JPH0732287A - アームの移動方向案内装置とアームの移動方向案内方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 案内用の溝にそってアームを直線移動する際
に、アームの直線移動を補助して、円滑にアームを直線
移動することができるアームの移動方向案内装置を提供
すること。 【構成】 直線用の溝にそってアームが直線移動する際
に、上記アームにかみ合って上記アームの移動方向を上
記直線案内用の溝の方向に規制して案内するための直線
状のガイド部材を備えるアームの移動方向案内装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、直線案内用の溝にそっ
てアームを直線移動する際に、アームの直線移動を補助
して案内するためのアームの移動方向案内装置とアーム
の移動方向案内方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の射出成形機は、たとえば移動型と
固定型を備える。この移動型と固定型の間で成形された
成形品は、移動型が固定型から離れる時に、ロボットで
ある取り出し機により、移動型から取り出すようになっ
ている。

【０００３】具体的には、この種の取り出し機は、たと
えば成形品を着脱自在に保持するスイング式のアームを
備えている。このスイング式のアームは、移動型を固定
型から離して成形品を取り出す際にある方向にスイング
もしくは回転して、これらの移動型と固定型の間に進入
して成形品を保持し、そして逆方向にスイングして成形
品を移動型と固定型の間から取り出すようになってい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような取り出し機
では、スイング式のアームに複雑な取り出し動作を行わ
せるために、たとえば円筒カムを用いることが考えられ
る。この円筒カムを用いる場合には、たとえばスイング
式のアームにカムフォロワーを設けるとともに、円筒カ
ムの内面側に複数のカム溝を形成するのである。このカ
ムフォロワーは、これらのカム溝にそって案内される。
スイング式のアームに複雑な取り出し動作を行わせるた
めに、これらのカム溝は、直線型のカム溝や、曲線型の
カム溝が必要となる。

【０００５】しかし、円筒カムの内面側にこれらのカム
溝を精度よく形成するのが難しく、直線型のカム溝にカ
ムフォロワーを案内して、円滑にスイング式のアームを
直線移動するのが難しい。もし、円滑にスイング式のア
ームを直線移動するためには、精密なカム溝を円筒カム
に形成しなければならず、大幅なコスト高が避けられな
いという問題がある。

【０００６】本発明は上記問題を解決するために、アー
ムを案内用の溝で直線移動する際に補助して、円滑にア
ームを直線移動することができる、アームの移動方向案
内装置とアームの移動方向案内方法を提供することを目
的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的は、本発明にあ
っては、直線案内用の溝にそってアームが直線移動する
際に、上記アームにかみ合って上記アームの移動方向を
上記直線案内の溝の方向に合うように規制して案内する
ための直線状のガイド部材を備えるアームの移動方向案
内装置により、達成される。

【０００８】本発明では、好ましくは前記直線案内用の
溝はカム溝であり、前記アームにはこのカム溝に案内さ
れるカムフォロワーを備える。また、本発明では、好ま
しくは前記カム溝は、円筒カムに形成されている。ま
た、この目的は、本発明にあっては、直線案内用の溝に
そってアームを直線移動する際に、上記アームの移動方
向を直線状のガイド部材により規制して案内するアーム
の移動方向案内方法により、達成される。

【０００９】

【作用】上記構成によれば、直線案内用の溝にそってア
ームを直線移動する際に、アームの移動方向を、直線状
のガイド部材により規制して案内する。この場合に、ア
ームは、直線案内用の溝と、直線状のガイド部材とによ
り直線的に案内される。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例を添付図面に基
づいて詳細に説明する。尚、以下に述べる実施例は、本
発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々
の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明
において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、こ
れらの態様に限られるものではない。

【００１１】図１は、本発明のアームの移動方向案内装
置の好ましい実施例を備える取り出しロボットの実施例
を示す図であり、図２は図１の取り出しロボットの側面
図である。図１と図２における取り出しロボット２９０
は、この例では射出成形機１０において成形される成形
品Ｆを取り出すために用いられている。

