AT522575A4

AT522575A4 - Handhabungsvorrichtung und Verfahren zum Steuern oder Regeln einer solchen

Info

Publication number: AT522575A4
Application number: ATA50829/2019A
Authority: AT
Inventors: Oberherber Dipl Ing Dr Matthias; Höglinger Dipl Ing Wolfgang; Johannes Kilian Dipl Ing Dr Friedrich
Original assignee: Engel Austria Gmbh
Priority date: 2019-09-30
Filing date: 2019-09-30
Publication date: 2020-12-15
Also published as: DE102020124274A1; AT522575B1; CN112571743B; CN112571743A

Abstract

Handhabungsvorrichtung zur Handhabung von Gegenständen (10), wobei wenigstes ein Endeffektor (9) gegenüber einer Basis (4) der Handhabungsvorrichtung (13) mittels eines Antriebstranges bewegbar ist und zur Steuerung oder Regelung dieser Bewegung des wenigstens einen Endeffektors (9) eine Steuer- oder Regeleinheit (17) vorgesehen ist, wobei die wenigstens eine Steuer- oder Regeleinheit (17) dazu ausgebildet ist, wenigstens ein für eine Bewegung – vorzugsweise eine Verkippung und/oder Verschiebung – der Basis (4) der Handhabungsvorrichtung (13) charakteristisches Signal zu empfangen und das charakteristische Signal bei der Steuerung oder Regelung des Antriebstranges zu berücksichtigen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zur Handhabung von Gegenständen mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1, eine Anordnung einer solchen Handhabungsvorrichtung und einer mit der Handhabungsvorrichtung kooperierenden Maschine, ein Verfahren zum Steuern oder Regeln einer Handhabungsvorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffs des

Anspruchs 19 sowie ein Computerprogrammprodukt.

Durch den Stand der Technik bekannte Handhabungsvorrichtungen zur Handhabung von Gegenständen weisen einen Endeffektor auf. Dieser Endeffektor ist dazu ausgebildet, den zu handhabenden Gegenstand aufzunehmen, wobei dafür verschiedenste Ausführungsvarianten von Endeffektoren bekannt sind, wie

beispielsweise handähnliche Greifer oder Vakuumgreifer.

Endeffektoren einer Handhabungsvorrichtung weisen in der Regel einen Antriebsstrang auf, durch welchen sie gegenüber einer Basis der Handhabungsvorrichtung steuer- oder regelbar sind. Die Steuerung oder Regelung

des Antriebsstranges geschieht über eine Steuer- oder Regeleinheit.

Zumeist sind diese Antriebsstränge durch elektrische Antriebseinheiten oder auch durch pneumatische Antriebseinheiten ausgebildet, wobei beispielsweise die Gelenkspunkte einer kinematischen Kette, welche den Endeffektor mit der Basis der

Handhabungsvorrichtung verbindet, bewegbar sind.

Die Steuerung oder Regelung des Antriebsstranges einer Handhabungsvorrichtung geschieht über eine Steuerung oder Regelung der einzelnen Antriebseinheiten, welche zumeist dazu ausgebildet sind, eine Gelenksausrichtung der Handhabungsvorrichtung variieren. Diese Steuerung oder Regelung der einzelnen Antriebseinheiten lässt sich durch bekannte Rechenverfahren berechnen, indem durch eine gewünschte Aufnahme-, Übernahme-, Ablage- oder einer anderen zu erreichenden Position des Endeffektors mittels der Rückwärtstransformation (oder auch Inverskinematik genannt) auf die Basis der Handhabungsvorrichtung

rückgerechnet wird.

Handhabungsvorrichtung als Referenz verwendet.

Die Verbindung zwischen dem Endeffektor und der Basis der Handhabungsvorrichtung wir auch als kinematische Kette bezeichnet. Zur Berechnung dieser wird dem Endeffektor, den einzelnen Gelenken und der Basis ein Koordinatensystem zugewiesen, wobei die einzelnen Koordinatensysteme zueinander durch eine Orientierung, einen Translationsvektor und eine Rotationsmatrix (zumeist in einer 4 x 4 Transformationsmatrix zusammengefasst) definiert sind. In dieser Weise kann jedoch auch die Positionierung des Endeffektors

gegenüber einer beliebigen zu wählenden Referenz berechnet werden.

Die Basis der Handhabungsvorrichtung wird je nach Einsatzort meist mit einer mit der Handhabungsvorrichtung kooperierenden Maschine verbunden oder auch an einer anderen Oberfläche befestigt. Wichtig dabei ist jedoch, die feste und starre Befestigung der Basis der Handhabungsvorrichtung am Einsatzort, sodass die Basis einen genau definierten Punkt gegenüber der Umgebung einnimmt, sodass eine Steuer- oder Regelung des Endeffektors aufgrund der definierten Basis gegenüber der Umgebung (zur Ansteuerung definierter Aufnahme- oder Ablagepositionen)

möglichst genau möglich ist.

Beim Beispiel einer Formgebungsmaschine, welche als SpritzgieRmaschine ausgebildet ist, wird die Basis der Handhabungsvorrichtung oft an einer festen Formaufspannplatte montiert oder ist durch diese ausgebildet. Unter Formgebungsmaschinen können dabei SpritzgieRßmaschinen, Spritzpressen, Pressen oder dergleichen verstanden werden, wobei im Folgenden ein erstes Beispiel der Problematik anhand einer Spritzgießmaschine dargestellt werden soll, wobei dies jedoch allgemein auf Formgebungsmaschinen oder mit der Handhabungsvorrichtung

kooperierenden Maschinen umgelegt werden kann.

Die Kopplung an der Basis der Handhabungsvorrichtung gegenüber der

SpritzgieRmaschine erfolgt üblicherweise, indem die Basis der

Handhabungsvorrichtung an der SpritzgieRmaschine bestimmt.

Im üblichen Fall ist die Handhabungsvorrichtung bei der Anwendung bei SpritzgiekRmaschinen auf einer festen Formaufspannplatte montiert, jedoch ist es auch grundsätzlich vorstellbar, dass die Handhabungsvorrichtung auf einer bewegten

Formaufspannplatte montiert ist.

