JPS6345021A - 成形品取出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

に産業上の利用分野】 本発明は成形品取出し装置に係り、特に開閉可能な金型
を有する成形装置によって成形された成形品を自動的に
取出すようにした装置に関する。 Ｋ発明の概要】 本発明は、開かれた金型から成形品を取出すのに際して
、リニアモーションベアリングと一体構造のＤＣリニア
サーボモータを使用し、成形機の可動側プラテンの位置
を磁気スケールで検出しつつ、サーボ制御によってその
動きと同期して、安定かつ高１ａ度に成形品の取出し動
作を行なうようにした可動側プラテンの取付は型成形品
取出し装置に関するものである。 Ｋ従来の技術】 一般に射出成形によって合成樹脂成形体から成る鳴械部
品を成形する場合には、開閉可能な金型を閏じるととも
に、この金型のキャビティ内に溶融した合成樹脂を射出
して成形するようにしている。そしてこのような方法で
成形された成形品は、金型を開いた後にそのキャビティ
から取出されることになる。このような成形品の取出し
を自動的に行なうために、例えば本願出願人が特願昭６
１−１３４１５９号等によって提案する装置を利用する
ことが可能になる。このような装置は、金型の開閉に同
期して成形品の取出しを自動的に行なうようになってい
る。 Ｋ発明が解決しようとする問題点１ ところが上記の装とは、その駆動部にリニアパルスモー
タを用いるようにしており、オーブンループ制御方式に
なっているために、起動および停止時にの慣性力が極端
に変化した場合やあるいはガイドレールのｍ擦抵抗の変
化による速度への影響、および外的要因によって入力パ
ルス信号に対して追従できない場合には、脱調現象を起
こす欠点を持っている。また上記の装置は取出し板の反
転機構を持っていないために、成形品の受は渡しに別の
移載機構が必要になる。 本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであっ
て、射出成形機の金型から形成量を取出す時間の短縮と
、その動作の安定化と、そして高精度化とを実現するよ
うにした装置を提供することを目的とするものである。 Ｋ問題点を解決するための手段】 本発明は、開閉可能な金型を有する成形装置によって成
形された成形品を自動的に取出す装置であって、一方の
金型を支持する可動プラテンに移１７Ｊ機構を設け、こ
の移動機構によって取出し手段を開かれた金型内に挿入
して成形品を取出すようにした装置において、前記金型
の開き通を検出する検出手段と、前記移動機構による前
記取出し手段の実際の移動場を検出する検出手段とを設
け、前記金型の開き凸に対応する指令量と前記取出し手
段の実際の移動量との比較を行ないながら両者の偏差が
零になるように前記移動機構をサーボ制御するようにし
たものである。 １作用】 このような装置によれば、取出し手段を移動させる移動
ｉ構がサーボｔｉ制御されるようになっているために、
動作の安定性か確保できる。また移動機構が高精度に作
動するようになり、いろいろな外力や動力荷重、加減速
力等により指令値に対して変位が発生しても、その変位
を零に制御できるようになる。また動作時間を最小にす
る最適制御が可能になる。またこのような装置に反転機
構を組込むことによって、取出し板によって取出された
成形品を水平に倒して安定な姿勢で後工程へ移載するこ
とが可能になる。 に実施例】 以下本発明を図示の一実施例につき説明する。 第２図は成形品の取出し装置を備える成形装置を示すも
のであって、この成形装置は固定プラテン１１と可動プ
ラテン１２とを備えている。これらのプラテン１１．１
２は互いに対向するように配されるとともに、固定側金
型１３と移動側金型１４とをそれぞれ支持している。そ
して可動プラテン１２はガイドロッド１５によって固定
プラテン１１に移動可能に支持されている。また固定プ
ラテン１１には開口１６が形成されており、この開口１
６に臨むように射出用シリンダ１７が配されている。 上記可動プラテン１２にはその前面側にブラケット２０
が設けられるとともに、このブラケット２０に移動機構
２１が支持されており、さらに移動機構２１によって取
出し根２２が移動可能に支持されている。この取出し板
２２が可動側金型１４から成形品２３を自動的に取出す
ようになっている。また可動プラテン１２の移動を検出
するための磁気スケール２４がこの成形装置の前面側に
配されている。さらに移動機構２１の水平方向の移動調
整を行なうための調整ねじ２５が移動機構２１に設けら
れている。 つぎに上記取出し板２２を移動させる移動機構２１につ
いて説明すると、第３図に示すように取出し根２２は支
持板２９にエアシリンダ３０を介して支持されるように
なっており、これによって前後方向に移動可能になって
いる。移動機構２１は３つのリニアサーボモータ３１．
３２．３３を備えている。そして第１のモータ３１の摺
動子３５が上記支持板２９に固着されている。このモー
タ３１の軌道台３６は第４図に示すように、その上下の
ベアリング３７によって摺動子３５を長さ方向に移動可
能に支持している。また摺動子３５は電機子コイル３８
