JPS6345015A - 成形品取出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

（産業上の利用分野） 本発明は成形品取出し装置に係り、特に開閉可能な金型
を有する成形装置によって成形された成形品を自動的に
取出すようにした装置に関する。 Ｋ発明の概要】 本発明は、開かれた金型から成形品を取出すのに際して
、リニアモーションベアリングと一体構造のＤＣリニア
サーボモータから成る移ｖＪｉ　４１を利用するように
し、この移動機構を成形装置に固定されたフレーム上に
設けるとともに、成形機の可動側プラテンあるいは金型
の開きｍを磁気スケールで検出し、サーボ制御によって
その動きと同期して上記移ＩＩＩＩ機構によって取出し
手段を開かれた金型内に挿入し、安定かつ高精度に成形
品を取出すとともに、取出された成形品を反転手段によ
って反転させるようにしたものである。 Ｋ従来の技術】 一股に射出成形によって合成樹脂成形体から成る機械部
品を成形する場合には、Ｉ８１閉可能な金型を閉じると
ともに、この金型のキャビティ内に溶融した合成樹脂を
射出して成形するようにしている。そしてこのような方
洩で成形された成形品は、金型を開いた後にそのキャビ
ティから取出されることになる。このような成形品の取
出しを自動的に行なうために、例えば本願出願人が特願
昭６１−１３４１５９号等によって提案する装置を利用
することが可能になる。このような装置は、金型の開閉
に同期して成形品の取出しを自動的に行なうようになっ
ている。 Ｋ発明が解決しようとする問題点】 ところが上記の装置は、成形品を取出すための取出し手
段とその移ｓｉ構とを可動プラテンの側面に直接取付け
るようにしているために、金型の開閉時に衝撃を伴った
撮動が取出し手段に加わる欠点がある。またこのような
装とによれば、金型の厚みが変った場合に、取出しされ
た成形品の移載位置が変化し、精密な移載を要求される
場合には、連動させて使用する後工程装置の位置を変え
る必要がある。ざらに従来の装置は、取出し手段が反転
機構を持っていないために、成形品の受は渡しに別の移
載機構を必要とする欠点がある。 本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであっ
て、金型の開１１１時に取出しぬ横が衝撃を受けること
がなく、金型の厚みの変更に容易に対応でき、さらに成
形品の受は渡しに別の移載機構を必要としないようにし
た成形品取出し装置を提供することを目的とするもので
ある。 Ｋ問題点を解決するための手段】 本発明は、開閉可能な金型を有する成形装置によって成
形された成形品を自動的に取出す装置において、成形装
置に固定されたフレームに移動機構を設けるとともに、
この移動機構に成形品を取出す取出し手段を設け、さら
に前記取出し手段を回動させて取出された成形品を反転
させる反転手段を設けるようにしたものである。 １作用】 従って本発明によれば、移動機構および取出し手段が成
形装置に固定されたフレームに支持されるようになって
いるために、金型の開閉時にこれらの機構が衝撃を伴っ
た振動を受けることがなくなる。さらに金型の厚みの変
更に対して、制御系の変更のみで対応することが可能に
なる。ざらに取出された成形品を反転させるようにして
いるために、別の移ａｍ構を必要としなくなる。

【実施例】

以下本発明を図示の一実施例につき説明する。 第２図は成形品の取出し装置を備える成形装置を示すも
のであって、この成形装置は固定プラテン１１と可動プ
ラテン１２とを備えている。これらのプラテン１１．１
２は互いに対向するように配されるとともに、固定側金
型１３と移動側金型１４とをそれぞれ支持している。そ
して可動プラテン１２はガイドロッド１５によって固定
プラテン１１に移動可能に支持されている。また固定プ
ラテン１１には開口１６が形成されており、この開口１
６に臨むように射出用シリンタ１７が配されている。 この成形機の側面側であって固定プラテン１１側にはフ
レーム２０が固定されている。そしてフレーム２０上に
は移動機構２１が設

【プられている。 移動１４ｍ２１は取出し板２２を移動するためのもので
あって、この取出し板２２をによって成形品２３を取出
すようになっている。移動機構２１はさらに前後移ｗＪ
