JP2007320198A - 取出し機 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、チャック部の移動に起因した振動の発生を抑制し、成形機の構成部品に取り付けられたとしても、成形機の作動に悪影響を及ぼさない取出し機を提供することを課題とする。
【解決手段】取出し機は、成形品を保持するチャック部を有し、射出成形機から成形品を取出して搬送する。チャック部は固定体に移動可能に支持される。チャック部とは別個に可動体が固定体に移動可能に支持される。可動体は、チャック部が移動する際にチャック部の移動方向とは反対方向に移動するように構成される。チャック部の駆動力の反力は可動体の駆動力の反力により相殺される。
【選択図】図２

Description

本発明は取出し機に係わり、特に射出成形機から成形品を取り出すために用いられる取出し機に関する。

一般的に、射出成形機等の成型機では、金型に溶融樹脂を注入して冷却・個化して成形品とする。金型内の成型品は、金型が開いた後、金型から突き出される。突き出された成形品はそのまま落とされてコンベヤにより運ばれることもあるが、通常、取出し機により保持されて移動され、コンベヤ上等の所定の位置に置かれる。

取出し機は、例えば、３軸移動のアームを備え、アームの先端に成形品を把持する把持部材としてチャック部が設けられる。成形機の金型から成形品を取り出すときは、取出し機は成形機の型締装置の動作に同期して動作する。すなわち、型締装置が型開きを行っている間に、金型装置から成形品を取出し、型閉じ及び型締め動作を行っているときにアームを移動して成形品をコンベヤ等の上に載置する。

取出し機は、成形機の近傍に配置する必要があり、設置スペースを省くために、成形機の一部に取り付けられる場合がある。射出成形機から成形品を取り出す場合、成形品を取り出す位置に近い場所として、固定プラテンのような剛性があり動かない部分に取出し機を取り付けることが多い（例えば、特許文献１参照）。

射出成形機の固定プラテンに取出し機を取り付けた場合、取出し機の作動により発生する振動が固定プラテンに伝播する。取出し機のアーム及び移動機構の重量が大きい場合、アームを移動する際に発生する振動も無視できないほどの大きさとなる。このような振動が固定プラテンに伝播すると、固定プラテンも振動し、結果として金型や、固定プラテンが設けられた型締装置も振動する。

このように、取出し機で発生する振動が射出成形機に伝播すると、射出成形機の成形動作の精度に悪影響を及ぼすおそれがある。そこで、射出成形機の固定プラテンに取り付けられる取出し機において、チャック部及びチャック部を移動させる可動体の少なくとも一方に、移動、停止時における可動体の残留振動を打ち消すような振動を発生させる動吸振装置を設けることが提案されている（例えば、特許文献２及び３参照。）。

また、射出成形機の固定部に取り付けられる取出し機において、上下移動部材にカウンタバランス機構を設け、上下移動部材を上昇時、及び下降時にほぼ無負荷状態でチャック部を移動させることが提案されている（特許文献４参照。）。
特開２００１−１３７８号公報 特開２００４−２４９６２９公報 特開２００４−２２３７９８号公報 特開２００２−３６２５０号公報

上述のように、取出し機から発生した振動が金型や型締装置に伝播した場合、この振動が成形工程に悪影響を及ぼすおそれがある。例えば、型締装置が型閉じ動作を行っているときには、固定プラテンを基準として可動プラテンの位置を検出したり、型閉じ完了を検出するために、金型に作用する微小な押圧力を検出したりすることがある。このような位置検出や押圧力の検出に用いられるセンサに振動が加わると、誤検出が発生したり、検出精度が悪くなるなどの問題が発生する。

特許文献２及び３で提案されているように、動吸振装置を設けて残留振動を打ち消したとしても、取出し機が作動している間に発生した振動がそのまま射出成形機に伝播した場合、特に振動に敏感な工程を行っている最中である場合には、成形工程に悪影響を及ぼすおそれがある。

また、特許文献４で提案されているように、上下移動部材にカウンタバランス機構を設けて垂直方向の振動を抑制したとしても、水平方向の移動機構により発生する振動は抑制できず、チャック部が水平方向に移動している際に発生した振動が、成形工程に悪影響を及ぼすという問題がある。

