CN112571743A - 操纵装置及其控制或调节方法、组件以及计算机程序产品 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于操纵物体(10)的操纵装置，其中，至少一个端部执行器(9)可通过传动系相对于操纵装置(13)的基座(4)运动，并且为了控制或调节所述至少一个端部执行器(9)的该运动设置有控制或调节装置(17)，所述至少一个控制或调节装置(17)构造用于接收至少一个表征操纵装置(13)基座(4)的运动、优选是倾斜和/或移动的信号并在控制或调节传动系时考虑该表征信号。

Description

操纵装置及其控制或调节方法、组件以及计算机程序产品
技术领域
本发明涉及一种具有权利要求1前序部分特征的、用于操纵物体的操纵装置、包括这种操纵装置以及与该操纵装置协作的机器的组件、具有权利要求19前序部分特征的、用于控制或调节操纵装置的方法以及计算机程序产品。
背景技术
由现有技术已知的用于操纵物体的操纵装置具有端部执行器。该端部执行器构造用于拾取待操纵的物体，为此已知端部执行器的各种不同的实施方案、如手状抓具或真空抓具。
操纵装置的端部执行器通常具有传动系，通过该传动系可相对于操纵装置的基座来控制或调节端部执行器。通过控制或调节单元来控制或调节传动系。
这些传动系通常由电驱动单元或也由气动驱动单元形成，在此连接端部执行器与操纵装置基座的运动链的铰接点例如是可运动的。
操纵装置传动系的控制或调节通过对各个驱动单元的控制或调节来进行，这些驱动单元大多构造用于改变操纵装置的铰接定向。各个驱动单元的控制或调节可通过已知的计算方法来计算，即借助逆变换(或也称为逆运动学)通过端部执行器的希望的拾取位置、接收位置、放置位置或其它待达到的位置来逆算操纵装置的基座。
通常基于定义的参考点或定义的参考坐标系来调节或控制操纵装置。大多数情况下将操纵装置的基座用作参考。
端部执行器和操纵装置基座之间的连接也称为运动链。为了计算该运动链，为端部执行器、各个铰链和基座分配坐标系，其中，各个坐标系相互间通过定向、平移矢量和旋转矩阵(大多组合为4x 4转换矩阵)来定义。但以此方式也可计算端部执行器相对于待任意选择的参考的定位。
根据使用地点，操纵装置的基座通常和与操纵装置协作的机器连接或固定到另一表面上。但在此重要的是，操纵装置的基座牢固且刚性地固定在使用地点，使得基座相对于环境占据精确定义的点，从而可基于定义的基座相对于环境尽可能精确地控制或调节端部执行器(以便控制定义的拾取或放置位置)。
以构造为注塑机的成型机为例，操纵装置的基座通常安装在固定模具夹板上或由其形成。成型机在此可理解为注塑机、压铸机、压力机等，下面将借助注塑机显示问题的第一种示例，但这通常可转用到成型机或与操纵装置协作的机器上。
操纵装置的基座与注塑机的连接通常通过将操纵装置的基座牢固地螺接或焊接到注塑机上来进行。这种刚性连接的意义在于，确保操纵装置相对于注塑机的精确位置。在大多数情况下，通过操纵装置基座在注塑机上的固定/销固定(Verstiftung)来确定操纵装置相对于注塑机的位置。
在通常情况下，操纵装置在用于注塑机时安装在固定模具夹板上，但原则上也可想到操纵装置安装在可动模具夹板上。
但模具夹板由于建立关闭力或在关闭运动(或打开运动)时倾斜。这种倾斜由高的关闭力和/或在其它运动中由运动部件的惯性引起，其基于作用力而导致注塑机部件(如模具夹板或导向装置)变形。变形引起模具夹板倾斜，该倾斜自然会影响固定在模具夹板上的操纵装置基座。
基于注塑机注射过程中的关闭力或动态运动的这种倾斜运动或变形传递到操纵装置的基座，该基座通过变形或倾斜而导致整个操纵装置的倾斜和/或移动。
因此，基座的运动使端部执行器的位置相对于待达到的放置或拾取位置发生变化。该变化不仅与关闭力或加速度大小有关，而且也与操纵装置的轴位置有关。