を備えており、軌道台３６の界磁ユニット３９と対向す
るようになっている。 そして軌道台３６が第２のモータ３２の軌道台４０と結
合されるようになっている。なお第２のモータ３２も第
４図に示すように、第１のモータ３１と同一の構造にな
っており、軌道台４０は連結板４３に支持された摺動子
４２と対向するようになっている。また上記軌道台３６
．４０はそれぞれ磁気スケール４１を備えている。 上記連結板４３の下端には第３のモータ３３が設けられ
ており、その摺動子４４が軌道台４５に摺動可能に支持
されている。そして軌道台４５は反転板４６を介して反
転機構４７と連結されるようになっている。なお反転機
構４７は第１図に示すＤＣサーボモータ３４を備えてい
る。従って３つのリニアサーボモータ３１〜３３を利用
した移動機構２１は、収縮時にその全長が１本の軌道台
の長さと同じ長さになり、作動時においては反転板４６
を元にして１本のモータのストロークのほぼ３倍のスト
ロークの作動を行なうことが可能になる。 つぎに上記取出し板２２の表側に取付けられている成形
品の保持機構について説明すると、第５図に示すように
取出し板２２の表側には取付は部材５１を介して吸盤５
２が支持されている。なおこの実施例においては、１つ
の成形品２３について２つずつの吸盤５２が設けられて
いる。吸盤５２は真空配管５３と接続されるとともに、
この真空配管５３はさらにマニホールド５４と接続され
るようになっている。そしてこのマニホールド５４が太
い真空配管５５と接続されるようになっている。 この真空配管５５は第６図に示すエゼクタ５６と接続さ
れるようになっている。なおエゼクタ５６と吸盤５２と
の間にはさらにバキュームスイッチ５７およびバキュー
ムゲージ５８が接続されている。またエゼクタ５６と圧
力源５９との間には、圧力［５９側から順にフィルタ６
０、レギュレータ６１、圧力ゲージ６２、ミストセパレ
ータ６３、電磁弁５４が順次接続されている。またエゼ
クタ５６の出口側には排気消音器６５が接続されるよう
になっている。そして電磁弁６４が開かれると、圧力ｉ
ｔ！５９からの圧縮空気がエゼクタ５６に供給され、こ
のエゼクタ５６で真空が発生されるようになり、これに
よって吸盤５２が吸引力を生ずることになる。従ってこ
の吸盤５２が射出成形された成形品２３を吸着して保持
することになる。 つぎにこの成形品の取出し装置の制御回路について説明
すると、第１図に示すようにこの制御回路は上位コント
ローラ６７と、このコントローラ６７によって制御され
る情報処理回路６８とを備えている。情報処理回路６８
は磁気ヘッド７０と接続されている。磁気ヘッド７０は
磁気スケール２４に取付けられており、可動側金型１４
を支持する可動プラテン１２の移動量を検出するように
なっている。また情報処′ｙ１回路６８は異常信号を検
出した場合に、成形機の制御盤６９に信号を供給するよ
うになっている。 情報処理回路６８はさらに各リニアサーボモータ３１〜
３３を制御するようになっている。すなわち回路６８は
各モータ３１〜３３に対応する比較回路７１と接続され
るとともに、これらの比較回路７１がそれぞれＤ／Ａ変
換器７２と接続されるようになっている。そしてＤ／Ａ
変換器７２はサーボドライブ回路７３と接続されており
、この回路７３によってそれぞれ対応するモータ３１〜
３３が駆動されるようになっている。さらに処理回路６
８は反転用のサーボモータ３４をも制御するようになっ
ており、対応する比較回路７１、Ｄ／Ａ変換器７２、サ
ーボドライブ回路７３を介して両者が互いに接続される
ようになっている。 各リニアサーボモータ３１〜３３にはそれぞれ磁気スケ
ール４１が設けられており、これらの磁気スケール４１
によって位はおよび速度に関する情報がフィードバック
されるようになっており、比較回路７１に供給されるよ
うになっている。すなわち比較回路７１において指令り
と実際の移動でとの比較を行なうようになっている。ま
た反転別構４７のサーボモータ３４の回転数はタコジェ
ネレータ７４によって検出されるとともに、その出力が
サーボドライブ回路７３にフィードバックされている。 またこのモータ３４の回転角度はロータリエンコーダ７
５によって検出されるようになっており、この検出■が
比較回路７１において指令！ｎと比較されるようになっ
ている。 以上のような構成において、成形品の取出しの動作を第
１図を参照しながら第７図〜第１４図の順に説明する。 金型１３．１４が閉じられており、射出成形の動作が行
なわれている場合には、取出し板２２は第７図に示す原
位置に維持される。そして成形が終了して金型１３．１
４が開かれると、成形機に取付けられている磁気スケー
ル２４が可動プラテン１２の移動量を検出することにな
る。 そしてこの移動口に比例したパルスが磁気ヘッド７０に
よって情報処理回路６８に供給される。口れによって情
報処理回路６８は３つのリニアサーボモータ３１〜３３
およびその他のアクチュエータに移動指令パルスを供給
する。パルスは比較回路７１で比較され、Ｄ／Ａ変換器
７２でアナログ量に変換され、サーボドライブ回路７３
に供給され、駆動用電圧がモータ３１〜３３に加えられ
