JPH06198687A - 射出成形機の成形品取出し装置 - Google Patents
射出成形機の成形品取出し装置Info
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- JPH06198687A JPH06198687A JP1593193A JP1593193A JPH06198687A JP H06198687 A JPH06198687 A JP H06198687A JP 1593193 A JP1593193 A JP 1593193A JP 1593193 A JP1593193 A JP 1593193A JP H06198687 A JPH06198687 A JP H06198687A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 プラスチック射出成形機等の成形品取出し装
置において、成形品取出し時における成形品と取出機と
の相対位置に狂いを生じないようにして、ハンドによる
成形品の掴み損ねによる取出し不良や機械的損傷を防止
する。 【構成】 射出成形機の金型７ａ，７ｂが分離して開い
ているとき、成形品１７を取出しアーム３のハンド４に
より取出す射出成形品取出し装置において、可動型盤６
の移動方向位置検出器８による停止位置を基準とし、ず
れｄを生じた場合、成形品取出し装置の取出しアーム３
の可動型盤６の移動方向の位置検出器２５による取出し
アーム３の位置を、ずれｄを考慮して補正するよう取出
機制御装置２１によって演算して、取出しアーム３の駆
動アクチュエータ１２に動作指令を出すよう構成したも
のである。
置において、成形品取出し時における成形品と取出機と
の相対位置に狂いを生じないようにして、ハンドによる
成形品の掴み損ねによる取出し不良や機械的損傷を防止
する。 【構成】 射出成形機の金型７ａ，７ｂが分離して開い
ているとき、成形品１７を取出しアーム３のハンド４に
より取出す射出成形品取出し装置において、可動型盤６
の移動方向位置検出器８による停止位置を基準とし、ず
れｄを生じた場合、成形品取出し装置の取出しアーム３
の可動型盤６の移動方向の位置検出器２５による取出し
アーム３の位置を、ずれｄを考慮して補正するよう取出
機制御装置２１によって演算して、取出しアーム３の駆
動アクチュエータ１２に動作指令を出すよう構成したも
のである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はプラスチック射出成形
機、ダイカストマシン等に利用できる成形品取出し装置
に関するものである。
機、ダイカストマシン等に利用できる成形品取出し装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の射出成形機における成形品取出し
装置の１例を図３〜図５に示す。図３は射出、冷却工程
の後、可動型盤６が開いて成形品１７の取出し直前の状
態を示している。図４は取出しアーム３の動作を表わす
もので、図３のＥ〜Ｅ断面を示し、図５は図４のＦ〜Ｆ
断面を示す。７ａは固定側金型、７ｂは可動側金型であ
る。８は可動型盤６の移動方向の正確な位置を検出する
マグネットスケール又はポテンショメータである。固定
型盤５上の成形品取出機本体１に取付けられている２本
のガイドバー１４上に移動台１３が載り、同移動台１３
は軸受１３ｂによってガイドバー１４上を自由に移動す
ることができる。移動台１３の端部に油圧で作動するロ
ータリアクチュエータ１２が取付けられ、同アクチュエ
ータ１２は軸１１を回転駆動する。軸１１には図４に示
したように取出しアーム３がセットネジにより軸線方向
位置が調整できるように取付けられており、同取出しア
ーム３の先端には空気圧力で作動するハンド４が取付け
てあり、成形品１７を掴んで保持する。また移動台１３
から突出した腕１３ａにはナットが組み込んであり、こ
のナットは取出機本体１に取付けてある減速モータ１５
が駆動するネジ軸２に螺合しているので、ネジ軸２が回
転することにより移動台１３、軸１１、取出しアーム３
が可動型盤６の移動方向に移動することができ、この移
動距離及び停止位置は腕１３ａを検出して動作位置信号
を発信するリミットスイッチ１６によって決定される。
また２０は射出成形機制御装置、２１は取出し機制御装
置である。
装置の１例を図３〜図５に示す。図３は射出、冷却工程
の後、可動型盤６が開いて成形品１７の取出し直前の状
態を示している。図４は取出しアーム３の動作を表わす
もので、図３のＥ〜Ｅ断面を示し、図５は図４のＦ〜Ｆ
断面を示す。７ａは固定側金型、７ｂは可動側金型であ
る。８は可動型盤６の移動方向の正確な位置を検出する
マグネットスケール又はポテンショメータである。固定
型盤５上の成形品取出機本体１に取付けられている２本
のガイドバー１４上に移動台１３が載り、同移動台１３
は軸受１３ｂによってガイドバー１４上を自由に移動す