本発明は上述の問題に鑑みなされたものであり、チャック部の移動に起因した振動の発生を抑制し、成形機の構成部品に取り付けられたとしても、成形機の作動に悪影響を及ぼさない取出し機を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために、本発明によれば、射出成形機から成形品を取出すように構成された取出し機であって、該成形品を把持するチャック部と、該チャック部を移動可能に支持する固定体と、該固定体に移動可能に支持され、該チャック部が移動する際に該チャック部の移動方向とは反対方向に移動する可動体とを有することを特徴とする取出し機が提供される。

本発明による取出し機において、前記可動体の重量をＭとし前記可動体の移動時の速度をＶとしたとき、Ｍ×Ｖの値は、前記チャック部の移動に起因して発生する振動を抑制するような値に設定されることが好ましい。また、前記可動体の重量は前記チャック部の重量より大きいことが好ましい。前記可動体は、前記チャック部の移動と同時に反対方向に移動することが好ましい。前記可動体と前記チャック部とは連結部材により接続され、該連結部材により前記チャック部の駆動力を前記可動体に伝達することとしてもよい。あるいは、前記可動体と前記チャック部とは異なる回転型モータで駆動されることとしてもよい。また、前記可動体はリニアモータの固定子であり、前記チャック部は該リニアモータの可動子を含むこととすることもできる。さらに、前記可動体は前記チャック部とは別のチャック部として構成されていてもよい。

本発明によれば、チャック部の移動に起因して発生する振動を、チャック部の移動方向と反対方向に可動体を駆動することにより抑制することができ、射出成形機に伝播する振動を抑制することができる。したがって、取出し機が射出成形機に取り付けられたとしても、取出し機からの振動が射出成形機の動作に影響することがなく、精度の高い成形動作を維持することができる。

まず、本発明が適用される取出し機について、図１を参照しながら説明する。図１は本発明が適用される取出し機が射出成形機に取り付けられた状態を示す斜視図である。図１において、取出し機１０は、射出成形機３０の型締装置４０の構成部品である固定プラテン４２の上面に取り付けられている。

まず、射出成形機３０の概要について説明する。射出成形機３０は、成形機フレーム３２上に設けられた型締装置４０と射出装置５０とを有する。

型締装置４０は、固定プラテン４２と、固定プラテン４２に対して移動可能な可動プラテン４４を有する。可動プラテン４４は、固定プラテン４２に固定されて平行に延在する４本のタイバー４６により案内されて移動する。固定プラテン４２に固定金型４３が取り付けられ、可動プラテン４４に可動金型４５が取り付けられる。固定金型と可動金型とで金型装置が構成される。型締装置４０は、可動プラテン４４を駆動する駆動装置としてトグル機構と駆動源のモータ等を有しているが、カバー３４により覆われているため、図には示されていない。

射出装置５０は、樹脂を加熱しながら溶融する加熱シリンダ５２を有する。加熱シリンダ５２には、ホッパ５４から供給される樹脂材料が樹脂供給部５６を介して供給される。射出装置５０は移動機構（図示せず）を有しており、加熱シリンダ５２を含む射出装置５０全体が固定プラテン４２に対して移動することができる。

型締装置４０の型閉工程において、可動プラテン４４が固定プラテン４２に向かって前進し、可動金型４５が固定金型４３に型タッチすることで、型閉じが行われる。型閉じ工程の終了後に、さらに可動プラテン４４に押圧力が加えられ、型締工程が行われる。型締工程の間に、射出装置５０の加熱シリンダ５２の先端のノズルが固定プラテン４２に押し付けられ、溶融樹脂が、固定プラテン４２を通じて固定金型４３と可動金型４５とにより形成されたキャビティに注入される。キャビティに充填された溶融樹脂は冷却されて個化し、成形品となる。

型締工程が終了すると、型開工程に移り、可動プラテン４４が後退して、型開きが行われる。可動プラテン４４が型開限位置となると、そこで所定の時間停止する。このときに、可動金型４４に保持されていた成形品がエジェクタにより突き出されるとともに、取出し機１０により保持され、射出成形機３０の外部に移動される。射出成形機３０の外部に移動された成形品は、例えば、コンベヤ上に載置され、次の工程へと搬送される。成形品が取り出されると、再び可動プラテン４４が前進し、次の成形サイクルに移る。