例如当多个操纵装置共享一个基座时，也会出现相同的效果。在这种情况下，一个操纵装置的位置变化或负载变化基于系统中的弹性会影响另一个操纵装置的定向或位置。
在所描述的运动和负载变化下，可在操纵装置的基座中计算反作用力，这些反作用力导致基座或操纵装置本身各元件的变形。基座或操纵装置本身各元件的这些变形会影响另一个操纵装置。更确切地说，所述变形直接影响另一个操纵装置的端部执行器的位置。
概括来看，操纵装置连同其基座暴露于制造环境的动态下。因此例如可认为如果操纵装置设置在生产机器前面、上或附近，则操纵装置通过其基座在其定位精度和其重复精度方面受到基于生产机器的生产而释放到环境中的振动影响。
更概括地说，操纵装置广泛地暴露于环境条件下，即使基于操纵装置基座动态影响的定向变化已经最小仍可能出现端部执行器的位置偏差。可以认为，连接端部执行器与基座的运动链至少在某些位置中加强基座的最小定向变化，这表现在端部执行器上。
因此，从现有技术中已知通过具有自由度的、精确的机械系统将操纵装置的基座固定到协作的机器上。
这例如由EP 0995575 B1公开，该文献描述了一种导向框架，借助该导向框架，操纵装置可固定在注塑机上。该导向框架通过一个自由度允许操纵装置相对于注塑机倾斜，以补偿作用在操纵装置基座上的运动、变形或力。
但在此不利的是，通过附加的支承点在操纵装置和注塑机之间存在一定间隙，这又会导致端部执行器在定位时的不准确性增加，因为操纵装置基座的位置已经相对于注塑机具有增加的公差。
现有技术的另一种已知可能性是使操纵装置根据环境条件进行学习(einlernen)。因此例如使操纵装置在用于注塑机中时通过建立的关闭力进行学习，由此这样确定端部位置、更准确地说端部执行器坐标系，使得操纵装置基座的变形、倾斜或运动的位置状态得以补偿。
但这种方法也有一些缺点。在关闭力改变时每次都必须重新教授(学习)操纵装置的拾取或放置位置，因为其与特定关闭力有关。
在复杂的设备中会发生的是，操纵装置基于等待时间而在过渡时间中用于其它任务，但这些任务无法精确执行，因为在这些过渡时间中可能无法在操纵时考虑变形。尤其是在注塑机中(在其中关闭力可随着每次注射而变化)，这种用于补偿变形的方法只能以极高的劳动成本(甚至也只能部分地)实施。
发明内容
因此，本发明的任务在于，提供一种操纵装置、一种包括操纵装置和与该操纵装置协作的机器的组件、一种用于控制或调节操纵装置的方法以及一种计算机程序产品，借助它们可对端部执行器进行更准确或更精确的控制或调节。
所述任务通过具有权利要求1特征的操纵装置、具有权利要求7特征的组件、具有权利要求19特征的方法以及具有权利要求20特征的计算机程序产品来解决。
根据本发明规定，操纵装置的所述至少一个控制或调节单元构造用于接收至少一个表征操纵装置基座的运动、优选是倾斜和/或移动的信号并在控制或调节传动系时考虑该表征信号。
借助本发明可在通过控制或调节传动系控制或调节端部执行器时考虑操纵装置基座的定向变化。
表征操纵装置运动的信号例如可以是与操纵装置协作的机器或另一具有相同基座的操纵装置的控制信号，仅通过控制信号和已知的几何尺寸就已经可推断加速度、变形或其它对操纵装置基座的影响。
通过这些认识已经可在控制或调节传动系时进行补偿运动，使得端部执行器可无关于基座的运动或基座的倾斜和/或移动以尽可能高的路径精度运动到希望的位置。
在控制或调节中也可考虑操纵装置本身的加速度和惯性力的影响。操纵装置的运动或加速度也会导致基座的运动或倾斜，因为固定有基座的支架或环境也具有一定的弹性，由此当通过基座导入力时产生变形(和因此导致基座的倾斜或运动)。
因此可规定，表征信号提供关于操纵装置本身摆动(Nachpendeln)或振动的信息，所述摆动或振动由操纵装置的加速或运动引起，其也可通过传动系的控制或调节来补偿。