Durch den Schließkraftaufbau oder bei einer SchlieRßbewegung (oder einer Öffnungsbewegung) kippen jedoch die Formaufspannplatten. Diese Verkippung resultiert aus den hohen SchließRkräften und/oder bei anderweitigen Bewegungen aus den Trägheiten der bewegten Komponenten, welche aufgrund der wirkenden Kräfte zu Verformungen von Komponenten der SpritzgieRmaschine (beispielsweise der Formaufspannplatten oder Führungen) führen. Durch die Verformungen kommt es zu Verkippungen der Formaufspannplatten, welche sich natürlich auf die daran

befestigte Basis der Handhabungsvorrichtung auswirken.

Diese Kippbewegung oder Verformung aufgrund der Schließkraft oder einer dynamischen Bewegung während des Spritzprozesses der Spritzgießmaschine überträgt sich auf die Basis der Handhabungsvorrichtung, wobei diese Basis durch die Verformung oder Verkippung zu einer Verkippung und/oder Verschiebung der

ganzen Handhabungsvorrichtung führt.

Durch die Bewegung der Basis verändert sich somit die Position des Endeffektors gegenüber der zu erreichenden Ablage- oder Aufnahmeposition. Diese Veränderung ist nicht nur abhängig von der Schließkraft oder der Größe der Beschleunigung,

sondern auch von den Achspositionen der Handhabungsvorrichtung.

Derselbe Effekt tritt beispielsweise auch auf, wenn sich mehrere

Handhabungsvorrichtungen eine Basis teilen. In diesem Fall beeinflusst die

Position der anderen Handhabungsvorrichtung.

Es ist bei den beschriebenen Bewegungen und Laständerungen mit Reaktionskräften in der Basis der Handhabungsvorrichtung zu rechnen, wobei diese Reaktionskräfte zu Verformungen in der Basis oder von Elementen der Handhabungsvorrichtung selbst führen. Diese Verformungen der Basis oder von Elementen der Handhabungsvorrichtung selbst wirken sich auf die andere Handhabungsvorrichtung aus. Genauer gesagt wirken sich die Verformungen direkt

auf die Position des Endeffektors der anderen Handhabungsvorrichtung aus.

Ganz allgemein gesehen sind Handhabungsvorrichtungen mit ihrer Basis der Dynamik einer Fertigungsumgebung ausgesetzt. So kann beispielsweise davon ausgegangen werden, wenn die Handhabungsvorrichtung vor, an oder in der Nähe einer Fertigungsmaschine angeordnet ist, dass die Handhabungsvorrichtung über ihre Basis durch Vibrationen, welche aufgrund der Fertigung von der Fertigungsmaschine auf die Umgebung freigegeben werden, in ihrer

Positioniergenauigkeit und ihrer Wiederholgenauigkeit beeinträchtigt wird.

Noch allgemeiner formuliert, ist die Handhabungsvorrichtung ganz allgemein den Umgebungsbedingungen ausgesetzt, wobei bei bereits minimalen Orientierungsveränderungen aufgrund dynamischer Einflüsse der Basis der Handhabungsvorrichtung es zu Positionsabweichungen eines Endeffektors kommen kann. Es ist davon auszugehen, dass die kinematische Kette, die den Endeffektor mit der Basis verbindet, zumindest in gewissen Positionen eine minimale

Orientierungsveränderung der Basis verstärkt, was sich am Endeffektor zeigt. Aus dem Stand der Technik ist es daher bekannt, die Basis einer Handhabungsvorrichtung durch mechanisch, ausgeklügelte Systeme mit

Freiheitsgraden an kooperierenden Maschinen zu befestigen.

Dies geht beispielsweise aus der EP 0 995 575 B1 hervor, welche ein

Führungsgestell beschreibt, mit welchem eine Handhabungsvorrichtung an einer

Basis der Handhabungsvorrichtung wirken, zu kompensieren.

Nachteilig dabei ist jedoch, dass durch die zusätzlichen Lagerpunkte ein gewisses Spiel zwischen der Handhabungsvorrichtung und der SpritzgieRmaschine besteht, wobei wiederum mit einer erhöhten Ungenauigkeit für den Endeffektor bei der Positionierung zu rechnen ist, da bereits die Lage der Basis der

Handhabungsvorrichtung eine erhöhte Toleranz zur SpritzgieRmaschine aufweist.

Eine weitere bekannte Möglichkeit des Standes der Technik ist es, die Handhabungseinrichtung auf die Umgebungsbedingungen einzulernen. So werden die Handhabungsvorrichtungen beispielsweise beim Einsatz bei SpritzgieRmaschinen unter aufgebauter Schließkraft eingelernt, wobei hierdurch die Endpositionen — genauer gesagt: das Endeffektor-Koordinatensystem — so festgelegt wird, dass es den verformten, gekippten oder bewegten Positionszustand der Basis

der Handhabungsvorrichtung kompensiert.

Dieses Vorgehen weist jedoch auch einige Nachteile auf. So müssen bei einer Änderung der Schließkraft auch jedes Mal die Aufnahme- oder Ablagepositionen der Handhabungsvorrichtung neu geteacht (gelernt) werden, da diese von der

spezifischen Schließkraft abhängig sind.

Es kann auch in komplexen Anlagen passieren, dass die Handhabungsvorrichtung aufgrund von Wartezeiten in der Zwischenzeit für anderweitige Aufgaben verwendet wird, wobei diese nicht exakt durchführt werden können, da in diesen Zwischenzeiten gegebenenfalls bei der Handhabung keine Verformung zu berücksichtigen sind. Vor allem bei SpritzgieRßmaschinen, bei denen von Schuss zu Schuss variable Schließkräfte auftauchen können, ist ein solches Vorgehen zur Kompensation von Verformungen nur mit sehr hohem Arbeitsaufwand (und selbst dann nur teilweise) durchführbar.

Regelung des Endeffektors möglich.

Diese Aufgabe wird durch eine Handhabungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1, mit einer Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 7, mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 19 und mit einem

Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Anspruchs 20 gelöst.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die wenigstens eine Steuer- oder Regeleinheit der Handhabungsvorrichtung dazu ausgebildet ist, wenigstens ein für eine Bewegung — vorzugsweise ein Verkippen und/oder Verschiebung — der Basis der Handhabungsvorrichtung charakteristisches Signal zu empfangen und das charakteristische Signal bei der Steuerung oder Regelung des Antriebsstranges zu

berücksichtigen.