以上の型締装置４０及び射出装置５０の動作は、射出成形機の制御部３６で制御される。

また、型締装置４０のタイバー４６に、振動計４８が取り付けられる。振動計４８は、型締装置４０で発生した振動を検出して、その大きさを表す信号（例えば、振動加速度を表す信号）を制御部３６に送る。振動計４８は型締装置４０における振動を検出できる位置であればどこに取り付けられてもよい。あるいは振動計４８を固定金型４３に取り付けて金型の振動を検出することとしてもよい。

次に、取出し機１０について説明する。

取出し機１０は、成形品を保持するチャック部を構成する保持部１２と、保持部１２が設けられたアーム部１４と、アーム部１４を移動させる移動機構１６とを有する。保持部１２は、成形品を把持して保持する取出しヘッド１２ａを有する。取出しヘッド１２ａは、アーム部１４の先端部に取り付けられる。移動機構１６は、アーム部１４を水平方向に移動させる水平移動機構１８，２０と、アーム部１４を垂直方向に移動させる垂直移動機構２２とを有する。

保持部１２、水平移動機構１８，２０、及び垂直移動機構２２の動作は、取出し機１０の制御部２４で制御される。取出し機１０の制御部２４は成形機３０の制御部３６に接続されており、制御部３６とデータや信号を交換することができる。

取出し機１０による成形品の取り出しは、以下のようにして行われる。まず、金型４３，４５の型開き後に、待機位置で待機していた保持部１２を金型４３，４５の間に進入させて、成形品の取出し位置まで移動させ、取出し位置に達した時点で停止させる。取出し位置において、保持部１２は、その取出しヘッド１２ａによって、可動金型４５から突き出された成形品を保持する。続いて、成形品を保持した保持部１２を、取出し位置から金型４３，４５外の退出位置まで移動させる。そして、成形品を保持した状態の保持部１２を退出位置から成形品を開放する回収位置まで移動させ、回収位置に達した時点で停止させる。回収位置にて保持部１２は成型品の保持をやめ、成形品を開放する。回収位置とは例えばコンベヤ上の位置であり、解放された成形品はコンベヤにより搬送される。成形品を解放すると、保持部１２は待機位置に戻され、次の成型品取り出しのために待機する。

以上の保持部１２の移動は、水平移動機構１８，２０及び垂直移動機構２２を適宜駆動して、アーム部１４を移動することにより行われる。水平移動機構１８，２０と垂直移動機構２２を駆動すると振動が発生し、その振動は固定プラテン４２への取付け部２６を介して射出成形機３０の固定プラテン４２に伝播する。

以上のような取出し機１０において、垂直移動機構２２により発生する垂直方向の振動は、射出成形機に与える影響が小さく、またカウンタバランス機構を設けることで容易に抑制することができる。また、水平移動機構１８，２０のうち、水平移動機構２０は移動ストロークが小さく且つ移動する部分の重量が比較的小さいため、振動が発生しても射出成形機に与える影響は小さい。

一方、水平移動機構１８が作動するときは、垂直移動機構２２及び水平移動機構２０の全ての部品を移動するため、移動する部分の重量は大きい。したがって、大きな水平方向の駆動力が必要であり、その結果大きな反力が発生し、大きな振動が発生する。さらに、水平移動機構１８は比較的長いストロークを有しており、水平移動機構１８の作動中に射出成形機側で型閉工程や型締工程が行われることが多い。型閉工程や型締工程は成形工程中で特に振動に敏感な工程であり、型閉工程中や型締工程中に取出し機で振動が発生して射出成形機に伝播すると、成形工程に影響を及ぼす可能性が大きい。そこで、特に、水平移動機構１８から発生する振動を抑制することが望ましい。

なお、水平移動機構１８に移動される部品は、保持部１２と、アーム部１４と、垂直移動機構２２と、水平移動機構２０等であり、これら部品がチャック部を構成している。

次に、本発明の第１実施例による取出し機について、図２及を参照しながら説明する。図２は本発明の第１実施例による取出し機の側面図である。図２において、図１に示す構成部品と同等な部品には同じ符号を付し、その説明は省略する。