传动系可设置用于使连接端部执行器和基座的运动链运动。在此传动系可具有多个驱动单元。所述驱动单元例如可由电动机或气动驱动单元形成。
所有关于现有技术描述的措施也可在本发明中使用。
本发明的有利实施方式由从属权利要求定义。
有利地可规定，所述控制或调节单元构造用于通过控制或调节传动系(优选在端部执行器上)补偿操纵装置的参考的运动。
但可替代或附加地规定，将基座的运动用于端部执行器的运动。例如可在端部执行器的运动中这样考虑基座的运动，即，如果基座辅助端部执行器的运动，则传动系须产生更小的运动。
可规定，另一与操纵装置协作的机器构造用于平衡或补偿由操纵装置基座的运动引起的操纵装置端部执行器的运动。例如可设置传送带或另一操纵装置，所述(第一)操纵装置基座的运动和因此所述(第一)操纵装置端部执行器的运动在拾取或放置到传送带上或转移到另一操纵装置上时或通过对传送带或所述另一操纵装置进行针对性控制或调节而被补偿，使得通过所述(第一)操纵装置操纵的物体在传送带上或相对于所述另一操纵装置的端部执行器占据希望的位置。
优选可设置至少一个传感器，通过所述至少一个传感器可向所述至少一个控制或调节单元提供表征基座运动的信号。这种传感器例如是加速度传感器、陀螺仪传感器、倾斜传感器或光学传感器，它们可确定基座的精确位置偏差。
可设置至少一个第二端部执行器，可通过所述控制或调节单元在利用第二传动系的情况下相对于操纵装置的基座来控制或调节所述至少一个第二端部执行器。在此可规定，所述控制或调节单元构造用于基于所述至少一个第二端部执行器的受控制或调节的运动来计算基座的运动，通过所述控制或调节单元将计算出的基座的运动作为表征信号在控制或调节所述(第一)传动系时加以考虑。因此例如对于操纵装置的控制或调节单元可能根本不需要其它外部信号，而是已经将用于第二操纵装置、更确切地说用于第二传动系的控制或调节信号在控制或调节(第一操纵装置的)第一传动系时加以考虑。
有利的是可规定，所述控制或调节单元构造用于借助逆运动学考虑表征信号。“逆运动学”也通过术语“逆变换”对于本领域技术人员是熟悉的。
通常基于定义的参考点或定义的参考坐标系(下面仅简称为“参考”)来调节或控制操纵装置，端部执行器相对于该参考具有一定的方向和距离。以相同的方式也可基于该参考确定基座的移动或倾斜。
例如操纵装置的基座可用作这种参考。但参考可自由选择，只要在参考和端部执行器之间设有至少一个可控制或可调节的轴，就可平衡、补偿或使用参考相对于端部执行器的移动或倾斜。
操纵装置的基座是指操纵装置这样的区域，该区域连接操纵装置与环境、使用地点或协作的机器。基座例如可构造为用于螺接的法兰。
此外，要求保护一种包括根据本发明的操纵装置和与该操纵装置协作的机器的组件，其中，可由至少一个与操纵装置协作的机器提供至少一个表征信号。
优选在此规定，所述操纵装置的基座设置在与操纵装置协作的机器的至少一个机器部件上或者由与操纵装置协作的机器的机器部件形成。如在说明书背景技术中已描述的，这例如可这样构造，使得操纵装置与成型机(或更确切地说在注塑机的固定模具夹板上)固定连接、如螺接或焊接。
成型机在此可理解为注塑机、压铸机、压力机或类似物。在注塑机下描述的示例当然可以以相同的方式转用到其它类型的成型机。
可规定，表征信号是用于与操纵装置协作的机器的机器部件的运动的控制信号。
可规定，与操纵装置协作的机器具有至少一个用于检测操纵装置基座的运动的机器传感器。
优选规定，与操纵装置协作的机器是成型机、优选是注塑机。
优选规定，上面设置有操纵装置的固定模具夹板或可动模具夹板构造为基座。
可规定，与操纵装置协作的机器具有控制或调节单元，与操纵装置协作的机器的控制或调节单元可提供用于操纵装置的控制或调节单元的表征信号。优选可规定，操纵装置的控制或调节单元由与操纵装置协作的机器的控制或调节单元形成或者反之亦然，其中，操纵装置的控制或调节以及与操纵装置协作的机器的控制或调节优选由彼此通信的不同处理器单元和/或不同程序实现。