ることができる。移動台１３の端部に油圧で作動するロ
ータリアクチュエータ１２が取付けられ、同アクチュエ
ータ１２は軸１１を回転駆動する。軸１１には図４に示
したように取出しアーム３がセットネジにより軸線方向
位置が調整できるように取付けられており、同取出しア
ーム３の先端には空気圧力で作動するハンド４が取付け
てあり、成形品１７を掴んで保持する。また移動台１３
から突出した腕１３ａにはナットが組み込んであり、こ
のナットは取出機本体１に取付けてある減速モータ１５
が駆動するネジ軸２に螺合しているので、ネジ軸２が回
転することにより移動台１３、軸１１、取出しアーム３
が可動型盤６の移動方向に移動することができ、この移
動距離及び停止位置は腕１３ａを検出して動作位置信号
を発信するリミットスイッチ１６によって決定される。
また２０は射出成形機制御装置、２１は取出し機制御装
置である。
【０００３】このような従来の成形品取出し装置にあっ
て、射出、冷却工程の後、可動型盤６が開いて固定側金
型７ａと可動側金型７ｂが分離し、成形品１７の取出し
準備ができたとき、ロータリアクチュエータ１２が作動
して、取出しアーム３が図４に示した２点鎖線の位置
３′の位置から実線で示した位置に回転移動し、この位
置で減速モータ１５が駆動され、所定の成形品掴み位置
まで取出しアーム３が移動して、リミットスイッチ１６
が腕１３ａを検出し、その信号によって減速モータ１５
が停止され（取出しアーム３は図３の２点鎖線の位置に
来る）、次いでハンド４が成形品１７を掴み、減速モー
タ１５が逆方向に駆動されて成形品１７が金型７ｂから
離れる。更に移動台１３が後退し、減速モータ１５がも
う１個のリミットスイッチ１６の作用で停止して元の位
置に復帰した後、ロータリアクチュエータ１２が前と逆
回転作動して、取出しアーム３を図４の２点鎖線の位置
３′の位置に戻し、成形品１７はハンド４から開放され
て成形品受け入れ場所に収容される。
て、射出、冷却工程の後、可動型盤６が開いて固定側金
型７ａと可動側金型７ｂが分離し、成形品１７の取出し
準備ができたとき、ロータリアクチュエータ１２が作動
して、取出しアーム３が図４に示した２点鎖線の位置
３′の位置から実線で示した位置に回転移動し、この位
置で減速モータ１５が駆動され、所定の成形品掴み位置
まで取出しアーム３が移動して、リミットスイッチ１６
が腕１３ａを検出し、その信号によって減速モータ１５
が停止され（取出しアーム３は図３の２点鎖線の位置に
来る）、次いでハンド４が成形品１７を掴み、減速モー
タ１５が逆方向に駆動されて成形品１７が金型７ｂから
離れる。更に移動台１３が後退し、減速モータ１５がも
う１個のリミットスイッチ１６の作用で停止して元の位
置に復帰した後、ロータリアクチュエータ１２が前と逆
回転作動して、取出しアーム３を図４の２点鎖線の位置
３′の位置に戻し、成形品１７はハンド４から開放され
て成形品受け入れ場所に収容される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の成形
品取出機では、アームが移動して成形品を掴もうとする
ときのハンドの位置は、移動台を検出して停止信号を発
するリミットスイッチに依存し、同リミットスイッチが
固定部材に取付けられていることによって一義的に決め
られているので、型盤が開いたとき可動型盤の停止位置
が設定値とずれを生じた場合には（図３の型盤６の面Ｓ
が設定位置、２点鎖線で可動型盤の停止位置が設定値と
ｄ寸法ずれた位置を示す）、成形品と取出機のハンドと
の相対位置が狂って、ハンドの掴み損ねによる取出し不
良、若しくはハンドと金型の接触に伴う機械的な破損、
変形等の不具合を生ずる可能性があった。本発明は前記
従来の課題を解決しようとするもので、成形品と取出機
との相対位置に狂いを生ずることがなく、ハンドの掴み
損ねによる取出し不良や機械的な損傷を防止できる射出
成形機の成形品取出し装置を提供せんとするものであ
る。
品取出機では、アームが移動して成形品を掴もうとする
ときのハンドの位置は、移動台を検出して停止信号を発
するリミットスイッチに依存し、同リミットスイッチが
固定部材に取付けられていることによって一義的に決め
られているので、型盤が開いたとき可動型盤の停止位置
が設定値とずれを生じた場合には（図３の型盤６の面Ｓ
が設定位置、２点鎖線で可動型盤の停止位置が設定値と
ｄ寸法ずれた位置を示す）、成形品と取出機のハンドと
の相対位置が狂って、ハンドの掴み損ねによる取出し不
良、若しくはハンドと金型の接触に伴う機械的な破損、
変形等の不具合を生ずる可能性があった。本発明は前記
従来の課題を解決しようとするもので、成形品と取出機
との相対位置に狂いを生ずることがなく、ハンドの掴み
損ねによる取出し不良や機械的な損傷を防止できる射出
成形機の成形品取出し装置を提供せんとするものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、射出