Durch die Erfindung wird es möglich, eine Orientierungsveränderung der Basis der Handhabungsvorrichtung beim Steuern oder Regeln des Endeffektors durch eine

Steuerung oder Regelung des Antriebsstranges zu berücksichtigen.

Das charakteristische Signal für eine Bewegung der Handhabungsvorrichtung kann beispielsweise ein Steuersignal einer mit der Handhabungsvorrichtung kooperierenden Maschine oder einer weiteren Handhabungsvorrichtung, welche die gleiche Basis aufweist, sein, wobei allein durch die Steuersignale und die bekannten, geometrischen Abmessungen bereits auf Beschleunigungen, Verformungen oder andere Auswirkungen auf die Basis der Handhabungsvorrichtung geschlossen

werden kann. Durch diese Erkenntnis kann bereits bei der Steuerung oder Regelung des

Antriebsstranges eine kompensierende Bewegung durchgeführt werden, sodass der

Endeffektor unabhängig von einer Bewegung der Basis oder einer Verkippung

7729

Bahngenauigkeit bewegt werden kann.

Auch die Auswirkungen der Beschleunigung und der Trägheitskräfte der Handhabungsvorrichtung selbst können bei der Steuerung oder Regelung berücksichtigt werden. Eine Bewegung oder Beschleunigung der Handhabungsvorrichtung führt ebenfalls zu einer Bewegung oder Verkippung der Basis da ein Träger oder eine Umgebung, an welchem oder an welcher die Basis befestigt ist, ebenfalls eine gewisse Elastizität aufweist, wodurch es bei einer Krafteinleitung durch die Basis zu einer Verformung (und somit einer Verkippung

oder Bewegung der Basis) kommt.

So kann es vorgesehen sein, dass das charakteristische Signal über ein Nachpendeln oder eine Schwingung der Handhabungsvorrichtung selbst Aufschluss gibt, welche durch eine Beschleunigung oder Bewegung der Handhabungsvorrichtung verursacht wird, wobei diese auch über die Steuerung oder

Regelung des Antriebsstranges ausgeglichen werden kann.

Der Antriebsstrang kann dazu vorgesehen sein, eine den Endeffektor mit der Basis verbindenden kinematische Kette zu bewegen. Dabei kann der Antriebsstrang mehrere Antriebseinheiten aufweisen. Antriebseinheiten können beispielsweise

durch Elektromotoren oder pneumatische Antriebseinheiten ausgebildet sein.

Alle in Bezug auf den Stand der Technik beschriebenen Maßnahmen können auch

bei der Erfindung verwendet werden.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind durch die abhängigen Ansprüche definiert.

Vorteilhaft kann es vorgesehen sein, dass die Steuer- oder Regeleinheit dazu ausgebildet ist, die Bewegung der Referenz der Handhabungsvorrichtung durch die Steuerung oder Regelung des Antriebsstranges — vorzugsweise am Endeffektor — zu

kompensieren.

durch die Basis die Bewegung des Endeffektors unterstützt wird.

Es kann vorgesehen sein, dass eine weitere mit der Handhabungsvorrichtung kooperierende Maschine dazu ausgebildet ist eine, durch eine Bewegung der Basis der Handhabungsvorrichtung hervorgerufene, Bewegung des Endeffektors der Handhabungsvorrichtung auszugleichen oder zu kompensieren. So könnte beispielsweise ein Förderband oder eine weitere Handhabungsvorrichtung vorgesehen sein, wobei eine Bewegung der Basis der (ersten) Handhabungsvorrichtung — und somit eine Bewegung des Endeffektors der (ersten) Handhabungsvorrichtung — bei einem Aufnehmen oder Ablegen auf das Förderband oder bei einem Übergeben an die weitere Handhabungsvorrichtung oder durch eine gezielte gesteuerte oder geregelte Bewegung des Förderbandes oder der weiteren Handhabungsvorrichtung kompensiert wird, sodass der durch die (ersten) Handhabungsvorrichtung gehandhabte Gegenstand eine gewünschte Position am Förderband oder bezüglich eines Endeffektors der weiteren Handhabungsvorrichtung

einnimmt.

Vorzugsweise kann wenigstens ein Sensor vorgesehen sein, wobei durch den wenigstens einen Sensor ein charakteristisches Signal für eine Bewegung der Basis der wenigstens einen Steuer- oder Regeleinheit bereitstellbar ist. Beispiele für einen solchen Sensor sind Beschleunigungssensoren, Gyrosensor, Neigungssensor oder auch optische Sensoren, welche eine genaue Positionsabweichung der Basis

feststellen können.

Es kann wenigstens ein zweiter Endeffektor vorgesehen sein, wobei der wenigstens eine zweite Endeffektor gegenüber der Basis der Handhabungsvorrichtung durch die Steuer- oder Regeleinheit unter Verwendung eines zweiten Antriebsstranges steueroder regelbar ist. Dabei kann es vorgesehen sein, dass die Steuer- oder Regeleinheit dazu ausgebildet ist, aufgrund einer gesteuerten oder geregelten Bewegung des

wenigstens einen zweiten Endeffektors eine Bewegung der Basis zu berechnen,

Handhabungsvorrichtung) berücksichtigt werden.

Vorteilhaft kann vorgesehen sein, dass die Steuer- oder Regeleinheit dazu ausgebildet ist, das charakteristische Signal mit Hilfe einer Inverskinematik zu berücksichtigen. Die Inverskinematik ist dem Fachmann auch durch die Ausdrücke

„Rückwärtstransformation“ oder „inverse Kinematik“ geläufig.

Die Regelung oder Steuerung einer Handhabungsvorrichtung wird meist ausgehend von einem definierten Referenzpunkt oder einem definierten Referenzkoordinatensystem (im Folgenden nur kurz als „Referenz“ bezeichnet) durchgeführt, wobei der Endeffektor zu dieser Referenz eine gewisse Orientierung und Distanz aufweist. In gleicher Weise kann ausgehend von dieser Referenz auch

die Verschiebung oder Verkippung der Basis bestimmt werden.

Beispielsweise kann als solche Referenz die Basis der Handhabungsvorrichtung verwendet werden. Jedoch kann die Referenz frei gewählt werden, sofern wenigstens eine steuerbare oder regelbare Achse zwischen Referenz und Endeffektor vorgesehen ist, kann eine Verschiebung oder Verkippung der Referenz

gegenüber dem Endeffektor ausgeglichen, kompensiert oder genutzt werden.