本発明の第１実施例による取出し機は、水平移動機構１８により移動する部分として、チャック部である保持部１２及びアーム部１４を含む垂直移動機構２２と水平移動機構２０の他に、可動体としてカウンタウェイト６０を備えている。水平移動機構１８以外の移動機構は、図１に示す垂直移動機構２２及び水平移動機構２０と同様であり、その説明は省略する。

取出し機は、保持部１２により可動金型４５（図２では示されていない）から成形品を取り出し、アーム部１４を図２中矢印Ａ方向に水平移動して、保持した成形品をベルトコンベア７０上に載置する。その後、アーム部１４を矢印Ａ方向とは反対方向に水平移動して再び成形品を取り出す位置に戻す。

アーム部１４を含む水平移動機構２０は、水平移動機構１８の固定体であるレール部６２に案内されながら移動可能であり、カウンタウェイト６０も、同様にレール部６２に案内されながら移動可能である。カウンタウェイト６０は、水平移動機構１８とは別に設けられた駆動部６４により駆動される。駆動部６４は水平移動機構の駆動源（例えば回転型モータ）とは別個に独自の回転型モータ等の駆動源を有する。駆動部６４は、チャック部が水平移動機構１８により矢印Ａ方向に移動するとき、チャック部の移動に同期してカウンタウェイト６０をチャック部とは反対の方向（矢印Ｂ方向）に移動させるように構成される。

図３は本発明の第１実施例による取出し機における振動抑制機構の概念を示す模式図である。振動抑制機構は、図３に示すように、チャック部の移動方向と反対方向に移動するカウンタウェイト６０により、固定体であるレール部６２の僅かな移動（振動）を相殺する。

水平移動機構１８により移動する全ての部分（チャック部に相当する）の重量をＭ１とし、駆動部６４により移動する全ての部分（カウンタウェイト６０及び駆動部６４よりなる可動体に相当する）の重量をＭ２とした場合、チャック部が速度Ｖ１で移動するときに、可動体は反対方向に速度Ｖ２で移動するように構成される。ここで、Ｍ１×Ｖ１＝Ｍ２×Ｖ２となるように、可動体の重量Ｍ２及び速度Ｖ２を設定すれば、チャック部の駆動による振動を抑制することができる。

チャック部の移動により固定体であるレール部６２に作用する反力Ｆ１は、Ｆ１＝Ｍ１×Ｖ１である。一方、可動体の移動によりレール部６２に作用する反力Ｆ２は、Ｆ２＝Ｍ２×Ｖ２である。したがって、チャック部Ｍ１の移動による反力Ｆ１と、可動体Ｍ２の移動による反力Ｆ２は、互いに方向が反対の同じ大きさの力となり、相殺される。したがって、固定体であるレール部６２に作用する力が相殺されてレール部６２に発生する振動が抑制される。

カウンタウェイト６０を含む可動体の重量Ｍ２を、チャック部の重量Ｍ１より大きくすることで、移動すべき可動体の速度Ｖ２を小さくすることができ、結果として、可動体の移動範囲（可動ストロークＳ２）を、チャック部の移動範囲（可動ストロークＳ１）より短くすることができる。また、固定体であるレール部６２に対する可動部の移動範囲をチャック部の移動範囲内として構成すれば、レール部６２の長さを増大することなく、カウンタウェイト６０をレール部６２に設けることができる。

なお、Ｍ１×Ｖ１＝Ｍ２×Ｖ２となるように、可動体の重量Ｍ２及び速度Ｖ２を設定することが好ましいが、Ｍ２×Ｖ２がＭ１×Ｖ１に完全に等しくなるように設定する必要はなく、固定体に発生する振動が許容できる程度の大きさであれば、Ｍ２×Ｖ２がＭ１×Ｖ１より小さくてもよい。すなわち、Ｍ２×Ｖ２の値は、チャック部の移動に起因して発生する振動を抑制するような値に設定すればよい。