成形品取出し装置において、可動型盤の移動方向位置検
出手段と、成形品取出し装置の取出しアームの可動型盤
移動方向の位置検出手段と、前記２つの位置検出手段の
信号を受取り、前記取出しアームの成形品掴み位置を演
算して取出しアームの駆動アクチュエータに動作指令を
出す制御手段とからなるもので、これを課題解決のため
の手段とするものである。また本発明は、射出成形品取
出し装置において、可動型盤の移動方向位置検出手段
と、回転角度位置検出器を備えた減速モータとネジ軸を
使用した成形品取出しアームを水平方向に駆動する機構
と、前記可動型盤の位置検出手段よりの信号を受取って
成形品取出し装置の取出しアームの成形品掴み位置を演
算し、前記取出しアームの駆動機構に動作指令を出す制
御手段とからなるもので、これを課題解決のための手段
とするものである。更に本発明は、射出成形品取出し装
置において、可動型盤の移動方向位置検出手段を有する
射出成形機の制御装置における型停止時に基準停止位置
からの停止位置のずれ量を検出し、同ずれ量の信号を出
力する通信手段を有することと、ずれ量の信号を受けて
同ずれ量に応じて取出しアームの成形品掴み位置を補正
して取出しアームの駆動アクチュエータに動作指令を出
す制御手段とからなるもので、これを課題解決のための
手段とするものである。
成形品取出し装置において、可動型盤の移動方向位置検
出手段と、成形品取出し装置の取出しアームの可動型盤
移動方向の位置検出手段と、前記２つの位置検出手段の
信号を受取り、前記取出しアームの成形品掴み位置を演
算して取出しアームの駆動アクチュエータに動作指令を
出す制御手段とからなるもので、これを課題解決のため
の手段とするものである。また本発明は、射出成形品取
出し装置において、可動型盤の移動方向位置検出手段
と、回転角度位置検出器を備えた減速モータとネジ軸を
使用した成形品取出しアームを水平方向に駆動する機構
と、前記可動型盤の位置検出手段よりの信号を受取って
成形品取出し装置の取出しアームの成形品掴み位置を演
算し、前記取出しアームの駆動機構に動作指令を出す制
御手段とからなるもので、これを課題解決のための手段
とするものである。更に本発明は、射出成形品取出し装
置において、可動型盤の移動方向位置検出手段を有する
射出成形機の制御装置における型停止時に基準停止位置
からの停止位置のずれ量を検出し、同ずれ量の信号を出
力する通信手段を有することと、ずれ量の信号を受けて
同ずれ量に応じて取出しアームの成形品掴み位置を補正
して取出しアームの駆動アクチュエータに動作指令を出
す制御手段とからなるもので、これを課題解決のための
手段とするものである。
【０００６】
【作用】本発明は前記のような手段により成形品取出機
のアームの停止すべき位置は、型盤が開いたときの可動
型盤の停止位置を基準として相対的に決められるので、
取出機のアームのハンドと金型に支えられている射出製
品との相対位置に狂いを生ずることがなく、ハンドの掴
み損ねによる成形品の取出し不良や、ハンドと金型との
接触によって機械的な損傷が生ずることを防止できる。
のアームの停止すべき位置は、型盤が開いたときの可動
型盤の停止位置を基準として相対的に決められるので、
取出機のアームのハンドと金型に支えられている射出製
品との相対位置に狂いを生ずることがなく、ハンドの掴
み損ねによる成形品の取出し不良や、ハンドと金型との
接触によって機械的な損傷が生ずることを防止できる。
【０００７】
【実施例】以下本発明を図面の実施例について説明する
と、図１は射出成形機の成形品取出機に適用した第１実
施例を示す。ここで説明する射出成形機及び成形品取出
機について従来技術として図３〜図５で説明したものと
対応する同じ部材は同一の符号を用いて説明することに
する。図において５は固定型盤、６は可動型盤であり、
図１は可動型盤６が後退し金型７ａ，７ｂが開いた成形
品１７の取出し直前の状態を示している。８は可動型盤
６の移動方向の正確な位置を検出する位置検出器（例え
ば、マグネットスケール或いはポテンショメータ等）を
示す。図１でも図５に示す従来例のものと同様に、固定
型盤５上の成形品取出機本体１に取付けられている２本
のガイドバー１４上に移動台１３が載り、同移動台１３
は軸受１３ｂによってガイドバー１４上に支えられ、前
後に進退する事ができる。また移動台１３の端部に油圧
作動のロータリアクチュエータ１２が取付けられ、同ア
クチュエータ１２は軸１１を回転駆動する。軸１１には
取出しアーム３が固定して取付けられているが、同アー
ム３は軸１１の長手方向の位置が調節できるようになっ
ている。またアーム３の先端には空気圧力で作動するハ
ンド４が取付けてあり、成形品１７を掴んで保持でき
る。移動台１３から突出した腕１３ａにナットが組込ま
れ、このナットは取出機本体１に取付けてある減速モー
タ１５が駆動するネジ軸２に螺合しているので、ネジ軸
２が回転することにより移動台１３は移動し、取出しア
ーム３は可動型盤６の移動方向に進むことができる。２