Als Basis der Handhabungsvorrichtung wird der Bereich der Handhabungsvorrichtung bezeichnet, welcher die Handhabungsvorrichtung mit der Umgebung, dem Einsatzort oder einer kooperierenden Maschine verbindet. Die

Basis kann beispielsweise als Flansch zur Verschraubung ausgebildet sein.

Weiters wird Schutz begehrt für eine Anordnung einer erfindungsgemäßen

Handhabungsvorrichtung und einer mit der Handhabungsvorrichtung kooperierenden

Maschine, wobei wenigstens ein charakteristisches Signal von wenigstens einer mit

der Handhabungsvorrichtung kooperierenden Maschine bereitstellbar ist.

Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, dass die Basis der Handhabungsvorrichtung an wenigstens einer Maschinenkomponente der mit der Handhabungsvorrichtung kooperierenden Maschine angeordnet ist oder durch eine Maschinenkomponente der mit der Handhabungsvorrichtung kooperierenden Maschine ausgebildet ist. Dies kann beispielsweise, wie bereits in der Beschreibungseinleitung beschrieben, dermaßen ausgebildet sein, dass die Handhabungsvorrichtung mit einer Formgebungsmaschine oder — genauer gesagt: an einer festen Formaufspannplatte einer SpritzgieRmaschine — fest verbunden, zum Beispiel angeschraubt oder

angeschweißt ist.

Unter Formgebungsmaschinen können dabei SpritzgieRßmaschinen, Spritzpressen, Pressen oder dergleichen verstanden werden. Die unter SpritzgieRmaschinen beschriebenen Beispiele in diesem Zusammenhang können natürlich in gleicher

Weise auf andere Arten von Formgebungsmaschinen umgelegt werden.

Es kann vorgesehen sein, dass das charakteristische Signal ein Steuersignal für eine Bewegung einer Maschinenkomponente der mit der Handhabungsvorrichtung

kooperierenden Maschine ist.

Es kann vorgesehen sein, dass die mit der Handhabungsvorrichtung kooperierende Maschine wenigstens einen Maschinensensor zur Erfassung einer Bewegung der

Basis der Handhabungsvorrichtung aufweist.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die mit der Handhabungsvorrichtung kooperierende Maschine eine Formgebungsmaschine — vorzugsweise eine

SpritzgieRmaschine — ist. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass eine feste Formaufspannplatte oder eine

bewegte Formaufspannplatte, an welcher die Handhabungsvorrichtung angeordnet

ist, als Basis ausgebildet ist.

Es kann vorgesehen sein, dass die mit der Handhabungsvorrichtung kooperierende Maschine eine Steuer- oder Regeleinheit aufweist, wobei durch die Steuer- oder Regeleinheit der mit der Handhabungsvorrichtung kooperierenden Maschine ein charakteristisches Signal für die Steuer- oder Regeleinheit der Handhabungsvorrichtung bereitstellbar ist. Es kann bevorzugt vorgesehen sein, dass die Steuer- oder Regeleinheit der Handhabungsvorrichtung durch die Steuer- oder Regeleinheit der mit der Handhabungsvorrichtung kooperierenden Maschine ausgebildet ist — oder umgekehrt — wobei eine Steuerung oder Regelung der Handhabungsvorrichtung und eine Steuerung oder Regelung der mit der Handhabungsvorrichtung kooperierenden Maschine vorzugsweise durch unterschiedliche, miteinander kommunizierende, Prozessoreinheiten und/oder

unterschiedliche Programme ausgebildet ist.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das charakteristische Signal eine Prozessgröße und/oder ein Prozesszustand der mit der Handhabungsvorrichtung kooperierenden Maschine ist. Im Ausführungsbeispiel, in welchem die mit der Handhabungsvorrichtung kooperierende Maschine eine Formgebungsmaschine ist, kann dies beispielsweise ein Signal sein, welches darüber Aufschluss gibt, dass die Schließeinheit mit einer Schließkraft, Öffnungskraft oder einer gewissen

Geschwindigkeit beaufschlagt ist.

Es kann vorgesehen sein, dass die Steuer- oder Regeleinheit dazu ausgebildet ist, aufgrund des durch die mit der Handhabungsvorrichtung kooperierende Maschine bereitgestellten Signals eine aus einer Verformung resultierenden Bewegung der Basis festzustellen. Eine solche Verformung der Basis kann beispielsweise durch

eine Schließkraft hervorgerufen werden.

Es kann vorgesehen sein, dass die Steuer- oder Regeleinheit dazu ausgebildet ist, mit Hilfe des durch die mit der Handhabungsvorrichtung kooperierenden Maschine bereitgestellten Signals eine Bewegung der Basis zu berechnen und/oder eines hinterlegten Zusammenhangs — vorzugsweise in Form einer Look-Up-Tabelle —

festzustellen.

So kann es vorgesehen sein, dass das charakteristische Signal an und für sich nicht unmittelbar mit einer Verformung, Bewegung oder einer Beschleunigung der Basis zu tun hat, jedoch über einen rechnerischen Zusammenhang oder eine Lookup-Tabelle auf eine solche geschlossen werden kann. Insbesondere kann dieser herangezogen werden, wenn das charakteristische Signal der kooperierenden Maschine lediglich ein Antriebssignal einer Komponente dieser der kooperierenden Maschine ist, wie beispielsweise ein Steuersignal für eine Schließkraft einer Formgebungsmaschine. Eine Kalibrierung des rechnerischen Zusammenhangs oder die Einstellung der Lookup-Tabelle kann beispielsweise durch eine Messung erfolgen. Dies ist natürlich

auch über eine Modellrechnung möglich.

Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass durch den Antriebsstrang der Endeffektor dermaßen bewegt wird, dass er gegenüber der Umgebung in einer

Position verharrt und lediglich eine Bewegung der Basis kompensiert wird.

Ebenfalls wird Schutz begehrt für ein Verfahren zum Steuern oder Regeln einer Handhabungsvorrichtung, wobei wenigstens ein Endeffektor mit Hilfe eines Antriebsstrangs gegenüber einer Basis der Handhabungsvorrichtung gesteuert oder geregelt wird, wobei beim Steuern oder Regeln des Antriebsstrangs wenigstens ein Signal, welches charakteristisch für eine Bewegung — vorzugsweise eine Verkippung und/oder Verschiebung — der Basis der Handhabungsvorrichtung ist, berücksichtigt

wird.