【００１２】まず射出成形機１０について説明する。射
出成形機１０は、可動盤１２と固定盤１４を有してい
る。可動盤１２は可動型２を備えていて、固定盤１４は
固定型４を備えている。この可動盤１２は、駆動手段１
３０により第１方向である矢印Ｚ方向に移動可能であ
る。

【００１３】一方、固定型４には、図示しない通路が形
成されていて、この通路を通して成形しようとする材料
を、可動型２と固定型４の間のキャビティ１６に注入す
ることができる。

【００１４】成形品Ｆとしては、たとえばディスク状の
成形品であり、たとえば光ディスク、光磁気ディスクの
ような回転型情報記録媒体として用いられる。

【００１５】次に、取り出しロボット９０について説明
する。図１と図２において、取り出しロボット９０は、
対象物である成形品Ｆを着脱自在に保持する保持手段と
しての取り出しアーム１００と、この取り出しアーム１
００を移動することにより成形品Ｆを成形機１０の移動
型２から取り出すための移動手段９２と、可動盤１２の
位置を検出するための位置センサ６０と、そして制御装
置２０を備えている。この取り出しアーム１００はスイ
ングアームともいう。

【００１６】まず、取り出しアーム１００について説明
する。図１と図２に示すように、この取り出しアーム１
００は、ナット５０と、基部１０１と、延長部分１０２
と、そして取り出しヘッド１０４を備えている。

【００１７】図２に示すように、この延長部分１０２
は、基部１０１に対して、所定角度傾いて形成されてい
る。延長部分１０２の先端部には、成形品Ｆを着脱可能
に保持する取り出しヘッド１０４を備えている。この取
り出しヘッド１０４は、たとえば真空吸着により成形品
Ｆを着脱自在に保持することができるようになってい
る。

【００１８】また、基部１０１は、ナット５０に直接固
定もしくは固着されている。このナット５０は、後で説
明するボールスクリュー４５に対してかみ合うようにな
っている。

【００１９】次に、移動手段９２について説明する。図
１と図２に示すように、移動手段９２は、上述したよう
に、移動型２から成形品Ｆを移動し、もしくは外して別
の所に移すためのものである。移動手段９２は、駆動部
１１０を備えている。この駆動部１１０を駆動すること
により、取り出しアーム１００を第１方向Ｚに沿って直
線移動し、しかも第２方向Ｅに沿ってスイングもしくは
回転もしくは揺動して移動することができるようになっ
ている。

【００２０】移動手段９２は、図１に示すように、取り
出しアーム１００をＺ方向（第１方向）にそって、所定
のストロークＳ分移動するとともに、この移動手段９２
は、図２に示すように、取り出しアーム１００を回転方
向Ｅ（第２方向）に所定のスイング角αだけスイング、
もしくは回転あるいは揺動することができるようになっ
ている。

【００２１】このようにして、移動手段９２は、取り出
しアーム１００を第１方向Ｚに直線移動し、かつ第２方
向Ｅに回転移動することにより、成形品Ｆを可動型２か
ら取り出すことができるようになっている。

【００２２】移動手段９２の駆動部１１０は、次のよう
な構成となっている。モータ４０の出力軸４１にはプー
リ４２が固定されていて、このプーリ４２ともう１つの
プーリ４３の間にベルト４４が設定されている。プーリ
４３には、ボールスクリュー４５が連結されていて、モ
ータ４０を駆動することにより、このボールスクリュー
４５を矢印Ｒ方向に回転することができる。このボール
スクリュー４５はボールネジともいう。ボールスクリュ
ー４５の回転方向は、言い換えればボールスクリュー４
５の左端からみて反時計方向である。

【００２３】このボールスクリュー４５の一端部側と他
端部側は、サポート部材４６，４７により支持されてい
る。図１に示すように、保持手段である取り出しアーム
１００のナット５０は、このボールスクリュー４５に直
接かみ合っている。このボールスクリュー４５は、取り
出しアーム１００とナット５０を第１方向Ｚにそって直
線移動して案内する第１ガイド手段である。