优选规定，表征信号是与操纵装置协作的机器的过程变量和/或过程状态。在与操纵装置协作的机器是成型机的实施例中，这例如可以是这样的信号，该信号提供关于关闭单元被加载关闭力、打开力或一定速度的信息。
可规定，所述控制或调节单元构造用于基于由与操纵装置协作的机器提供的信号确定由变形引起的基座的运动。基座的这种变形例如可通过关闭力引起。
可规定，所述控制或调节单元构造用于借助由与操纵装置协作的机器提供的信号来计算基座的运动和/或借助所存储的、优选以查找表形式的关系来确定基座的运动。
因此可规定，表征信号本身不直接与基座的变形、运动或加速度有关，但这可通过计算关系或查找表推断出。尤其是当协作机器的表征信号仅是该协作机器部件的驱动信号、如用于成型机关闭力的控制信号时可使用该计算关系或查找表。计算关系的校准或查找表的设置例如可通过测量来进行。这当然也可通过模型计算进行。
例如可规定，通过传动系使端部执行器这样运动，使得该端部执行器相对于环境保持在一个位置中并且仅补偿基座的运动。
还要求保护一种用于控制或调节操纵装置的方法，其中，借助传动系相对于操纵装置的基座来控制或调节至少一个端部执行器，在控制或调节传动系时考虑至少一个信号，该信号表征操纵装置基座的运动、优选是倾斜和/或移动。
还要求保护一种计算机程序产品，该计算机程序产品具有指令，所述指令使运行中的计算机接收表征操纵装置基座的运动、优选是倾斜和/或移动的信号并且基于该信号调整用于传动系的控制或调节指令，该传动系用于使端部执行器相对于操纵装置的基座运动。
可规定，将根据本发明的操纵装置和/或组件构造为用于成型过程、尤其是用于注塑过程的生产设备的一部分。生产设备对于工具、材料、成品和/或生产所需的元件具有影响。生产设备包括成型机、可选的操纵装置和可选的外围仪器(如温度控制仪器)。
附图说明
参考附图以及相关附图说明得出本发明的不同实施例。附图如下：
图1示出操纵装置的第一种实施例；
图2示出具有倾斜基座的图1的实施例；
图3示出具有对倾斜基座的补偿的图2的实施例；
图4示出图形形式的示例性关系；
图5示出在加载力时端部执行器位置的偏差测量；
图6示出操纵装置的第二种实施例；
图7示出具有倾斜基座的图6的实施例；和
图8示出具有对倾斜基座的补偿的图7的实施例。
具体实施方式
图1示出用于操纵物体10的操纵装置13的第一种实施例，该物体能够通过端部执行器9(在该实施例中设置为抓具)拾取、运输和放置。在该实施例中，操纵装置13以其基座4固定在成型机15的固定模具夹板1上。在该实施例中选择操纵装置13的基座4作为参考。
端部执行器9通过运动链与操纵装置13的基座4连接，该运动链在本实施例中由两个臂5和一个手轴6形成。操纵装置13的传动系因此具有至少三个驱动单元，通过它们可控制和/或调节第一臂5的第一自由度qx、第二臂5的第二自由度qy和手轴6的第三自由度qA。
为了控制或调节操纵装置13，设置有控制或调节单元17，该控制或调节单元以传导信号的方式(以虚线示出)与操纵装置13的各个部件连接。此外，在操纵装置13上设有传感器8，该传感器可确定作用到操纵装置13上的运动和/或力。这种传感器8通常构造为加速度传感器。
该实施例的成型机15具有固定模具夹板1和可相对于固定模具夹板运动的可动模具夹板2(分别相对于机架12)。可动模具夹板2在此可执行通过箭头表示的关闭运动qM(或以相同方式进行相反的打开运动)，该关闭运动可通过关闭单元3执行。
成型机15的关闭单元3通过机架12与固定模具夹板1连接。为了能够确定作用到成型机15部件上的力，设置测力传感器7。这些测力传感器7之一在此也设置在操纵装置13上。同样完全可想到，在该实施例中设置为测力传感器7的传感器构造为陀螺仪传感器、位置传感器、加速度传感器等。