Schutz wird auch begehrt für ein Computerprogrammprodukt, wobei das Computerprogrammprodukt Befehle aufweist, welche einen ausführenden Computer dazu veranlassen, Signale, welche für eine Bewegung — vorzugsweise eine Verkippung und/oder Verschiebung — einer Basis einer Handhabungsvorrichtung charakteristisch sind, entgegenzunehmen und aufgrund der Signale Steuer- oder Regelbefehle für einen Antriebsstrang zur Bewegung eines Endeffektors gegenüber

der Basis der Handhabungsvorrichtung anzupassen. Es kann vorgesehen sein, dass eine erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung

und/oder Anordnung als Teil einer Produktionsanlage für einen

Formgebungsprozess, insbesondere für einen Spritzgießprozess, ausgebildet ist.

Produktionsanlagen haben Einfluss auf ein Werkzeug, ein Material, ein fertiges Produkt und/oder auf ein für die Produktion notwendiges Element. Produktionsanlagen bestehen aus einer Formgebungsmaschine, einer optionalen Handhabungsvorrichtung und optionalen Peripheriegeräten (wie z.B.

Temperiergeräte).

Verschiedene Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich anhand der Figuren,

sowie der dazugehörigen Figurenbeschreibung. Dabei zeigt:

Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer Handhabungsvorrichtung,

Fig. 2 das Ausführungsbeispiel aus Fig. 1 mit gekippter Basis,

Fig. 3 das Ausführungsbeispiel der Fig. 2 mit Kompensation der gekippten Basis,

Fig. 4 einen exemplarischen Zusammenhang in Form einer Grafik,

Fig. 5 eine Messung einer Abweichung der Endeffektorposition bei Kraftbeaufschlagung,

Fig. 6 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Handhabungsvorrichtung,

Fig. 7 das Ausführungsbeispiel aus Fig. 6 mit gekippter Basis und

Fig. 8 das Ausführungsbeispiel der Fig. / mit Kompensation der Verkippung der Basis.

Fig. 1 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel einer Handhabungsvorrichtung 13 zur Handhabung von Gegenständen 10, wobei durch einen Endeffektor 9 (in diesem Ausführungsbeispiel als Greifer vorgesehen) ein Gegenstand 10 aufgenommen, transportiert und abgelegt werden kann. Die Handhabungsvorrichtung 13 ist in diesem Ausführungsbeispiel mit ihrer Basis 4 an einer festen Formaufspannplatte 1 einer Formgebungsmaschine 15 befestigt. In diesem Ausführungsbeispiel ist als

Referenz die Basis 4 der Handhabungsvorrichtung 13 gewählt worden.

Der Endeffektor 9 ist über eine kinematische Kette mit der Basis 4 der Handhabungsvorrichtung 13 verbunden, welche in diesem Ausführungsbeispiel durch zwei Arme 5 und eine Handachse 6 ausgebildet ist. Der Antriebsstrang der

Handhabungsvorrichtung 13 weist folglich mindestens drei Antriebseinheiten auf,

durch welche der erste Freiheitsgrad qx des ersten Armes 5, der zweite Freiheitsgrad qy des zweiten Armes 5 und der dritte Freiheitsgrad q der Handachse 6 gesteuert

und/oder geregelt werden kann.

Zur Steuerung oder Regelung der Handhabungsvorrichtung 13 ist eine Steuer- oder Regeleinheit 17 vorgesehen, welche signalleitend (durch die strichlierte Linie dargestellt) mit den einzelnen Komponenten der Handhabungsvorrichtung 13 verbunden ist. Weiters ist ein Sensor 8 an der Handhabungsvorrichtung 13 vorgesehen, welcher eine auf die Handhabungsvorrichtung 13 wirkende Bewegung und/oder eine Kraft feststellen kann. Diese Sensoren 8 sind meist als

Beschleunigungssensoren ausgebildet.

Die Formgebungsmaschine 15 dieses Ausführungsbeispiels weist eine feste Formaufspannplatte 1 und eine relativ dazu bewegbare bewegliche Formaufspannplatte 2 auf (jeweils relativ zu einem Maschinenrahmen 12). Die bewegliche Formaufspannplatte 2 kann dabei die durch den Pfeil gekennzeichnete SchlieRbewegung qm (oder in gleicher Weise eine entgegengesetzte Öffnungsbewegung) ausführen, welche über die Schließeinheit 3 ausgeführt werden

kann.

Die Schließeinheit 3 der Formgebungsmaschine 15 ist über den Maschinenrahmen 12 mit der festen Formaufspannplatte 1 verbunden. Um auf die Komponenten der Formgebungsmaschine 15 wirkende Kräfte feststellen zu können, sind Kraftmesssensoren / vorgesehen. Einer dieser Kraftmesssensoren 7 ist hierbei auch an der Handhabungsvorrichtung 13 angeordnet. Es ist auch durchaus denkbar, dass die in diesem Ausführungsbeispiel als Kraftmesssensoren 7 vorgesehenen Sensoren als Gyrosensor, Positionssensoren, Beschleunigungssensoren oder ähnliches

ausgebildet sind.

Zur Steuerung oder Regelung der Formgebungsmaschine 15 ist diese mit einer Steuer- oder Regeleinheit 16 verbunden. Die signalleitende Verbindung zwischen Formgebungsmaschine 15 und Steuer- oder Regeleinheit 16 ist in diesem

Ausführungsbeispiel exemplarisch durch die strichlierte Linie dargestellt. Die Steuer-

oder Regeleinheiten 16, 17 können untereinander durch eine signalleitende

Verbindung (durch die strichlierte Linie dargestellt) kommunizieren.

In der Fig. 2 ist das Ausführungsbeispiel der Fig. 1 unter Schließkraftbeaufschlagung dargestellt, wobei durch die Schließeinheit 3 die bewegliche Formaufspannplatte 2 an die feste Formaufspannplatte 1 herangeführt wurde und eine Druckkraft zwischen diesen Formaufspannplatten 1, 2 aufgebaut wurde, welche als Schließkraft Fs

angedeutet ist.