【００２４】このボールスクリュー４５を、ボールスク
リュー４５の左端からみて反時計方向に回転すると、取
り出しアーム１００と一体となっているナット５０を、
図１において左側に第１方向Ｚにそって移動することが
できるようになっている。

【００２５】ナット５０には、上述した取り出アーム１
００の基部１０１が固定されている。さらに、このナッ
ト５０には支持部材５２が固定されていて、この支持部
材５２にはカムフォロワー５４が設定されている。

【００２６】円筒カム６０ａは、ボールスクリュー４５
に平行に配置されている。図１と図４に示すように、円
筒カム６０ａには、第１のカム溝６２と、第２のカム溝
１５０が形成されている。第１のカム溝６２と、第２の
カム溝１５０には、カムフォロワー５４が案内されるよ
うになっている。この第１のカム溝６２は、図１に特に
示すように、第１カム溝案内部７０と第２カム溝案内部
７２を有している。

【００２７】第１カム溝案内部７０は、図１に示すよう
に、左斜め下方向に向けて形成されている。また、第２
カム溝案内部７２は、図１に示すように、水平方向もし
くはボールスクリュー４５に平行な方向に形成されてい
る。これらの第１カム溝案内部７０と第２カム溝案内部
７２は、接続部７３を介して滑らかに接続されている。
また、第２のカム溝１５０は、第２カム溝案内部７２
と、ボールスクリュー４５に対して平行に形成されてい
る。

【００２８】次に、円筒カムのカム溝切り換え装置２０
０を、図４ないし図６を参照して説明する。図４に示す
ように、第１のカム溝６２と、第２のカム溝１５０の交
わる部分１５１には、円筒カムのカム溝切り換え装置２
００が設けられている。

【００２９】図４と図５に示すこの円筒カムのカム溝切
り換え装置２００は、経路の切り換え部材１５２と、駆
動手段１５６を備えている。経路の切り換え部材１５２
は、第１のカム溝６２と、第２のカム溝１５０の溝幅に
対応する案内溝１５４を備えている。この案内溝１５４
には、カムフォロワー５４を入れることができる。

【００３０】また、駆動手段１５６は、図４と図６に示
すように、この経路の切り換え部材１５２を、矢印Ｖ方
向に所定角度Ｇ回転することができる、たとえばロータ
リアチュエータである。

【００３１】次に、図１と図２と、そして図９を参照し
て、スイングアームの移動方向案内装置３００について
説明する。特に、図９に示すように、このスイングアー
ムの移動方向案内装置３００は、２本の直線状のガイド
部材１７０，１７２と、スイングアーム１００の案内規
制部３１０から構成されている。

【００３２】ガイド部材１７０，１７２は、図２と図９
に示すように、ボールスクリュー４５と平行になってい
て、これらのガイド部材１７０，１７２の各一端は、そ
れぞれ固定部分に対して固定されている。また、ガイド
部材１７０，１７２の各挿入端３２０、３２２は、図１
と図９において右方向に向いている。

【００３３】スイングアーム１００の案内規制部３１０
は、規制穴１００Ｓと、この規制穴１００Ｓに設定され
たたとえばゴム製のブッシュ１００Ｔからなる。このブ
ッシュ１００Ｔ内には、ガイド部材１７０もしくはガイ
ド部材１７２が挿入されるようになっている。このよう
に、直動リニアガイド用ボールブッシュ１００Ｔを設け
ることにより、挿入端３２０，３２２ではスイングアー
ム１００の回転方向へのガタが全くなく、成形品Ｆの射
出成形機からの取り出しや、成形品Ｆの後工程への受渡
しが、信頼性高く行える。また、直動リニアガイド用ボ
ールブッシュ１００Ｔを使っていることにより、アーム
とピンとの金属摺動に任せるのではないので、摩擦によ
る精度の低下を防ぐことができる。

【００３４】次に、上記位置センサ６０は、たとえばリ
ニアエンコーダ等の直線型の位置を検出するセンサであ
る。つまり、位置センサ６０は、固定型４を基準として
可動型２の位置を検出できるようになっている。