０は射出成形機制御装置、２１は成形品取出機の制御装
置を示す。２５は取出しアーム３の位置を検出する（マ
グネットスケール或いはポテンショメータ等）の位置検
出器である。
と、図１は射出成形機の成形品取出機に適用した第１実
施例を示す。ここで説明する射出成形機及び成形品取出
機について従来技術として図３〜図５で説明したものと
対応する同じ部材は同一の符号を用いて説明することに
する。図において５は固定型盤、６は可動型盤であり、
図１は可動型盤６が後退し金型７ａ，７ｂが開いた成形
品１７の取出し直前の状態を示している。８は可動型盤
６の移動方向の正確な位置を検出する位置検出器（例え
ば、マグネットスケール或いはポテンショメータ等）を
示す。図１でも図５に示す従来例のものと同様に、固定
型盤５上の成形品取出機本体１に取付けられている２本
のガイドバー１４上に移動台１３が載り、同移動台１３
は軸受１３ｂによってガイドバー１４上に支えられ、前
後に進退する事ができる。また移動台１３の端部に油圧
作動のロータリアクチュエータ１２が取付けられ、同ア
クチュエータ１２は軸１１を回転駆動する。軸１１には
取出しアーム３が固定して取付けられているが、同アー
ム３は軸１１の長手方向の位置が調節できるようになっ
ている。またアーム３の先端には空気圧力で作動するハ
ンド４が取付けてあり、成形品１７を掴んで保持でき
る。移動台１３から突出した腕１３ａにナットが組込ま
れ、このナットは取出機本体１に取付けてある減速モー
タ１５が駆動するネジ軸２に螺合しているので、ネジ軸
２が回転することにより移動台１３は移動し、取出しア
ーム３は可動型盤６の移動方向に進むことができる。２
０は射出成形機制御装置、２１は成形品取出機の制御装
置を示す。２５は取出しアーム３の位置を検出する（マ
グネットスケール或いはポテンショメータ等）の位置検
出器である。
【０００８】このような第１実施例において射出成形機
が稼働し、射出、冷却工程の後、可動型盤６が後進し、
金型７ａ，７ｂが分離して開き、成形品１７の取出し工
程となったとき、ロータリアクチュエータ１２が作動し
て軸１１が回転し、取出しアーム３が回転移動して取出
しアーム３の先端のハンド４が金型７ｂの中心軸線の位
置に来る（図４）。続いて減速モータ１５が駆動してネ
ジ軸１１を回し、移動台１３が前進し、取出しアーム３
も前進する。アーム３の前進前の初期位置を位置検出器
２５の目盛Ａとして取出機制御装置２１に記憶させてお
き、可動型盤６の金型取付け面が基準停止位置Ｓにある
時に（位置検出器８の目盛もＳとする）、ハンド４が成
形品１７を掴むのに最も良い位置をＡ′とすると（Ａ′
位置は予め図上計算又は実験により決められる）、Ａか
らＡ′までの距離ｘは可動型盤６がＳの位置のときに移
動台１３、アーム３、ハンド４が成形品１７を取りに行
く最適の移動距離となる。成形機が型開動作を停止する
と取出し開始信号を制御装置２０から制御装置２１に送
り、制御装置２１において位置検出器２５の目盛を確か
めながら取出しアーム３を移動してＡ′位置に停止さ
せ、ハンド４を操作して成形品１７を掴ませる。もし型
盤開きのとき、可動型盤６の停止位置がずれて図１のｄ
で示した寸法だけ開き過ぎたとき、制御装置２０は位置
検出器８の位置信号と基準停止位置Ｓとの差であるずれ
ｄを算出し、同ずれｄの信号を成形品取出機の制御装置
２１に送り、同制御装置２１は位置検出器２５が取出し
アーム３の移動量としてずれｄに応じて補正したｘ＋ｄ
を示す位置で、取出しアーム３を停止させるように減速
モータ１５を停止させる。この様にして固定型盤６の停
止位置と、取出しアーム３のハンド４の掴み位置との相
対的距離を常に一定になるようにする。ハンド４が成形
品１７を把持した後、減速モータ１５が逆回転し、取出
しアーム３は後退して成形品１７を金型７ｂから抜取
り、位置検出器２５が初期位置Ａを検出して信号を成形
品取出機の制御装置２１に送り、同制御装置２１が減速
モータ１５を止め、取出しアーム３がロータリアクチュ
エータ１２の作動により回転移動し、成形品１７が射出
成形機の外部に出たところで停止し、ハンド４が成形品
１７を開放し、成形品１７は受け入れ場所に収容され
る。以上で成形品１７の取出し工程が終わる。
が稼働し、射出、冷却工程の後、可動型盤６が後進し、
金型７ａ，７ｂが分離して開き、成形品１７の取出し工
程となったとき、ロータリアクチュエータ１２が作動し
て軸１１が回転し、取出しアーム３が回転移動して取出
しアーム３の先端のハンド４が金型７ｂの中心軸線の位
置に来る（図４）。続いて減速モータ１５が駆動してネ
ジ軸１１を回し、移動台１３が前進し、取出しアーム３
も前進する。アーム３の前進前の初期位置を位置検出器
２５の目盛Ａとして取出機制御装置２１に記憶させてお
き、可動型盤６の金型取付け面が基準停止位置Ｓにある
時に（位置検出器８の目盛もＳとする）、ハンド４が成
形品１７を掴むのに最も良い位置をＡ′とすると（Ａ′
位置は予め図上計算又は実験により決められる）、Ａか