Die Schließkraft Fs führt zu einem (übertrieben gezeichneten) Kippen der festen

Formaufspannplatte 1 und der beweglichen Formaufspannplatte 2 um einen Winkel

Ik-

Diese Verkippung um den Winkel qx führt direkt zu einer Verkippung der Handhabungsvorrichtung 13, wobei — wie gut zu erkennen ist — der Endeffektor 9 durch die Verkippung um den Winkel qx von seiner Sollposition abgebracht wird. Um dies besser zu veranschaulichen, ist die Handhabungsvorrichtung 13 strichliert in der

Sollposition (ohne Verkippung um den Winkel qx) dargestellt.

Bei einer zeitlich variablen Schließkraft F3 ist eine genaue Positionierung des Endeffektors 9 nur sehr schwer möglich, da die Abweichung des Endeffektors 9 von einer Sollposition — wie hier gut ersichtlich ist — von der Größe der Schließkraft Fs

und der daraus resultierenden Verkippung qkx abhängig ist.

Wie jedoch in Fig. 3 ersichtlich ist, ist es nun durch die Steuer- oder Regeleinheit möglich, die Korrekturfaktoren q,(t), qy(t) und ga(t) abhängig von der zeitvariablen Schließkraft Fs(t) zu ermitteln.

Die Anzahl der Korrekturfaktoren ist selbstverständlich abhängig von der Anzahl der steuerbaren oder regelbaren kinematischen Achsen der Handhabungsvorrichtung. So kann beispielsweise ein Korrekturfaktor für eine jede Antriebseinheit einer

kinematischen Achse der Handhabungsvorrichtung ermittelt werden.

So kann von der Steuer- oder Regeleinheit 16 der Formgebungsmaschine 15 über die signalleitende Verbindung ein charakteristisches Signal an die Steuer- oder Regeleinheit 17 der Handhabungsvorrichtung 13 übermittelt werden, welches Aufschluss über die zeitlich variable Schließkraft F;(t) gibt.

Die Steuer- oder Regeleinheit 17 der Handhabungsvorrichtung 13 kann aufgrund dieses übersendeten charakteristischen Signals durch einen hinterlegten Zusammenhang, eine Lookup-Tabelle oder eine Berechnung die Korrekturfaktoren qx(t), qy(t) und ga(t) feststellen und eine Anpassung über den Antriebsstrang der Handhabungsvorrichtung 13 vornehmen. Somit kann auch trotz Verkippung der Basis 4 der Handhabungsvorrichtung 13 aufgrund der zeitlich variablen Schließkraft F;(t) der Endeffektor 9 der Handhabungsvorrichtung 13 eine Sollposition und eine

Sollausrichtung gegenüber der Umgebung einnehmen (wie durch Fig. 3 gezeigt).

Dieser Zusammenhang der Korrekturfaktoren q,x(t), qy(t) und ga(t) zu einer zeitlich variablen Schließkraft F;(t) kann beispielsweise durch eine Formel oder auch eine grafisch darstellbaren Zusammenhang in der Steuer- oder Regeleinheit 17 der

Handhabungsvorrichtung 13 hinterlegt sein.

Ein solcher grafisch darstellgestellter Zusammenhang ist beispielsweise durch die Fig. 4 gezeigt. So kann hinterlegt sein, wie groß der Korrekturfaktor q,(t) für eine Sollposition P1 aufgrund einer herrschenden zeitlich variablen Schließkraft Fs(t) zu wählen ist. Dieser grafische Zusammenhang kann entweder durch eine (exakte) Funktion höherer Ordnung definiert sein (durch die strichlierte Linie dargestellt) oder durch eine lineare Funktion gegeben sein (durch die durchgezogene Linie gezeigt), wobei die Berechnung der Korrekturfaktoren durch eine lineare Funktion vereinfacht

wird und sich die Rechenleistung reduziert. Die Fig. 4 zeigt nur die grafische Darstellung des Korrekturfaktors q,(t). Ein solcher Zusammenhang wäre ebenfalls noch für die Korrekturfaktoren qy(t) und qA(t) für eine

Ausgestaltung, wie durch die Fig. 1 bis 3 gezeigt, zu wählen.

Es kann jedoch auch über ein (elastisches) Modell eine translatorische und

rotatorische Bewegung (statisch und dynamisch) der Formgebungsmaschine 15 und

der Handhabungsvorrichtung 13 gegenüber eines statischen Modells berechnet werden und durch die Abweichung die Korrekturfaktoren q,(t), qy(t) und qga(t)

berechnet werden.

Über ein solches (elastisches) Modell der für den Schließkraftaufbau relevanten Elemente der Formgebungsmaschine 15 kann auf eine Verkippung um den Winkel qx geschlossen werden, mithilfe welchem wiederum die Korrekturfaktoren q,(t), qy(t) und

qa(t) ermittelt werden können.

Alternativ ist auch eine Messung der Verkippung um den Winkel qx denkbar. Dazu könnte natürlich ein extern angebrachtes Messsystem verwendet werden. Damit dieses externe Equipment nicht ständig vor Ort sein muss, ist ein Abspeichern von

Verkippungen in Abhängigkeit der Schließkraft F;(t) in einer Tabelle denkbar.

Eine solche Messung einer Verkippung um den Winkel qx ist beispielsweise durch die Fig. 5 gezeigt. Hierbei wird ein Messsensor 11 angeordnet, um eine Position des Endeffektors 9 festzustellen. Beispiele für solche Messsensoren sind Beschleunigungssensoren, Lagesensoren oder optische Sensoren. Zur Messung der Abweichung wird nun die Schließkraft Fs aufgebaut, wodurch es zur Verkippung um den Winkel qx kommt und der Endeffektor 9 sich in seiner Position bewegt, was

durch den Messsensor 11 festgestellt werden kann.

Durch die geometrischen Zusammenhänge, welche bekannt sind, kann nun auf den Winkel qx rückgeschlossen werden und dies eindeutig einer Schließkraft Fs zugeordnet werden. Bei einer solchen Messung kann die Schließkraft F3 ein Kraftprofil durchlaufen und einer jeden Schließkraft Fs(t) eine Verkippung um einen

Winkel qx zugeordnet werden.

Ist die Verkippung (als Funktion der Schließkraft) bekannt, kann die durch die Verkippung hervorgerufene Verschiebung des Endeffektors 9 sowie eine Verdrehung des Endeffektors 9 mithilfe der Inverskinematik unter Berücksichtigung der Verkippung um den Winkel qx der Basis 4 durch die Steuer- oder Regeleinheit 17 der Handhabungsvorrichtung 13 kompensiert werden, wodurch sich die

Korrekturfaktoren q,x(t), qy(t) und qa(t) abhängig von einer Schließkraft F;(t) ergeben.