【００３５】制御装置２０は、可動盤１２の駆動手段１
３０とモータ４０に接続されていて、駆動部１３０とモ
ータ４０と、そして図４の駆動手段１５６を制御するよ
うになっている。また、位置センサ６０は、制御装置２
０に接続されていて、位置センサ６０により得られる可
動型２の位置情報は、制御装置２０に与えるようになっ
ている。

【００３６】動作 次に、上述した実施例における動作例を、図３のフロー
チャートに示すステップＳＴ１ないしステップＳＴ１２
に基づいて説明する。まず、ステップＳＴ１おいては、
図１の可動盤１２と固定盤１４が閉まっている。この時
に、樹脂がキャビティに注入されて、成形品Ｆが成形さ
れる。

【００３７】また、可動盤１２と固定盤１４が閉まって
いる時には、取り出しアーム１００は、図１と図２に示
すように、２点鎖線で示す初期位置であるポジションＡ
に位置している。この初期状態では、図１のカムフォロ
ワー５４は、第１のカム溝６２の第１カム溝案内部７０
に位置している。すなわち、図７に示すように、経路の
切り換え部材１５２の案内溝１５４は、第１カム溝案内
部７０に対応して向いている。そして、カムフォロワー
５４が案内溝１５４に位置している。この初期状態で
は、図１０に示すように、規制穴１００Ｓには、図９の
ガイド部材１７０の挿入端３２０は挿入されていない。

【００３８】制御装置２０の指令により、駆動手段１３
０が駆動されると、可動盤１２が固定盤１４から離れ始
める（ステップＳＴ２）。このように可動盤１２が固定
盤１４から離れ始めると、位置センサ６０がエンコーダ
値をパルス出力する。したがって、制御装置２０は、位
置センサ６０から可動盤１２の位置情報であるエンコー
ダ値を得る。

【００３９】一方、制御装置２０の指令により、駆動手
段１３０が駆動されるのと同時もしくは異なる時に、モ
ータ４０が駆動されて、モータ４０の回転力は、２つの
プーリ４２，４３とベルト４４を介して、ボールスクリ
ュー４５に伝達されて、ボールスクリュー４５が図１の
矢印Ｒ方向に回転する。そして、制御装置２０は、位置
センサ６０により検出された可動型２に位置情報から、
取り出しアーム１００を移動したい目標位置である目標
値を算出する（ステップＳＴ３）。

【００４０】この目標値に基づいて、制御装置２０は、
モータ４０にサーボ制御信号を与えて、目標値に対応す
る回転角だけモータ４０をサーボ制御駆動する（ステッ
プＳＴ４）。このモータ４０のサーボ制御駆動により、
ボールスクリュー４５が図１のＲ方向に回転する。した
がって、取り出しアーム１００とナット５２は、図１の
第１方向である左方向（矢印Ｚ方向）にそって移動して
ポジションＡの状態からポジションＢの方向に進むとと
もに、取り出しアーム１００とナット５２は、図２にお
いて第２方向Ｅである時計方向にそって、ポジションＡ
の状態からポジションＢの方向に回転する。

【００４１】この際に、カムフォロワー５４は、図７の
第１カム溝案内部７０から接続部７３を経て第２カム溝
案内部７２側に移動する。つまり、図１においては、カ
ムフォロワー５４は右上から左下方向へ移動する。これ
により、図１１に示すように、スイングアーム１００は
起立している。ただし、この時は図１１に示すように、
まだ規制穴１００Ｓには、図９のガイド部材１７０の挿
入端３２０は挿入されていない。

【００４２】そして、カムフォロワー５４は、接続部７
３を経て直線状の第２カム溝案内部７２に入った後に、
図１２に示すように、図９のガイド部材１７０の挿入端
３２０が規制穴１００Ｓに挿入される。そして、カムフ
ォロワー５４が直線状の第２カム溝案内部７２に案内さ
れて移動している間、スイングアーム１００の規制穴７
２には、ガイド部材１７０が挿入されている。