らＡ′までの距離ｘは可動型盤６がＳの位置のときに移
動台１３、アーム３、ハンド４が成形品１７を取りに行
く最適の移動距離となる。成形機が型開動作を停止する
と取出し開始信号を制御装置２０から制御装置２１に送
り、制御装置２１において位置検出器２５の目盛を確か
めながら取出しアーム３を移動してＡ′位置に停止さ
せ、ハンド４を操作して成形品１７を掴ませる。もし型
盤開きのとき、可動型盤６の停止位置がずれて図１のｄ
で示した寸法だけ開き過ぎたとき、制御装置２０は位置
検出器８の位置信号と基準停止位置Ｓとの差であるずれ
ｄを算出し、同ずれｄの信号を成形品取出機の制御装置
２１に送り、同制御装置２１は位置検出器２５が取出し
アーム３の移動量としてずれｄに応じて補正したｘ＋ｄ
を示す位置で、取出しアーム３を停止させるように減速
モータ１５を停止させる。この様にして固定型盤６の停
止位置と、取出しアーム３のハンド４の掴み位置との相
対的距離を常に一定になるようにする。ハンド４が成形
品１７を把持した後、減速モータ１５が逆回転し、取出
しアーム３は後退して成形品１７を金型７ｂから抜取
り、位置検出器２５が初期位置Ａを検出して信号を成形
品取出機の制御装置２１に送り、同制御装置２１が減速
モータ１５を止め、取出しアーム３がロータリアクチュ
エータ１２の作動により回転移動し、成形品１７が射出
成形機の外部に出たところで停止し、ハンド４が成形品
１７を開放し、成形品１７は受け入れ場所に収容され
る。以上で成形品１７の取出し工程が終わる。
【０００９】次に第２実施例を図２によって説明する。
本実施例は可動型盤６の位置検出信号により取出しアー
ム３を駆動する減速モータ１５の回転数を計算するこ
と、つまり角度位置検出による制御により金型７ｂとハ
ンド４の掴み動作のときの相対的な距離を一定にする機
構である。この第２実施例を第１実施例と比較すると、
部品構成は第１実施例で採用された位置検出器２５が取
り除かれ、減速モータ１５の後面に回転角度位置検出器
（ロータリエンコーダ）２８が取付けられたことのみ異
なる。従って構造の説明は第１実施例を援用する。
本実施例は可動型盤６の位置検出信号により取出しアー
ム３を駆動する減速モータ１５の回転数を計算するこ
と、つまり角度位置検出による制御により金型７ｂとハ
ンド４の掴み動作のときの相対的な距離を一定にする機
構である。この第２実施例を第１実施例と比較すると、
部品構成は第１実施例で採用された位置検出器２５が取
り除かれ、減速モータ１５の後面に回転角度位置検出器
（ロータリエンコーダ）２８が取付けられたことのみ異
なる。従って構造の説明は第１実施例を援用する。
【００１０】このような第２実施例において射出成形機
が稼働し、射出、冷却工程の後、可動型盤６が後進し、
金型７ａ，７ｂが開き、成形品１７の取出し工程となっ
たとき、ロータリアクチュエータ１２が作動して軸１１
が回転し、取出しアーム３が回転移動して取出しアーム
３の先端のハンド４が金型７ｂの中心軸線の位置に来る
（図４）。続いて減速モータ１５が駆動されてネジ軸１
１を回し、移動台１３が前進し、取出しアーム３も前進
する。アーム３の前進前の初期位置Ａを対応する減速モ
ータ１５の回転角度位置として回転角度位置検出器２８
により検出して取出機制御装置２１に記憶させておき、
可動型盤６の金型取付け面が基準停止位置Ｓにある時に
（位置検出器８の目盛もＳとして射出成形機制御装置２
０に記憶される）、ハンド４が成形品１７を掴むのに最
も良い位置をＡ′とすると（Ａ′位置は予め図上計算又
は実験により決められる）、ＡからＡ′までの距離ｙは
可動型盤６がＳの位置のときの移動台１３、アーム３、
ハンド４が成形品１７を取りに行く最適の移動距離とな
る。成形機が型開動作を停止すると取出し開始信号を制
御装置２０から制御装置２１に送り、制御装置２１にお
いて回転角度位置検出器２８によりモータの回転角度を
確かめながら減速モータ１５を回転させ、ネジ軸２を駆
動する。
が稼働し、射出、冷却工程の後、可動型盤６が後進し、
金型７ａ，７ｂが開き、成形品１７の取出し工程となっ
たとき、ロータリアクチュエータ１２が作動して軸１１
が回転し、取出しアーム３が回転移動して取出しアーム
３の先端のハンド４が金型７ｂの中心軸線の位置に来る
（図４）。続いて減速モータ１５が駆動されてネジ軸１
１を回し、移動台１３が前進し、取出しアーム３も前進
する。アーム３の前進前の初期位置Ａを対応する減速モ
ータ１５の回転角度位置として回転角度位置検出器２８
により検出して取出機制御装置２１に記憶させておき、
可動型盤６の金型取付け面が基準停止位置Ｓにある時に
（位置検出器８の目盛もＳとして射出成形機制御装置２
０に記憶される）、ハンド４が成形品１７を掴むのに最
も良い位置をＡ′とすると（Ａ′位置は予め図上計算又
は実験により決められる）、ＡからＡ′までの距離ｙは
可動型盤６がＳの位置のときの移動台１３、アーム３、
ハンド４が成形品１７を取りに行く最適の移動距離とな