In ähnlicher Weise ist auch denkbar, eine variable (von der Schließkraft Fs(t) abhängige) Ablage-/Aufnahmeposition mit der beschriebenen Methode zu

kompensieren.

Sofern kein Messsensor 11 verfügbar ist, könnte die Handhabungsvorrichtung 13 mit ihrem Endeffektor 9 auch in eine gewünschte Ablage-/Aufnahmeposition gefahren werden, wenn die Formgebungsmaschine eine erste Schließkraft F; ausführt. Diese Position könnte anschließend abgespeichert werden. Anschließend könnte die Schließkraft Fs durch die Schießeinheit 3 verändert werden und der Endeffektor 9 der Handhabungsvorrichtung 13 könnte wiederum in diese gewünschte Ablage/Aufnahmeposition gefahren werden, wobei auch wiederum diese Position

abgespeichert werden könnte.

Durch Interpolation dieser zwei Positionen in Abhängigkeit der zwei zugeordneten Schließkräfte Fs könnte somit ein Zusammenhang zwischen den Korrekturfaktoren

qx(t), qy(t) und qu(t) und der Schließkraft Fs(t) hergestellt werden.

Es ist jedoch auch durchaus eine Ausführung denkbar, bei der der Endeffektor 9 in einer definierten Position „festgehalten“ wird und über eine Kraftmesssensorik bei

Schließkraftaufbau eine auf den Endeffektor 9 wirkende Kraft gemessen wird.

Auch durch diese gemessene Kraft könnten Korrekturfaktoren q,x(t), qy(t) und gA(t) in Abhängigkeit der Schließkraft F;(t) ermittelt werden.

Jedoch nicht nur bei Schließkraftaufbau sind Verformungen zu erwarten, welche die Basis 4 der Handhabungsvorrichtung 13 beeinflussen. So kann es auch aufgrund von dynamischen Anregungen und Elastizitäten im System (Plattendurchbiegung, Rahmendurchbiegung, ...) zu Schwingungen kommen. Mit einem Modell dieser Elastizität könnte auch die Auswirkung von Bewegungen, Beschleunigungen und Abbremsungen auf den Endeffektor 9 der Handhabungsvorrichtung 13 korrigiert

werden.

Sind mehrere Handhabungsvorrichtung 13, 14 gemeinsam an einer Basis 4 befestigt, beeinflusst auch eine Bewegung, Beschleunigung oder Laständerung der einen Handhabungsvorrichtung die der anderen. Je nach Position, Geschwindigkeit oder

Laständerung ergibt sich eine elastische Deformation der gemeinsamen Basis 4.

Ein solches Ausführungsbeispiel mit mehreren Handhabungsvorrichtungen 13, 14 ist durch die Fig. 6 gezeigt. Eine jede Handhabungsvorrichtung 13, 14 weist dabei einen zweiten Arm 5 auf, welcher einen Endeffektor 9 besitzt, womit ein Gegenstand 10

bewegbar ist.

Die Handhabungsvorrichtungen 13, 14 sind dabei über eine gemeinsame Steuer-

oder Regeleinheit 17 steuer- oder regelbar.

Wenn nun eine der Handhabungsvorrichtungen 13, 14 eine Beschleunigung ausübt oder einen Gegenstand 10 aufnimmt, kommt es aufgrund der allgegenwärtigen Elastizität von Bauelementen zu einer Verformung der Basis 4, wodurch auch die Position der anderen Handhabungsvorrichtung 13, 14 sich verändert, wie durch Fig.

7 verdeutlicht wird.

Zur Kompensation dieser unerwünschten Positionsveränderung des Endeffektors 9 kann es nun vorgesehen sein, dass die Steuer- oder Regeleinheit 17 automatisch bei der Bewegung der einen Handhabungsvorrichtung 13, 14 die andere

Handhabungsvorrichtung 14, 13 entsprechend steuert oder regelt.

Hierfür kann in der Steuer- oder Regeleinheit 17 ein entsprechendes Computerprogrammprodukt hinterlegt sein, welches Korrekturfaktor qx(t), qy(t) galt) durch Signale der Sensoren 8, 7 berechnet und zur Kompensation einer Verformung

der Basis 4 ausführt (wie durch Fig. 8 ersichtlich ist).

Bezugszeichenliste:

1 feste Formaufspannplatte

2 bewegliche Formaufspannplatte

3 Schließeinheit

4 Basis der Handhabungsvorrichtung 5 Arm der Handhabungsvorrichtung 6 Handachse

7 Kraftmesssensoren

8 Sensor

9 Endeffektor

10 Gegenstand

11 Messsensor

12 Maschinenrahmen

13 Handhabungsvorrichtung

14 zweite Handhabungsvorrichtung

15 Formgebungsmaschine

16 Steuer- oder Regeleinheit der Formgebungsmaschine 17 Steuer- oder Regeleinheit der Handhabungsvorrichtung Qx erster Freiheitsgrad

Iy zweiter Freiheitsgrad

Ja Freiheitsgrad der Handachse

Im SchlieRßbewegung

Ik Winkel der Verkippung

Fs Schließkraft

Fs(t) zeitlich variable Schließkraft

qx(t) Korrekturfaktor

qy(t) Korrekturfaktor

qga(t) Korrekturfaktor

P1 Sollposition

Innsbruck, am 30. September 2019

Claims

Patentansprüche

Handhabungsvorrichtung zur Handhabung von Gegenständen (10), wobei wenigstes ein Endeffektor (9) gegenüber einer Basis (4) der Handhabungsvorrichtung (13) mittels eines Antriebstranges bewegbar ist und zur Steuerung oder Regelung dieser Bewegung des wenigstens einen Endeffektors (9) eine Steuer- oder Regeleinheit (17) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Steuer- oder Regeleinheit (17) dazu ausgebildet ist, wenigstens ein für eine Bewegung — vorzugsweise eine Verkippung und/oder Verschiebung — der Basis (4) der Handhabungsvorrichtung (13) charakteristisches Signal zu empfangen und das charakteristische Signal bei der

Steuerung oder Regelung des Antriebstranges zu berücksichtigen.

Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- oder Regeleinheit (17) dazu ausgebildet ist, die Bewegung der Basis (4) der Handhabungsvorrichtung (13) durch die Steuerung oder Regelung des

Antriebstranges — vorzugsweise am Endeffektor (9) — zu kompensieren.

Handhabungsvorrichtung nach dem vorangegangenen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Sensor (7, 8, 11) vorgesehen ist, wobei durch den wenigstens einen Sensor ein charakteristisches Signal für eine Bewegung der Basis (4) der wenigstens einen Steuer- oder Regeleinheit (17)

bereitstellbar ist.

Handhabungsvorrichtung nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein zweiter Endeffektor (9) vorgesehen ist, wobei der wenigstens eine zweite Endeffektor (9) gegenüber der Basis (4) der Handhabungsvorrichtung (13) durch die Steuer- oder Regeleinheit (17) unter Verwendung eines zweiten Antriebstranges steuer- oder

regelbar ist.

Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- oder Regeleinheit (17) dazu ausgebildet ist, aufgrund einer gesteuerten

oder geregelten Bewegung des wenigstens einen zweiten Endeffektors (9) eine

11.

Bewegung der Basis (4) zu berechnen, wobei durch die Steuer- oder Regeleinheit (17) die berechnete Bewegung der Basis (4) als charakteristisches Signal bei der Steuerung oder Regelung des (ersten) Antriebsstranges

berücksichtigt wird.

Handhabungsvorrichtung nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- oder Regeleinheit (17) dazu ausgebildet ist, das charakteristische Signal mithilfe einer Inverskinematik

zu berücksichtigen.

Anordnung mit einer Handhabungsvorrichtung nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche und einer mit der Handhabungsvorrichtung (13) kooperierenden Maschine, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine charakteristische Signal von wenigstens einer mit der Handhabungsvorrichtung

(13) kooperierenden Maschine bereitstellbar ist.

Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Basis (4) der Handhabungsvorrichtung (13) an wenigstens einer Maschinenkomponente der mit der Handhabungsvorrichtung (13) kooperierenden Maschine angeordnet ist oder durch eine Maschinenkomponente der mit der Handhabungsvorrichtung

(13) kooperierenden Maschine ausgebildet ist.

Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das charakteristische Signal ein Ansteuersignal für eine Bewegung einer Maschinenkomponente der mit der Handhabungsvorrichtung (13)

kooperierenden Maschine ist.

Anordnung nach wenigstens einem der Ansprüche 7 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die mit der Handhabungsvorrichtung (13) kooperierende Maschine wenigstens einen Maschinensensor (7, 11) zur Erfassung einer

Bewegung der Basis (4) der Handhabungsvorrichtung (13) aufweist.

Anordnung nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die mit der Handhabungsvorrichtung (13) kooperierende Maschine eine Formgebungsmaschine (15) — vorzugsweise eine

SpritzgieRmaschine — ist.

die Handhabungsvorrichtung (13) angeordnet ist, als Basis (4) ausgebildet ist.

13. Anordnung nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die mit der Handhabungsvorrichtung (13) kooperierende Maschine eine Steuer- oder Regeleinheit (16) aufweist, wobei durch die Steueroder Regeleinheit (16) der mit der Handhabungsvorrichtung (13) kooperierenden Maschine ein charakteristisches Signal für die Steuer- oder Regeleinheit (17) der

Handhabungsvorrichtung (13) bereitstellbar ist.

14. Anordnung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- oder Regeleinheit (17) der Handhabungsvorrichtung (13) durch die Steuer- oder Regeleinheit (17) der mit der Handhabungsvorrichtung (13) kooperierenden Maschine ausgebildet ist — oder umgekehrt —, wobei eine Steuerung oder Regelung der Handhabungsvorrichtung (13) und eine Steuerung oder Regelung der mit der Handhabungsvorrichtung kooperierenden Maschine vorzugsweise durch unterschiedliche miteinander kommunizierende Prozessoreinheiten

und/oder unterschiedliche Programme ausgebildet ist.

15. Anordnung nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das charakteristische Signal eine Prozessgröße und/oder ein Prozesszustand der mit der Handhabungsvorrichtung (13) kooperierenden

Maschine ist.

16. Anordnung nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das charakteristische Signal eine Schließkraft (Fs) oder eine Öffnungskraft oder eine Geschwindigkeit der mit der Handhabungsvorrichtung (13) kooperierenden als Formgebungsmaschine (15)

ausgebildeten Maschine ist.

17. Anordnung nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- oder Regeleinheit (17) dazu ausgebildet ist,

aufgrund des durch die mit der Handhabungsvorrichtung (13) kooperierenden

Bewegung der Basis (4) festzustellen.

18. Anordnung nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- oder Regeleinheit (17) dazu ausgebildet ist, mithilfe des durch die mit der Handhabungsvorrichtung (13) kooperierenden Maschine bereitgestellten Signals eine Bewegung der Basis (4) zu berechnen und/oder eines hinterlegten Zusammenhangs — vorzugsweise in Form einer

Lookup-Tabelle — festzustellen.

19. Verfahren zum Steuern oder Regeln einer Handhabungsvorrichtung (13) — vorzugsweise einer Handhabungsvorrichtung (13) oder einer Anordnung nach einem der vorangegangenen Ansprüche —, wobei wenigstes ein Endeffektor (9) mithilfe eines Antriebsstranges gegenüber einer Basis (4) der Handhabungsvorrichtung (13) gesteuert oder geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass beim Steuern oder Regeln des Antriebsstranges wenigstens ein Signal, welches charakteristisch für eine Bewegung — vorzugsweise eine Verkippung und/oder Verschiebung — der Basis (4) der

Handhabungsvorrichtung (13) ist, berücksichtigt wird.

20. Computerprogrammprodukt aufweisend Befehle, welche einen ausführenden Computer dazu veranlassen, Signale, welche für eine Bewegung — vorzugsweise eine Verkippung und/oder Verschiebung — einer Basis (4) einer Handhabungsvorrichtung (13) charakteristisch sind, entgegenzunehmen und aufgrund der Signale Steuer- oder Regelbefehle für einen Antriebsstrang zur Bewegung eines Endeffektors (9) gegenüber der Basis (4) der

Handhabungsvorrichtung (13) anzupassen.

Innsbruck, am 30. September 2019