【００４３】このために、取り出しアームともいうスイ
ングアーム１００は、直線状の第２カム溝案内部７２
と、このガイド部材１７０とによって、図１の左方向に
そって安定して直線移動が行える。しかもたとえ、直線
状の第２カム溝案内部７２の成形精度が比較的低くて
も、ガイド部材１７０により、スイングアーム１００を
確実に直線移動することができる。このようにスイング
アーム１００が直線移動するときには、取り出しアーム
１００とナット５０は、スイングもしくは回転せず、図
１の第１方向である左方向（矢印Ｚ方向）に移動するの
みであり、取り出しアーム１００とナット５０は、図１
のポジションＣに移動する。

【００４４】このあと、取り出しヘッド１０４は、図１
に示すように可動型２へ接近し、取り出しヘッド１０４
が成形品Ｆに接触すると（ステップＳＴ５）、図示しな
いエジェクトピンが動作して成形品Ｆを可動型２から排
出する（ステップＳＴ６）。そうでなく、取り出しヘッ
ド１０４が成形品Ｆが到着していない場合には、ステッ
プＳＴ３に戻る。この排出された成形品Ｆは、取り出し
ヘッド１０４側に吸着して保持される（ステップＳＴ
７）。

【００４５】成形品Ｆが取り出しヘッド１０４側に吸着
して保持されたことが確認されると、制御装置２０は、
駆動手段１３０に信号を与えて、可動盤１２を固定盤１
４側に移動して成形機１０を閉じ始める（ステップＳＴ
８）。可動盤１２が固定盤１４側に移動して成形機１０
が閉じ始めると、位置センサ６０からエンコーダ値であ
る可動盤１２の位置情報が制御装置２０に与えられる。

【００４６】制御装置２０は、この位置情報から、取り
付けアーム１０４とナット５０を移動したい目標位置に
対応する目標値を算出する（ステップＳＴ９）。そし
て、制御装置２０は、駆動手段１３０にサーボ位置制御
信号を与えて、モータ４０をサーボ位置制御（ステップ
ＳＴ１０）する。

【００４７】このサーボ位置制御信号によりモータ４０
が逆回転されると、取り出しアーム１００とナット５０
は、上述したのとは逆の順序をたどる。すなわち、図１
のカムフォロワー５４は、第２カム溝案内部７２から接
続部７３を経て第１カム溝案内部７０に移動する。つま
り、図１においては、カムフォロワー５４は直線移動し
てそして左下から右上方向へ移動する。

【００４８】このように取り出しアーム１００が元にも
どる際に、図１のカムフォロワー５４が第２カム溝案内
部７２にそって直線移動している場合には、やはりスイ
ングアーム１００は、直線状の第２カム溝案内部７２
と、このガイド部材１７０とによって、図１の右方向に
そって安定して直線移動が行える。しかもたとえ、直線
状の第２カム溝案内部７２の成形精度が比較的低くて
も、ガイド部材１７０により、スイングアーム１００を
確実に直線移動することができる。

【００４９】なお、カムフォロワー５４が第２カム溝案
内部７２により案内されている間は、取り出しアーム１
００は、図１の右方向にのみ移動し、スイングもしくは
回転はしない。

【００５０】図７においてカムフォロワー５４が第２カ
ム溝案内部７２から接続部７３に移動すると、図１３に
示すように、ガイド部材１７０の挿入端３２０は規制穴
１００Ｓから離れる。これにより、スイングアーム１０
０はガイド部材１７０から開放される。

【００５１】カムフォロワー５４が第１カム溝案内部７
０に案内されると、取り出しアーム１００は、さらに図
１の右方向に移動するとともに、図１と図２のポジショ
ンＢからポジションＡの方向に回転動作を行う。スイン
グアーム１００は、図１４に示すように水平状態にな
る。この状態では、図９のガイド部材１７２の挿入端３
２２は、図１４に示すように、まだ規制穴１００Ｓには
挿入されていない。また、図７に示すように、カムフォ
ロワー５４は経路の切り換え部材１５２の案内溝１５４
に位置されている。