る。 これによって第８図および第９図に示すように取出し板
２２が開かれた金型１３．１４内に侵入する。 各サーボモータ３１の移動量は、対応する磁気スケール
４１によって検出され、移！ＩＪ　ｆ＆に比例したパル
ス信号が発生される。そして実際の移動口に比例したパ
ルスは比較回路７１に入力されるようになっており、こ
の比較回路７１において、移動指令パルスから移動口に
比例したパルスが減算される。減算された後の電圧差が
零■になるまで、上述の制御動作が繰返されることにな
る。 第１０図に示す金型１３．１４の最大開放位買で成形品
２３が取出し板２２に移されるようになる。なおこのと
きに第１０図に示す突出しビン４８が突出して成形品２
３を押出し、吸盤５２によって吸着するようにしている
。成形機が第１１図に示すように型閉じ動作を開始する
と、成形機に設けられている磁気スケール２４が可動プ
ラテン１２の移動量を検出し、取出し板２２の浸入動作
と同様のサーボ制御を行ないながら移動機構２１が後退
動作を行なう。そして取出し根２２が金型１３．１４か
ら出た時点で、これらの金型１３．１４は完全に型閉じ
を完了する。移動１構２１は第１２図に示す優退限まで
移動すると、後退動作を完了する。 同時に第１３図に示すように反転機構４７によって取出
し板２２を９０’回転させて反転動作を行なう。同時に
吸盤５２による真空吸引を解除して成形品２３を開放す
る。これによって成形品２３は取出し仮２２から分離さ
れるとともに、取出し板２２は第１４図に示すように元
の角度に反転復帰する。そしてこの優に取出し板２２は
第７図において実線で示す原位置に戻ってつぎの取出し
動作ために待機することになる。なお上記反転機構４７
による反転の際にも、ＤＣサーボモータ３４が比較回路
７１およびサーボドライブ回路７３によってサーボ制御
されるようになっており、これによってその位置および
速度がそれぞれ規制されるようになっている。 上記の［１において、可動プラテン１２の移動量に比例
したパルスと取出し板２２の実際の移動量とを情報処理
回路６８内で比較し、その変位量を常に監視するととも
に、異常な遅れ時間や適正な移動量に差を生じた場合に
は、成形機制御０ｆｆｉ（６９に異常信号を送り、成形
機と取出し装置とを瞬時に止めるようにしており、これ
によって安全性を高めるようにしている。 このような成形品２３の取出し装置によれば、ＤＣリニ
アサーボモータ３１〜３３を用いるとともに、これらを
サーボ制御することによって、移動指令量に対して実際
の移動量を常に検出し、その偏差を零にするように制御
が行なわれるために、ＤＣリニアパルスモータが本質的
に持っている脱調現象を防止することが可能になる。さ
らにこの装置によれば、反転機構４７を組込むようにし
ており、移動機構２１によって取出し板２２を介して成
形品２３を取出した後に、取出し板２２を９０°回転さ
せて成形品２３を水平な状態で開放するようにしている
。従って取出し板２２に吸着された成形品が２３が水平
に倒れた安定な状態で後工程へ移載できるようになる。

【発明の効果】

以上のように本発明は、金型の開き麿を検出する検出手
段と、移動機構による取出し手段の実際の移動量を検出
する検出手段とを設け、金型の開き山に対応する指令母
と、取出し手段の実際の移８ωとの比較を行ないながら
両者の偏差が零になるように移動機構をサーボ制御する
ようにしたものである。従って取出し動作を安定に行な
うことができるばかりでなく、高精度に移動機構を制御
しながら取出し動作を行なうことが可能になり、動作時
間の短縮化を図ることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る成形品取出し装置の制
御回路のブロック図、第２図は取出し装置の全体の構造
を示す斜視図、第３図は移動機構の要部斜視図、第４図
は移動機構を構成するりニアモータの断面図、第５図は
取出し板の外観斜視図、第６図はバキューム回路の回路
図、第７図〜第１４図は取出し動作を示す成形機の要部
平面図である。 なお図面に用いた符号において、 １２・・・可動プラテン １３・・・固定側金型 １４・・・可動側金型 ２１・・・移動機構 ２２・・・取出し板 ２３・・・成形品 ２４・・・磁気スケール ３１〜３３・・・リニアサーボモータ ４１・・・磁気スケール ６８・・・情報処理回路 ７１・・・比較回路 である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　開閉可能な金型を有する成形装置によって成形された
   成形品を自動的に取出す装置であって、一方の金型を支
   持する可動プラテンに移動機構を設け、この移動機構に
   よって取出し手段を開かれた金型内に挿入して成形品を
   取出すようにした装置において、前記金型の開き量を検
   出する検出手段と、前記移動機構による前記取出し手段
   の実際の移動量を検出する検出手段とを設け、前記金型
   の開き量に対応する指令量と前記取出し手段の実際の移
   動量との比較を行ないながら両者の偏差が零になるよう
   に前記移動機構をサーボ制御するようにしたことを特徴
   とする成形品取出し装置。