵抗Rrだけでなく電気モータ1のモータ回転抵抗Rrを反映させるのが好ましい。この場合、第2実施例で述べた角加速度Δω2でモータ回転抵抗Rrを有する電気モータ1を回転させるために必要な値を補正後の出力トルクTr3とする。具体的には、補正後の出力トルクTr3は、モータイナーシャIrを考慮し且つ式(5)及び(10)を用いて次式(11)で表される。
式(10)及び(11)からわかるとおり、緩慢係数Kは、モータイナーシャIrの仮想イナーシャIvに対する比率とすることができ、減少項Lは、仮想回転抵抗Rvとすることができ、増加項Mは、モータ回転抵抗Rrとすることができる。なお、モータ回転抵抗Rrの具体的数値は、電気モータ1を用いた実測試験を通じて得ることができる。
ここで、Crは、電気モータ1の抵抗係数である。緩慢係数Kは、第1実施例で述べたとおり、1より小さい正値とするのが好ましい。緩慢係数Kは、モータイナーシャIrの仮想イナーシャIvに対する比率することができ、この場合、式(13)が次式(14)に変形される。もちろん、緩慢係数Kは、運転状態に応じて変化してもよいし、イナーシャの考慮とは異なるアプローチから得られた値でもよい。
このように、増加項Mを、減少項Lと同様にしてモータ回転数センサ32により検出されるモータ回転数ωの2乗に比例して変化させると、増加項Mが、モータ回転抵抗Rrをより強く反映したものとなる。これにより、動力伝達経路3が非伝達状態であるときに、モータ回転数の挙動を仮想回転体の回転数の挙動に一層近付けることができる。
第4実施例に係るトルク補正部44は、運転者の手動操作に応じて緩慢係数Kを変化させる。一例として、トルク補正部44は、緩慢特性としての複数の緩慢係数K(K1, K2, …Kn)を記憶している。運転者は、変更スイッチ39(図3参照)を手動操作することで、動力伝達経路3が非伝達状態であるときにいずれの緩慢特性を用いて目標出力トルクTcmdを補正するのかの指令をトルク補正部44に与えることができる。
2 駆動輪
3 動力伝達経路
12 クラッチ
20 変速機
31 アクセル開度センサ
32 モータ回転数センサ
33 ギアポジションセンサ
34 出力回転数センサ
39 変更スイッチ
40 制御装置
41 トルク設定部
43 非伝達判定部
44 トルク補正部
Claims (7)
- 電気モータから駆動輪に動力を伝達する動力伝達経路上に手動で操作される変速機を設けた電動車両の制御装置であって、
アクセル操作量を含む運転状態に応じて前記電気モータの目標出力トルクを設定するトルク設定部と、
前記動力伝達経路が前記電気モータから前記駆動輪への動力伝達を解除している非伝達状態であるのか動力伝達を許容する伝達状態であるのかを判定する非伝達判定部と、
前記動力伝達経路が前記非伝達状態であると判定されると、前記トルク設定部により設定された目標出力トルクを補正するトルク補正部と、を備え、
前記トルク補正部は、前記非伝達状態では前記伝達状態に比べてモータ回転数の時間変化が緩慢になる緩慢特性を用いて、前記トルク設定部で設定された目標出力トルクを補正する、電動車両の制御装置。 - 前記トルク補正部は、モータ回転数を減少させるための減少項を含む補正値演算式を用いて、前記目標出力トルクを補正する、請求項1に記載の電動車両の制御装置。
- 電気モータから駆動輪に動力を伝達する動力伝達経路上に変速機を設けた電動車両の制御装置であって、
アクセル操作量を含む運転状態に応じて前記電気モータの目標出力トルクを設定するトルク設定部と、
前記動力伝達経路が前記電気モータから前記駆動輪への動力伝達を解除している非伝達状態であるのか動力伝達を許容する伝達状態であるのかを判定する非伝達判定部と、
前記動力伝達経路が前記非伝達状態であると判定されると、前記トルク設定部により設定された目標出力トルクを補正するトルク補正部と、を備え、
前記トルク補正部は、前記非伝達状態では前記伝達状態に比べてモータ回転数の時間変化が緩慢になる緩慢特性を用いて、前記トルク設定部で設定された目標出力トルクを補正し、且つ
前記トルク補正部は、前記電気モータのモータイナーシャよりも大きい仮想イナーシャを有する仮想回転体を定義した場合に、補正後の出力トルクが、前記目標出力トルクで前記仮想回転体を回転させた場合に発生するであろう前記仮想回転体の角加速度で、前記電気モータを回転させるために必要な値となるように、前記目標出力トルクを補正する、電動車両の制御装置。 - 電気モータから駆動輪に動力を伝達する動力伝達経路上に変速機を設けた電動車両の制御装置であって、
アクセル操作量を含む運転状態に応じて前記電気モータの目標出力トルクを設定するトルク設定部と、
前記動力伝達経路が前記電気モータから前記駆動輪への動力伝達を解除している非伝達状態であるのか動力伝達を許容する伝達状態であるのかを判定する非伝達判定部と、
前記動力伝達経路が前記非伝達状態であると判定されると、前記トルク設定部により設定された目標出力トルクを補正するトルク補正部と、を備え、
前記トルク補正部は、前記非伝達状態では前記伝達状態に比べてモータ回転数の時間変化が緩慢になる緩慢特性を用いて、前記トルク設定部で設定された目標出力トルクを補正し、
前記トルク補正部は、前記電気モータのモータイナーシャよりも大きい仮想イナーシャを有する仮想回転体を定義した場合に、補正後の出力トルクが、前記目標出力トルクで前記仮想回転体を回転させた場合に発生するであろう前記仮想回転体の角加速度で、前記電気モータを回転させるために必要な値となるように、前記目標出力トルクを補正し、且つ
前記仮想回転体は、前記電気モータの回転抵抗よりも大きい回転抵抗を有するものとして定義される、電動車両の制御装置。 - 前記電動車両は、手動により前記変速機を操作するためのシフト操作部材を備え、
前記変速機は、複数の走行位置が、最大減速比の走行用変速段に対応付けされた位置から最小減速比の走行用変速段に対応付けされた位置まで、減速比の大きさに従って順番に前記シフト操作部材の操作方向に沿って間隔をおいて並べられ、前記シフト操作部材の操作によるシフトチェンジが減速比の大きさに従ってシーケンシャルに行われるように構成されている、請求項1に記載の電動車両の制御装置。 - 前記トルク補正部は、前記目標トルクの補正を、前記電気モータの回転数が大きくなればなるほど、緩慢の程度が小さくなるように行う、請求項1に記載の電動車両の制御装置。
- 前記トルク補正部は、前記目標トルクの補正を、前記目標トルクに1より小さい正値の係数を乗算することにより行う、請求項1に記載の電動車両の制御装置。
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