【００５２】このようにして、取り出しアーム１００の
取り出しヘッド１０４は、成形品Ｆを保持したままで、
可動型２と固定型４の間から出て、取り出しアーム１０
０がポジションＡに到着する。

【００５３】次に、図４の制御装置２０の指令により駆
動手段１５６が駆動されて、図６に示すように、経路の
切り換え部材１５２の案内溝１５４が第２のガイド溝１
５０側に切り換えられる。

【００５４】そして、再び図１の制御装置２０の指令に
よりモータ４０が駆動して、ボールスクリュー４５が矢
印Ｒ方向に回転される。これにより、図６においてカム
フォロワー５４が第２のガイド溝１５０にそって、図１
の左方向に案内されるとともに、図１５に示すようにガ
イド部材１７２の挿入端３２２がスイングアーム１００
の規制穴１００Ｓに挿入される。すなわち、スイングア
ーム１００は、図１５に示すように、第２のガイド溝１
５０と、ガイド部材１７２とにより、確実にかつ円滑に
直線移動される。

【００５５】図１においてカムフォロワー５４が第２の
ガイド溝１５０の所定位置に達すると、図１の取り出し
ヘッド１０４から成形品Ｆを外して、この成形品Ｆは所
定の図示しない収納部に収められる。

【００５６】このように、成形機１０の可動盤１２が閉
じたら（ステップＳＴ１１）、成形品Ｆを取り出しアー
ム１００から排出して（ステップＳＴ１２）、一連の取
り出し動作が終了する。このあとに再び、上述した一連
の取り出し動作を行うときには、切り換え部材１５２を
図６に示す状態から図７に示す状態に回転して切り換え
ることにより、カムフォロワー５４を第２のガイド溝１
５０から第１のガイド溝６２側に再び円滑に案内するこ
とができる。

【００５７】本発明の実施例では、いわゆる取り出しア
ーム１００を直接ボールスクリューもしくはボールネジ
４５に螺合するナット５０に固着している。このため
に、カムフォロワー５４がカム溝案内部７０に対して加
える力の方向（以下圧力角という）は、第１の方向Ｚ
と、ボールスクリュー５０の回動方向Ｒに係わる力の合
力になっているので、この回動方向Ｒに係わる力の成分
がカムフォロワー５４の進行方向と一致している限り、
第１方向Ｚの移動が微小量であっても、取り出しアーム
１００のスイングを大きく振るようにすることができ
る。

【００５８】したがって、回動方向Ｒに係わる力の成分
をカムフォロワー５４の進行方向と一致させるために
は、取り出しアーム１００が、矢印Ｒ方向の回動動作
と、矢印Ｚ方向の直線動作を重複する部分に注目して、
取り出しアーム１００の回転方向Ｒを、ボールスクリュ
ーもしくはボールネジ５０の螺旋溝の螺旋回転進行（以
下、旋回という）の方向に合わせればよい。具体的に
は、直線進行方向Ｚに対してアーム１００を右回動させ
る場合には、ボールスクリューもしくはボールネジ４５
の螺状溝を右旋回方向に形成し、直線進行方向Ｚに対し
てアーム１００を左回動させる場合には、ボールスクリ
ューもしくはボールネジ４５の螺状溝を左旋回方向にす
ればよい。

【００５９】成形機が型開き動作を開始した後に、取り
出しヘッドは、早期に可動型と固定型の間に入り込み、
その後可動型の直線運動に追従する動作をすることがで
きる。そして、型開き動作中でも、成形品の取り出し動
作ができ、射出成形のサイクルの中の取り出し時間を短
くすることができ、生産能力が増大する。１本のボール
スクリューで回転運動と直進運動の動力を得ることがで
きるために、構造がシンプルで信頼性が高い。

【００６０】ところで、本発明は上記実施例に限定され
ない。たとえば、本発明は、対象物としては、成形品に
限らず、他の分野の物を取り出すのに適用することがで
きる。