る。成形機が型開動作を停止すると取出し開始信号を制
御装置２０から制御装置２１に送り、制御装置２１にお
いて回転角度位置検出器２８によりモータの回転角度を
確かめながら減速モータ１５を回転させ、ネジ軸２を駆
動する。
【００１１】減速モータ１５の減速比を１／ｒ、ネジ軸
２のネジピッチをｐとすれば、アーム３が位置Ａから位
置Ａ′までの距離ｙを移動するに必要な減速モータ１５
のモータの回転数ｎは、ｎ＝ｙ×ｒ／ｐとなる。この回
転数を回転角度位置検出器２８により確認して、減速モ
ータ１５を停止させる。次いでハンド４を操作して成形
品１７を掴ませる。もし型盤開きのとき可動型盤６の停
止位置がずれて図２のｄで示した寸法だけ開き過ぎたと
き、制御装置２０は位置検出器８の位置信号と基準停止
位置Ｓとの差であるずれｄの信号を、射出成形機制御装
置２０から成形品取出機の制御装置２１に送り、同制御
装置２１は位置検出器２５が取出しアーム３の移動量と
してずれｄに応じて補正したｙ＋ｄを示す位置で、取出
しアーム３を停止させるようにする。この時の減速モー
タ１５のモータの回転数をｎ′とすれば、ｎ′＝（ｙ＋
ｄ）×ｒ／ｐとなる。この様にして可動型盤６の停止位
置と、取出しアーム３のハンド４の掴み位置との相対的
距離を常に一定になるようにする。
２のネジピッチをｐとすれば、アーム３が位置Ａから位
置Ａ′までの距離ｙを移動するに必要な減速モータ１５
のモータの回転数ｎは、ｎ＝ｙ×ｒ／ｐとなる。この回
転数を回転角度位置検出器２８により確認して、減速モ
ータ１５を停止させる。次いでハンド４を操作して成形
品１７を掴ませる。もし型盤開きのとき可動型盤６の停
止位置がずれて図２のｄで示した寸法だけ開き過ぎたと
き、制御装置２０は位置検出器８の位置信号と基準停止
位置Ｓとの差であるずれｄの信号を、射出成形機制御装
置２０から成形品取出機の制御装置２１に送り、同制御
装置２１は位置検出器２５が取出しアーム３の移動量と
してずれｄに応じて補正したｙ＋ｄを示す位置で、取出
しアーム３を停止させるようにする。この時の減速モー
タ１５のモータの回転数をｎ′とすれば、ｎ′＝（ｙ＋
ｄ）×ｒ／ｐとなる。この様にして可動型盤６の停止位
置と、取出しアーム３のハンド４の掴み位置との相対的
距離を常に一定になるようにする。
【００１２】ハンド４が成形品１７を把持した後、減速
モータ１５が逆回転し、取出しアーム３は後退して成形
品１７を金型７ｂから抜取り、回転角度位置検出器２８
が初期位置Ａを検出して信号を成形品取出機の制御装置
２１に送り、同制御装置２１が減速モータ１５を停止さ
せ、取出しアーム３がロータリアクチュエータ１２の作
動により回転移動し、成形品１７が射出成形機の外部に
出たところでハンド４が成形品１７を開放し、成形品１
７は受け入れ場所に収容される。以上で成形品１７の取
出し工程が終わる。また取出し装置においてアームの位
置検出手段と可動型盤の位置検出手段と２つの検出手段
を設けることはコスト高にはなるものの、通常成形機に
おいて型開閉動作制御のため設けられている可動盤位置
検出手段をそのまま流用し、可動型盤６の停止位置と基
準停止位置Ｓとのずれｄを検知し、ずれ量ｄの信号を取
出機の制御装置を行なえるので、取出し装置を格別にコ
ストアップすることなく対応できるものである。また検
知した可動型盤６のずれ量ｄの信号を射出成形機制御装
置２０から成形品取出機の制御装置２１へ出力するに際
し、設備上の問題から新たな伝達機器を設置できない場
合は、前記信号の伝達手段として無線設備等による通信
手段を採用することもできる。
モータ１５が逆回転し、取出しアーム３は後退して成形
品１７を金型７ｂから抜取り、回転角度位置検出器２８
が初期位置Ａを検出して信号を成形品取出機の制御装置
２１に送り、同制御装置２１が減速モータ１５を停止さ
せ、取出しアーム３がロータリアクチュエータ１２の作
動により回転移動し、成形品１７が射出成形機の外部に
出たところでハンド４が成形品１７を開放し、成形品１
７は受け入れ場所に収容される。以上で成形品１７の取
出し工程が終わる。また取出し装置においてアームの位
置検出手段と可動型盤の位置検出手段と２つの検出手段
を設けることはコスト高にはなるものの、通常成形機に
おいて型開閉動作制御のため設けられている可動盤位置
検出手段をそのまま流用し、可動型盤６の停止位置と基
準停止位置Ｓとのずれｄを検知し、ずれ量ｄの信号を取
出機の制御装置を行なえるので、取出し装置を格別にコ
ストアップすることなく対応できるものである。また検
知した可動型盤６のずれ量ｄの信号を射出成形機制御装
置２０から成形品取出機の制御装置２１へ出力するに際
し、設備上の問題から新たな伝達機器を設置できない場
合は、前記信号の伝達手段として無線設備等による通信
手段を採用することもできる。
【００１３】
【発明の効果】以上詳細に説明した如く本発明による
と、成形品取出しのため金型を開いたとき、可動型盤の
停止位置が設定値とずれが生じた場合でも、成形品取出