为了控制或调节成型机15，将其与控制或调节单元16连接。在该实施例中示例性以虚线示出成型机15和控制或调节单元16之间的信号传导连接。各控制或调节单元16、17可通过信号传导连接(以虚线示出)彼此通信。
在图2中示出被加载关闭力的图1的实施例，在此通过关闭单元3将可动模具夹板2引导到固定模具夹板1上并且在各模具夹板1、2之间建立压力，该压力被表示为关闭力Fs。
关闭力Fs导致固定模具夹板1和可动模具夹板2倾斜了角度qk(夸大示出)。
倾斜角度qk直接导致操纵装置13的倾斜，如可以清楚看到的，端部执行器9因其倾斜了角度qk而从其目标位置偏移。为了更好地说明这一点，以虚线示出处于目标位置(没有倾斜角度qk)的操纵装置13。
在随时间变化的关闭力Fs下，端部执行器9的精确定位是非常困难的，因为端部执行器9与目标位置的偏离(如在此可清楚看到的)与关闭力Fs的大小和由此产生的倾斜qk有关。
但如图3所示，现在通过所述控制或调节单元能够根据随时间变化的关闭力Fs(t)来确定校正因子qx(t)、qy(t)和qa(t)。
校正因子的数量当然取决于操纵装置的可控制或可调节运动轴的数量。因此例如可为操纵装置的运动轴的每个驱动单元确定一个校正因子。
因此，成型机15的控制或调节单元16可通过信号传导连接将表征信号传输到操纵装置13的控制或调节单元17，该表征信号提供关于随时间变化的关闭力Fs(t)的信息。
操纵装置13的控制或调节单元17可基于所传输的该表征信号通过存储的关系、查找表或计算来确定校正因子qx(t)、qy(t)和qa(t)并且通过操纵装置13的传动系进行调整。因而尽管操纵装置13的基座4基于随时间变化的关闭力Fs(t)而倾斜，但操纵装置13的端部执行器9仍可相对于环境占据目标位置和目标定向(如图3所示)。
校正因子qx(t)、qy(t)和qa(t)与随时间变化的关闭力Fs(t)的这种关系例如可通过公式或可图形表示的关系存储在操纵装置13的控制或调节单元17中。
这种可图形表示的关系例如由图4示出。因此可存储：基于存在的随时间变化的关闭力Fs(t)，应为目标位置P1选择多大的校正因子qx(t)。这种图形关系既可由(精确的)高阶函数定义(以虚线显示)，也可由线性函数给定(以实线显示)，在此通过线性函数简化校正因子的计算并减小计算功率。
图4仅示出校正因子qx(t)的图形表示。对于如图1至3所示的实施例也可为校正因子qy(t)和qA(t)选择这种关系。
但也可相对于静态模型通过(弹性)模型来计算成型机15和操纵装置13的平移和旋转运动(静态和动态)并且可通过偏差来计算校正因子qx(t)、qy(t)和qA(t)。
通过成型机15的与关闭力建立有关的各元件的这种(弹性)模型可推导倾斜角度qk，借助该角度又可确定校正因子qx(t)、qy(t)和qA(t)。
作为替代方案，也可想到测量倾斜角度qk。当然可为此使用外部连接的测量系统。为避免必须始终在现场使用该外部设备，可想到在表格中存储倾斜与关闭力Fs(t)的关系。
例如通过图5示出倾斜角度qk的这种测量。在此设置一个测量传感器11，以确定端部执行器9的位置。这种测量传感器的示例是加速度传感器、位置传感器或光学传感器。为了测量偏差，现在建立关闭力Fs，其引起倾斜角度qk并且端部执行器9在其位置中运动，这可由测量传感器11确定。
通过已知的几何关系可推断角度qk并且将其唯一地分配给一个关闭力Fs。在这种测量中关闭力Fs可遍历一个力曲线并且为每个关闭力Fs(t)分配一个倾斜角度qk。
如果已知倾斜(作为关闭力的函数)，则可通过操纵装置13的控制或调节单元17在考虑基座4倾斜角度qk的情况下借助逆运动学来补偿由倾斜引起的端部执行器9的移动以及端部执行器9的旋转，从而根据关闭力Fs(t)得到校正因子qx(t)、qy(t)和qA(t)。