【００６１】円筒カムの各カム溝の形状や本数は、図示
の実施例に限定されない。上記円筒カムのカム溝切り換
え装置の別の実施例としては、たとえば図８に示すもの
がある。駆動手段１６６には、経路の切り換え部材１６
２が取り付けられていて、この経路の切り換え部材１６
２には、直径方向に通して形成された案内溝１６４が形
成されている。このように、通して形成された案内溝１
６４を設けることにより、カムフォロワー５４がオーバ
ーランしてもそのショックを防ぐことができる。駆動手
段１５６，１６６は、ロータリアクチュエータを用いる
のにかえて、直線移動型のアクチュエータや、通常のモ
ータを用いてもよい。

【００６２】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ア
ームを案内用の溝で直線移動する際に補助して、円滑に
各確実にアームを直線移動することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のアームの移動方向案内装置の好ましい
実施例を備えるロボットの好適な実施例と成形機を示す
図。

【図２】図１の成形機とロボットの側面図。

【図３】図１と図２の実施例における動作例を示すフロ
ー図。

【図４】図１の円筒カムのカム溝切り換え装置が円筒カ
ムに装着された状態を示す斜視図。

【図５】円筒カムのカム溝切り換え装置の好ましい実施
例を示す斜視図。

【図６】円筒カムのカム溝切り換え装置と、第１のカム
溝と第２のカム溝の関係を示す図。

【図７】円筒カムのカム溝切り換え装置と、第１のカム
溝と第２のカム溝の関係を示す図。

【図８】別の円筒カムのカム溝切り換え装置の好ましい
実施例を示す斜視図。

【図９】スイングアーム（アーム）の移動方向案内装置
の好ましい実施例を示す斜視図。

【図１０】スイングアームの初期状態を示す図。

【図１１】スイングアームがポジションＢ側に移った状
態を示す図。

【図１２】スイングアームがポジションＣ側に移った状
態を示す図。

【図１３】スイングアームがポジションＢ側に戻った状
態を示す図。

【図１４】スイングアームがポジションＡ側に戻った状
態を示す図。

【図１５】スイングアームが成形品を収容部側に排出す
る場合を示す図。

【符号の説明】

２ 可動型 ４ 固定型 １０ 成形機 １２ 可動盤 １４ 固定盤 １６ キャビティー ２０ 制御装置 ４０ モータ ４５ ボールスクリュー ５４ カムフォロワー ６０ 位置センサ ６０ａ 円筒カム ６２ 第１のカム溝 ７２ 直線案内用の第２カム溝案内部 ９０ 取り出しロボット ９２ 移動手段 １００ 取り出しアーム（スイングアーム、アーム） １００Ｓ規制穴 １００Ｔブッシュ １０４ 取り出しヘッド １３０ 駆動手段 １５０ 直線案内用の第２のカム溝 １５１ 交わる部分 １５２ 切り換え部材 １５４ 案内溝 １７０ ガイド部材 １７２ ガイド部材 ２００ 円筒カムのカム溝切り換え装置 ３００ アームの移動方向案内装置 ３１０ 案内規制部 Ｆ 成形品（対象物） Ａ，Ｂ，Ｃ ポジション

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 直線案内用の溝にそってアームが直線移
   動する際に、上記アームにかみ合って上記アームの移動
   方向を上記直線案内の溝の方向に合うように規制して案
   内するための直線状のガイド部材を備えることを特徴と
   する、アームの移動方向案内装置。
2. 【請求項２】 前記直線案内用の溝はカム溝であり、前
   記アームにはこのカム溝に案内されるカムフォロワーを
   備える、請求項１に記載のアームの移動方向案内装置。
3. 【請求項３】 前記カム溝は、円筒カムに形成されてい
   る、請求項１または請求項２に記載のアームの移動方向
   案内装置。
4. 【請求項４】 直線案内用の溝にそってアームを直線移
   動する際に、上記アームの移動方向を直線状のガイド部
   材により規制して案内することを特徴とする、アームの
   移動方向案内方法。