機構２５によって支持されるようになっており、この移
動機構２５によって取出し板２２を支持する移動ｔ［２
１がフレーム２０の長さ方向、すなわち前後方向に移動
されるようになっている。 この移動機構２５はＤＣサーボモータ２６を備えており
、このモータ２６によって送りねじを介して前後方向に
移動させるようになっている。なおモータ２６はその回
転数および回転位置がそれぞれ第６図に示すタコジェネ
レータ２７およびロータリエンコーダ２８によって検出
されるようになっている。また上記フレーム２０の近傍
には…気スケール２４が配されており、可動プラテン１
２の移動量を検出するようになっている。 つぎに上記取出し板２２を移動させる移動機構２１につ
いて説明すると、第１図に示すように取出し板２２は支
持板２９にエアシリンダ３０を介して支持されるように
なっており、これによって前後方向に移動可能になって
いる。移動機構２１は３つのリニアサーボモータ３１．
３２．３３を備えている。そして第１のモータ３１のｌ
前動子３５が上記支持板２９に固着されている。このモ
ータ３１の軌道台３６は第３図に示すように、その上下
のベアリング３７によってｌ前動子３５を長さ方向に移
動可能に支持している。また摺動子３５は電機子コイル
３８を端えており、軌道台３６の界磁ユニット３９と対
向するようになっている。 そして軌道台３６が第２のモータ３２の軌道台４０と結
合されるようになっている。なお第２のモータ３２も第
３図に示すように、第１のモータ３１と同一の構造にな
っており、軌道台４０は連結Ｆｉ４３に支持された活動
子４２と対向するようになっている。また上記軌道台３
６．４０はそれぞれ磁気スケール４１を備えている。 上記連結板４３の下端には第３のモータ３３が設けられ
ており、その活動子４４が軌道台４５に摺動可能に支持
されている。そして軌道台４５は反転ｆｆ１４６を介し
て反転機構４７と）１結されるようになっている。なお
反転機構４７は第６図に示すＤＣサーボモータ３４を備
えている。従って３つのリニアサーボモータ３１〜３３
を利用した移ｖＪ機構２１は、収縮時にその全長が１本
の軌道台の長さと同じ長さになり、作動時においては反
転板４６を元にして１本のモータのストロークのほぼ３
倍のストロークの作動を行なうことが可能になる。 つぎに上記取出し板２２の表側に取付けられている成形
品の保持機構について説明すると、第４図に示すように
取出し板２２の表側には取付は部材５１を介して吸盤５
２が支持されている。なおこの実施例においては、１つ
の成形品２３について２つずつの吸盤５２が設けられて
いる。吸盤５２は真空配管５３と接続されるとともに、
この真空配管５３はさらにマニホールド５４と接続され
るようになっている。そしてこのマニホールド５４が太
い真空配管５５と接続されるようになっている。 この真空配管５５は第５図に示すエゼクタ５６と接続さ
れるようになっている。なおエゼクタ５６と吸盤５２と
の間にはさらにバキュームスイッチ５７およびバキュー
ムゲージ５８が接続されている。またエゼクタ５６と圧
力源５９との間には、圧力源５９側から順にフィルタ６
０、レギュレータ６１、圧力ゲージ６２、ミストセパレ
ータ６３、電磁弁５４が順次接続されている。またエゼ
クタ５６の出口側には排気消音Ｗ６５が接続されるよう
になっている。そして電磁弁６４が開かれると、圧力源
５９からの圧縮空気がエゼクタ５６に供給され、このエ
ゼクタ５６で真空が発生されるようになり、これによっ
て吸盤５２が吸引力を生ずることになる。従ってこの吸
盤５２が射出成形された成形品２３を吸着して保持する
ことになる。 つぎにこの成形品の取出し装２の制御回路について説明
すると、第６図に示すようにこの制御回路は上位コント
ローラ６７と、このコントローラ６７によって制御され
る情報処理回路６８とを備えている。情報処理回路６８
は磁気ヘッド７０と接続されている。磁気ヘッド７ｏは
磁気スケール２４に取付けられており、可動側金型１４
を支持する可動プラテン１２の移動量を検出するように
なっている。また情報処理回路６８は異常信号を検出し
た場合に、成形機の制御１５１３６９に信号を供給する
ようになっている。 情報処理回路６８はさらに各リニアサーボモータ３１〜
３３を制御するようになっている。すなわち回路６８は