以上のように、本実施例によれば、チャック部の移動に起因して発生する振動を、可動体を駆動することにより抑制することができ、射出成形機に伝播する振動を抑制することができる。したがって、取出し機が射出成形機に取り付けられたとしても、取出し機からの振動が射出成形機の動作に影響することがなく、精度の高い成形動作を維持することができる。

次に、本発明の第２実施例による取出し機について、図４及び図５を参照しながら説明する。図４は本発明の第２実施例による取出し機の側面図であり、図５は本発明の第２実施例による取出し機における振動抑制機構の概念を示す模式図である。図４において、図２に示す構成部品と同等な部品には同じ符号を付し、その説明は省略する。

本実施例では、カウンタウェイト６０Ａを移動する駆動部は設けられておらず、代わりにカウンタウェイト６０Ａをレール部６２に沿って移動可能に支持する移動部６６だけが設けられる。すなわち、カウンタウェイト６０Ａを駆動する駆動部は設けられていない。本実施例では、動力伝達機構７２によりチャック部の駆動力を移動部６６に伝達し、カウンタウェイト６０Ａの移動を達成する。

動力伝達機構７２は、本実施例では一対のプーリー７４，７６とベルト７８とより構成される。プーリー７４，７６はチャック部のストロークに相当する距離だけ離れた位置でレール部６２に取り付けられる。プーリー７４，７６に掛け渡されたベルト７８の一部にチャック部が接続され、チャック部が取り付けられた位置と反対側の位置に可動体の移動部６６が接続される。ベルト７８は、チャック部と可動体とを連結してチャック部の駆動力を可動体に伝達する連結部材として機能する。

チャック部が水平移動機構１８により移動されると、図５に示すように、チャック部に接続されたベルトが７８移動する。ベルト７８の移動に伴って、ベルト７８の反対側に接続されている移動部６６は、チャックの移動方向とは反対方向に移動する。したがって、チャック部を移動すると、ベルト７８で接続されたチャック部と可動体とは反対方向に同じ速度で移動することとなる。

図５に示すように、チャック部の速度Ｖ１と可動体の速度Ｖ２とは等しいため、チャック部の重量Ｍ１と可動体の重量Ｍ２を等しくすることで反力を完全に相殺することができる。ただし、チャック部の重量Ｍ１と可動体の重量Ｍ２を完全に等しくする必要はなく、固定体に発生する振動がある許容できる程度の大きさであれば、Ｍ２がＭ１より小さくてもよい。すなわち、Ｍ２の値は、チャック部の移動に起因して発生する振動を抑制するような値に設定すればよい。

本実施例ではベルト７８をプーリー７４，７６に掛け渡して動力伝達機構７２を構成したが、連結部材としてベルト７８以外に、ワイヤ等を用いることができる。また、ベルト７８とプーリー７４，７６との間ですべりが発生しないように、プーリー７４，７６に歯付きプーリーを用いてベルト７８も歯付きベルトとすることが好ましい。

以上のように、本実施例によれば、チャック部の移動に起因して発生する振動を、チャック部の駆動力をベルト等の連結部材を介して可動体に伝達して可動体を駆動することにより抑制することができ、射出成形機に伝播する振動を抑制することができる。したがって、取出し機が射出成形機に取り付けられたとしても、取出し機からの振動が射出成形機の動作に影響することがなく、精度の高い成形動作を維持することができる。

次に、本発明の第３実施例による取出し機について、図６を参照しながら説明する。図６は本発明の第３実施例による取出し機における振動抑制機構の概念を示す模式図である。

本実施例では、水平移動機構１８としてリニアモータ８０を用いる。その他の部分の構成は上述の第１及び第２実施例による取出し機と同様であり、リニアモータ８０についてのみ説明する。

本実施例では、チャック部をリニアモータ８０の可動子８２に取り付け、チャック部と反対方向に移動する可動体をリニアモータの固定子８４とする。図６では可動子８２のみ示しているが、図１に示す保持部１２、アーム部１４、垂直移動機構２２、水平移動機構２０等のチャック部を構成する部分が可動子８２に支持されて、固定子８４上を移動する構成となる。