し装置の取出しアームが前進して停止する際に、前記ず
れに対応して成形品取出し装置の取出し位置を補正する
制御が行なわれるため、取出機のハンドと金型の相対位
置が常に一定になり成形品の取出し不良及び取出機のハ
ンドと金型の干渉に起因する機械的な変形や破損等の不
具合を防止できる。しかも取出し装置において通常設け
られている成形機の可動型盤位置検出手段をそのまま流
用することもできるので、格別のコストアップなしで取
出し位置を補正する制御ができる。
と、成形品取出しのため金型を開いたとき、可動型盤の
停止位置が設定値とずれが生じた場合でも、成形品取出
し装置の取出しアームが前進して停止する際に、前記ず
れに対応して成形品取出し装置の取出し位置を補正する
制御が行なわれるため、取出機のハンドと金型の相対位
置が常に一定になり成形品の取出し不良及び取出機のハ
ンドと金型の干渉に起因する機械的な変形や破損等の不
具合を防止できる。しかも取出し装置において通常設け
られている成形機の可動型盤位置検出手段をそのまま流
用することもできるので、格別のコストアップなしで取
出し位置を補正する制御ができる。
【図１】本発明の第１実施例に係る射出成形機の取出装
置の側面図である。
置の側面図である。
【図２】本発明の第２実施例に係る射出成形機の取出装
置の側面図である。
置の側面図である。
【図３】従来の射出成形機の取出装置の側面図である。
【図４】図３のＥ〜Ｅ断面図である。
【図５】図４のＦ〜Ｆ断面図である。
１ 取出機本体 ２ ネジ軸 ３ 取出しアーム ４ ハンド ５ 固定型盤 ６ 可動型盤 ７ａ，７ｂ 金型 ８ 位置検出器 １５ 減速モータ １７ 成形品 ２０ 射出成形機制御装置 ２１ 取出機制御装置 ２５ 位置検出器 ２８ 回転角度位置検出器
Claims (3)
- 【請求項１】 射出成形品取出し装置において、可動型
盤の移動方向位置検出手段と、成形品取出し装置の取出
しアームの可動型盤移動方向の位置検出手段と、前記２
つの位置検出手段の信号を受取り、前記取出しアームの
成形品掴み位置を演算して取出しアームの駆動アクチュ
エータに動作指令を出す制御手段とからなることを特徴
とする射出成形機の成形品取出し装置。 - 【請求項２】 射出成形品取出し装置において、可動型
盤の移動方向位置検出手段と、回転角度位置検出器を備
えた減速モータとネジ軸を使用した成形品取出しアーム
を水平方向に駆動する機構と、前記可動型盤の位置検出
手段よりの信号を受取って成形品取出し装置の取出しア
ームの成形品掴み位置を演算し、前記取出しアームの駆
動機構に動作指令を出す制御手段とからなることを特徴
とする射出成形機の成形品取出し装置。 - 【請求項３】 射出成形品取出し装置において、可動型
盤の移動方向位置検出手段を有する射出成形機の制御装
置における型停止時に基準停止位置からの停止位置のず
れ量を検出し、同ずれ量の信号を出力する通信手段を有
することと、ずれ量の信号を受けて同ずれ量に応じて取
出しアームの成形品掴み位置を補正して取出しアームの
駆動アクチュエータに動作指令を出す制御手段とからな
ることを特徴とする射出成形機の成形品取出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01593193A JP3229053B2 (ja) | 1993-01-05 | 1993-01-05 | 射出成形機の成形品取出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01593193A JP3229053B2 (ja) | 1993-01-05 | 1993-01-05 | 射出成形機の成形品取出し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06198687A true JPH06198687A (ja) | 1994-07-19 |
| JP3229053B2 JP3229053B2 (ja) | 2001-11-12 |
Family
ID=11902522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01593193A Expired - Fee Related JP3229053B2 (ja) | 1993-01-05 | 1993-01-05 | 射出成形機の成形品取出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3229053B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH081728A (ja) * | 1994-06-22 | 1996-01-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形品の取出し装置 |