类似地也可想到，以所描述的方法补偿变化的(取决于关闭力Fs(t))的放置/拾取位置。
如果没有测量传感器11可用，则当成型机施加第一关闭力Fs时，操纵装置13还可以以其端部执行器9移动到希望的放置/拾取位置中。随后可存储该位置。接着，可通过关闭单元3改变关闭力Fs并且可使操纵装置13的端部执行器9再次移动到该希望的放置/拾取位置中，在此也可再次存储该位置。
因此，通过根据两个配设的关闭力Fs对这两个位置进行插值，可在校正因子qx(t)、qy(t)和qA(t)与关闭力Fs(t)之间建立关系。
但完全也可想到这样的实施方式，在其中将端部执行器9“固定”在一个定义位置中并且在建立关闭力时通过测力传感器测量作用在端部执行器9上的力。
通过该测得的力，也可根据关闭力Fs(t)确定校正因子qx(t)、qy(t)和qA(t)。
然而，在建立关闭力时不仅可料到影响操纵装置13基座4的变形，而且系统中(板纵弯、框架纵弯等)的动态刺激和弹性也会导致振动。借助该弹性的模型也可校正运动、加速度和减速度对操纵装置13的端部执行器9的影响。
如果多个操纵装置13、14共同固定在一个基座4上，则一个操纵装置的运动、加速度或负载变化也将影响另一操纵装置。根据位置、速度或负载变化，共同的基座4产生弹性变形。
图6示出这种具有多个操纵装置13、14的实施例。每个操纵装置13、14具有第二臂5，该第二臂具有端部执行器9，借此可使物体10运动。
操纵装置13、14在此可通过一个共同的控制或调节单元17来控制或调节。
如果现在操纵装置13、14之一进行加速或拾取物体10，则基于普遍存在的部件弹性而导致基座4的变形，由此另一操纵装置13、14的位置也发生改变，如图7所示。
为了补偿端部执行器9的这种不希望的位置变化，现在可规定，当一个操纵装置13、14运动时，控制或调节单元17自动地相应控制或调节另一个操纵装置14、13。
为此可在控制或调节单元17中存储相应的计算机程序产品，其通过传感器8、7的信号来计算校正因子qx(t)、qy(t)和qA(t)并且用于补偿基座4的变形(如通过图8可以看到的)。
附图标记列表
1 固定模具夹板
2 可动模具夹板
3 关闭单元
4 操纵装置的基座
5 操纵装置的臂
6 手轴
7 测力传感器
8 传感器
9 端部执行器
10 物体
11 测量传感器
12 机架
13 操纵装置
14 第二操纵装置
15 成型机
16 成型机的控制或调节单元
17 操纵装置的控制或调节单元
qx 第一自由度
qy 第二自由度
qa 手轴的自由度
qm 关闭运动
qk 倾斜角度
Fs 关闭力
Fs(t) 随时间变化的关闭力
qx(t) 校正因子
qy(t) 校正因子
qA(t) 校正因子
P1 目标位置

Claims (20)

1.用于操纵物体(10)的操纵装置，其中，至少一个端部执行器(9)能通过传动系相对于操纵装置(13)的基座(4)运动，并且为了控制或调节所述至少一个端部执行器(9)的该运动而设置有控制或调节装置(17)，其特征在于，所述至少一个控制或调节装置(17)构造用于接收至少一个表征操纵装置(13)基座(4)的运动、优选是倾斜和/或移动的表征信号并在控制或调节传动系时考虑该表征信号。
2.根据权利要求1所述的操纵装置，其特征在于，所述控制或调节单元(17)构造用于通过控制或调节传动系——优选在端部执行器(9)上——补偿所述操纵装置(13)基座(4)的运动。
3.根据前述权利要求所述的操纵装置，其特征在于，设置至少一个传感器(7、8、11)，通过所述至少一个传感器能向所述至少一个控制或调节单元(17)提供表征基座(4)运动的表征信号。
4.根据前述权利要求中至少一项所述的操纵装置，其特征在于，设置至少一个第二端部执行器(9)，能通过所述控制或调节单元(17)在利用第二传动系的情况下相对于所述操纵装置(13)的基座(4)来控制或调节所述至少一个第二端部执行器(9)。