各モータ３１〜３３に対応する比較回路７１と接続され
るとともに、これらの比較回路７１がそれぞれＤ／Ａ変
換器７２と接続されるようになっている。そしてＤ／Ａ
変換器７２はサーボドライブ回路７３と接続されており
、この回路７３によってそれぞれ対応するモータ３１〜
３３が駆動されるようになっている。さらに処理回路６
８は反転用のサーボモータ３４および前後移動用サーボ
モータ２６をも制御するようになっており、対応する比
較回路７１、Ｄ／Ａ変換器７２、サーボドライブ回路７
３の直列回路に接続されるようになっている。 各リニアサーボモータ３１〜３３にはそれぞれ磁気スケ
ール４１が設（）られており、これらの磁気スケール４
１によって位置および速度に関する情報がフィードバッ
クされるようになっており、比較回路７１に供給される
ようになっている。すなわち比較回路７１において指令
ｍと実際の移動機との比較を行なうようになっている。 また反転機構４７のサーボモータ３４および前後移動機
構２５のサーボモータ２６の回転数は対応するタコジェ
ネレータ７４．２７によって検出されるとともに、その
出力がサーボドライブ回路７３にフィードバックされて
いる。またこれらのモータ３４．２６の回転角度はロー
タリエンコーダ７５．２８によって検出されるようにな
っており、この検出伶が比較回路７１において指令量と
比較されるようになっている。 以上のような構成において、成形品の取出しの動作を第
６図を参照しながら第７図〜第１４図の順に説明する。 金型１３．１４が閉じられており、射出成形の動作が行
なわれている場合には、取出し板２２は第７図に示す原
位置に維持される。そして成形が終了して金型１３．１
４が開かれると、成形機に取付けられている磁気スケー
ル２４が可動プラテン１２の移動量を検出することにな
る。 そしてこの移動機に比例したパルスが磁気ヘッド７０に
よって情Ｉ１１処理回路６８に供給される。これによっ
て情報処理回路６８は対応する比較回路７１、Ｄ／Ａ変
換器７２、サーボドライブ回路７３を介してサーボモー
タ２６を駆動し、前後移動機構２５によって移？７１機
構２１を前進させる。さらに処理回路６８は３つのリニ
アサーボモータ３１〜３３およびその他のアクチュエー
タに移動指令パルスを供給する。パルスは比較回路７１
で比較され、Ｄ／Ａ変換器７２でアナログりに変換され
、サーボドライブ回路７３に供給され、駆動用電圧がモ
ータ３１〜３３に加えられる。これによって第８図およ
び第９図に示すように取出し板２２が開かれた金型１３
．１４内に侵入する。 各サーボモータ２６．３１〜３３の移シＪ但は、対応す
るロータリエンコーダ２８または磁気スケール４１によ
って検出され、移動機に比例したパルス信号が発生され
る。そして実際の移８量に比例したパルスは比較回路７
１に入力されるようになっており、この比較回路７１に
おいて、移動指令パルスから移動機に比例したパルスが
減算される。減算された後の電圧差が零Ｖになるまで、
上述の制御動作が繰返されることになる。 第１０図に示す金型１３．１４の最大開放位置で成形品
２３が取出し板２２に移されるようになる。なおこのと
きに１１０図に示す突出しビン４８が突出して成形品２
３を押出し、吸盤５２によって吸着するようにしている
。成形機が第１１図に示すように型閉じ動作を開始する
と、成形機に設けられている磁気スケール２４が可動プ
ラテン１２の移動機を検出し、取出し根２２の侵入動作
と同様のサーボ制御を行ないながら移動機構２１が後退
動作を行なう。同時にサーボモータ２６が駆動され、前
進時と同様のサーボ制御を行ないながら前後移動機構２
５が移動ｄ構２１を後退させる。そして取出し板２２が
金型１３．１４から出た時点で、これらの金型１３．１
４は・完全に型閉じを完了する。移動機構２１は第１２
図に示す復退限まで移動すると、後退動作を完了する。 同時に第１３図に示すように反転機構４７によって取出
し板２２を９０°回転させて反転動作を行なう。同時に
吸盤５２による真空吸引を解除して成形品２３を開放す
る。これによって成形品２３は取出し板２２から分離さ
れるとともに、取出し板２２は第１４図に示すように元
の角度に反転復帰する。そしてこの後に取出し板２２は
第７図において実線で示す原位置に戻ってつぎの取出し