| JPH081729A (ja) * | 1994-06-15 | 1996-01-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形品の取出し装置 |
| JP2006218826A (ja) * | 2005-02-14 | 2006-08-24 | Mitsubishi Heavy Industries Plastic Technology Co Ltd | 射出成形機の取出装置、射出成形システム及び取出装置の制御方法 |
| JP2007167923A (ja) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Toshiba Mach Co Ltd | ダイカストマシンにおける製品取出方法及びその装置 |
| CN102527992A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-04 | 合肥凯邦电机有限公司 | 一种模具自动取件装置 |
| KR101442116B1 (ko) * | 2013-05-09 | 2014-09-23 | (주)원일유압 | 수직형 사출성형기의 이젝트장치 |
| CN108145928A (zh) * | 2016-12-02 | 2018-06-12 | 发那科株式会社 | 成型系统 |
| CN108637224A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-10-12 | 益阳仪纬科技有限公司 | 一种用于制作汽车前束控制器的铝合金铸模 |
| AT521558A1 (de) * | 2016-07-18 | 2020-02-15 | Niigon Machines Ltd | Vorrichtungen und Verfahren zum Betreiben einer Spritzgiessmaschine |
| AT522575B1 (de) * | 2019-09-30 | 2020-12-15 | Engel Austria Gmbh | Handhabungsvorrichtung und Verfahren zum Steuern oder Regeln einer solchen |
-
1993
- 1993-01-05 JP JP01593193A patent/JP3229053B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH081729A (ja) * | 1994-06-15 | 1996-01-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形品の取出し装置 |
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| KR100854820B1 (ko) * | 2005-12-26 | 2008-08-27 | 도시바 기카이 가부시키가이샤 | 다이캐스팅 머신에서의 제품 취출방법 및 그 장치 |
| CN102527992A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-04 | 合肥凯邦电机有限公司 | 一种模具自动取件装置 |
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| CN108145928A (zh) * | 2016-12-02 | 2018-06-12 | 发那科株式会社 | 成型系统 |
| JP2018089850A (ja) * | 2016-12-02 | 2018-06-14 | ファナック株式会社 | 成形機および成形品取出し装置を備える成形システム |
| CN108637224A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-10-12 | 益阳仪纬科技有限公司 | 一种用于制作汽车前束控制器的铝合金铸模 |
| AT522575B1 (de) * | 2019-09-30 | 2020-12-15 | Engel Austria Gmbh | Handhabungsvorrichtung und Verfahren zum Steuern oder Regeln einer solchen |
| AT522575A4 (de) * | 2019-09-30 | 2020-12-15 | Engel Austria Gmbh | Handhabungsvorrichtung und Verfahren zum Steuern oder Regeln einer solchen |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3229053B2 (ja) | 2001-11-12 |
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