5.根据权利要求4所述的操纵装置，其特征在于，所述控制或调节单元(17)构造用于基于所述至少一个第二端部执行器(9)的受控制或调节的运动来计算基座(4)的运动，通过所述控制或调节单元(17)将计算出的基座(4)的运动作为表征信号在控制或调节所述(第一)传动系时加以考虑。
6.根据前述权利要求中至少一项所述的操纵装置，其特征在于，所述控制或调节单元(17)构造用于借助逆运动学来考虑表征信号。
7.组件，包括根据前述权利要求中至少一项所述的操纵装置以及与操纵装置(13)协作的机器，其特征在于，所述至少一个表征信号能由至少一个与操纵装置(13)协作的机器提供。
8.根据权利要求7所述的组件，其特征在于，所述操纵装置(13)的基座(4)设置在与操纵装置(13)协作的机器的至少一个机器部件上或者由与操纵装置(13)协作的机器的机器部件形成。
9.根据权利要求8所述的组件，其特征在于，表征信号是用于与操纵装置(13)协作的机器的机器部件的运动的控制信号。
10.根据权利要求7至9中至少一项所述的组件，其特征在于，与操纵装置(13)协作的机器具有至少一个用于检测操纵装置(13)基座(4)的运动的机器传感器(7、11)。
11.根据权利要求7至10中至少一项所述的组件，其特征在于，与操纵装置(13)协作的机器是成型机(15)、优选是注塑机。
12.根据权利要求11所述的组件，其特征在于，上面设置有操纵装置(13)的固定模具夹板(1)或可动模具夹板(2)构造为基座(4)。
13.根据权利要求7至12中至少一项所述的组件，其特征在于，与操纵装置(13)协作的机器具有控制或调节单元(16)，其中，与操纵装置(13)协作的机器的控制或调节单元(16)能提供用于操纵装置(13)的控制或调节单元(17)的表征信号。
14.根据权利要求13所述的组件，其特征在于，所述操纵装置(13)的控制或调节单元(17)由与操纵装置(13)协作的机器的控制或调节单元(17)形成或者反之亦然，其中，操纵装置(13)的控制或调节以及与操纵装置协作的机器的控制或调节优选由彼此通信的不同处理器单元和/或不同程序实现。
15.根据权利要求7至14中至少一项所述的组件，其特征在于，表征信号是与操纵装置(13)协作的机器的过程变量和/或过程状态。
16.根据权利要求7至15中至少一项所述的组件，其特征在于，表征信号是与操纵装置(13)协作的、构造为成型机(15)的机器的关闭力(Fs)或打开力或速度。
17.根据权利要求7至16中至少一项所述的组件，其特征在于，所述控制或调节单元(17)构造用于基于由与操纵装置(13)协作的机器提供的信号来确定由变形引起的基座(4)的运动。
18.根据权利要求7至17中至少一项所述的组件，其特征在于，所述控制或调节单元(17)构造用于借助由与操纵装置(13)协作的机器提供的信号来计算基座(4)的运动和/或借助所存储的、优选以查找表形式的关系来确定基座的运动。
19.用于控制或调节操纵装置(13)、优选根据前述权利要求中任一项所述的操纵装置(13)或根据前述权利要求中任一项所述的组件的操纵装置的方法，其中，借助传动系相对于操纵装置(13)的基座(4)控制或调节至少一个端部执行器(9)，其特征在于，在控制或调节传动系时考虑至少一个表征信号，该表征信号表征操纵装置(13)基座(4)的运动、优选是倾斜和/或移动。
20.具有指令的计算机程序产品，所述指令使运行中的计算机接收表征操纵装置(13)基座(4)的运动、优选是倾斜和/或移动的表征信号并且基于该表征信号来调整用于传动系的控制或调节指令，该传动系用于使端部执行器(9)相对于操纵装置(13)的基座(4)运动。
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