動作ために待機することになる。なお上記反転機構４７
による反転の際にも、ＤＣサーボモータ３４が比較回路
７１およびサーボドライブ回路７３によってサーボ制御
されるようになっており、これによってその位置および
速度がそれぞれ規制さ机るようになっている。 上記の装置において、可動プラテン１２の移動ｍに比例
したパルスと取出し板２２の実際の移動但とを情報処理
回路６８内で比較し、その変位ｍを常に監視するととも
に、異常な遅れ時間や適正な移動Ｍに差を生じた場合に
は、成形機制御盤６９に異常信号を送り、成形機と取出
し装置とを瞬時に止めるようにしており、これによって
安全性を高めるようにしている。 このような成形品２３の取出し装置によれば、移動機構
２１が固定フレーム２０によって支持されているために
、金型１３．１４の開閉時に可動プラテン１２の振動を
取出し装置が受けないために、取出し装置のの動作が安
定になり、リニアモータ３１〜３３の摺動子と軌道台と
の間に設けられているリニアモーションベアリング３７
の耐久性が延びるようになる。また移ｖＪ１構２１が固
定フレーム２０で支持されており、可動プラテン１２に
移動機構２１の１ｆｆｌが加わらないために、可動プラ
テン１２が偏荷量を受けることを防止できる。 また移動機構２１を前後移動機構２５を介して支持して
いるために、金型１３．１４の厚みが変つでも成形品２
３の移載位首を一定にすることができる。さらに制御系
のプログラムの変更によって、金型１３．１４の開閉動
作との同期運転を止め、通常の取出し装置と同じように
、金型１３．１４の開ｆｌｉ後に作ｆｊ］″ｇる方式に
変更することが可能になり、これによって多様な形状の
成形品に対応することができ、あるいはまた各種の金型
に対応さゼることが可能になる。 さらにこのような成形品２３の取出し装置によれば、取
出し動作の方式を成形品２３の形状や金型の方式によっ
て変化させることができ、例えば可動側の金型１４の表
面と取出し板２２との間の距離を加減させながら金型１
３．１４内に取出し板２２を進入させ、進入完了後に前
後移動機構２５によって前後動作させることが可能にな
る。 また取出し板２２によって取出された成形品２３は、反
転機構４７によって反転され、これによって取出し板２
２に吸着された成形品２３を水平に倒されて安定した姿
勢で後工程の装置へ移載することが可能になる。従って
成形品２３の受は渡しに別の移載機構を必要としなくな
るという利点をもたらすことになる。 Ｋ発明の効果】 以上のように本発明は、成形装置に固定されたフレーム
によって移動機構を支持するとともに、この移動機構に
成形品を取出す取出し手段を設け、取出し手段によって
取出された成形品を反転手段によって反転させるように
したものである。従って取出し手段あるいは移動機構が
金型の開閉に伴なう振動を受けることがなくなり、金型
の厚みや成形品の形状に対して制御系の変更のみで対処
することが可能になる。さらに成形品を反転手段によっ
て反転させるようにしているために、安定な姿勢で成形
品を後工程に移載することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る成形品取出し装置を示
す斜視図、第２図はこの取出し装置を婦える成形装置の
全体の斜視図、第３図は移動機構の縦断面図、第４図は
取出し板の斜視図、第５図は真空吸引用の空気回路の回
路図、第６図は制御回路のブロック図、第７図〜第１４
図は成形品の取出し動作を示す成形機の要部平面図であ
る。 なお図面に用いた符号において、 １３・・・固定側金型 １４・・・可動側金型 ２０・・・フレーム ２１・・・移動機構 ２２・・・取出し板 ２３・・・成形品 ４６・・・反転板 ４７・・・反転機構 ５２・・・吸盤 である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 開閉可能な金型を有する成形装置によって成形された成
   形品を自動的に取出す装置において、成形装置に固定さ
   れたフレームに移動機構を設けるとともに、この移動機
   構に成形品を取出す取出し手段を設け、さらに前記取出
   し手段を回動させて取出された成形品を反転させる反転
   手段を設けるようにしたことを特徴とする成形品取出し
   装置。