リニアモータ８０において、可動子８２は固定子８４に対して相対的に移動するが、固定子８４をレール部６２に対して移動可能にしておくことで、固定子８４も自由に移動させ、レール６２に対して反力が作用しないようにしておく。可動子８２すなわちチャック部に比べて固定子８４を重くしておくことで、可動部８２の移動量を大きくし、固定子８４の移動量を小さくすることができる。

本実施例では、可動子８２を含むチャック部の重量がＭ１であり、固定子８４が重量Ｍ２の可動体に相当する。

固定子８４の重量Ｍ２が小さい場合は、図７に示すように、固定子８４を制振機構８６を介してレール部６２に連結し、固定子８４を実質的にレール部６２に固定することとしてもよい。制振機構８６は、一般的に、バネ８６Ａとダンパ８６Ｂとより構成され、固定子８４の移動を抑制する。したがって、固定子８４はレール部６２に対して僅かに移動するだけで、可動子８２の移動距離を大きくとることができる。

また、固定子８４をレール部６２に固定しておき（レール部６２自体を固定子８４としてもよい）、チャック部を構成する可動子８２とは別個に第２の可動子を設け、可動子８２と反対方向に移動させることとしてもよい。この場合、第２の可動子が可動体に相当する。第２の可動子が移動する分だけ固定子８４を長くしておかなければならないが、第２の可動子の重量Ｍ２を可動子８２を含むチャック部の重量Ｍ１より大きくすることで、第２の可動子が移動する分に相当する固定子８４の長さを短くしておくことができる。

以上のように、本実施例によれば、水平移動機構としてリニアモータを用い、チャック部をリニアモータの可動子に取り付けることにより、チャック部の移動に起因して発生する振動を抑制することができ、射出成形機に伝播する振動を抑制することができる。したがって、取出し機が射出成形機に取り付けられたとしても、取出し機からの振動が射出成形機の動作に影響することがなく、精度の高い成形動作を維持することができる。

次に、本発明の第４実施例による取出し機いついて、図８を参照しながら説明する。図８は本発明の第４実施例による取出し機を上方から見た簡略平面図である。

本実施例では、保持部１２及びアーム部１４を含むチャック部が２つ設けられ、レール部６２も並行して２本設けられる。２つのチャック部は夫々のレール部６２に沿って、互いに反対方向に移動するように配置される。保持部１２が２つあるので、２つの保持部が交互に成形品を取り出して、ベルトコンベア７０まで搬送する。本実施例では、２つのチャック部が平行に反対方向に移動するので、２つのチャック部のうち一方が他方に対する可動体として機能する。

以上のように、本実施例によれば、チャック部の移動に起因して発生する振動を、チャック部を２つ設けて平行に反対方向に移動させることにより抑制することができ、射出成形機に伝播する振動を抑制することができる。したがって、取出し機が射出成形機に取り付けられたとしても、取出し機からの振動が射出成形機の動作に影響することがなく、精度の高い成形動作を維持することができる。

本発明が適用される取出し機が射出成形機に取り付けられた状態を示す斜視図である。 本発明の第１実施例による取出し機の側面図である。 本発明の第１実施例による取出し機における振動抑制機構の概念を示す模式図である。 本発明の第２実施例による取出し機の側面図である。 本発明の第２実施例による取出し機における振動抑制機構の概念を示す模式図である。 本発明の第３実施例による取出し機における振動抑制機構の概念を示す模式図である。 リニアモータの固定子を制振機構により固定部に連結した構成を示す図である。 本発明の第４実施例による取出し機を上方から見た簡略平面図である。

符号の説明

１０ 取出し機
１２ 保持部
１２ａ 取り出しヘッド
１４ アーム部
１６ 移動機構
１８，２０ 水平移動機構
２２ 垂直移動機構
２４ 制御部
２６ 取付け部
３０ 射出成形機
３２ フレーム
３４ カバー
３６ 制御部
４０ 型締装置
４２ 固定プラテン
４３ 固定金型
４４ 可動プラテン
４５ 可動金型
４６ タイバー
５０ 射出装置
６０，６０Ａ カウンタウェイト
６２ レール部
６４ 駆動部
７０ ベルトコンベア
７２ 動力伝達機構
７４，７６ プーリー
７８ ベルト
８０ リニアモータ
８２ 可動子
８４ 固定子
８６ 制振機構
８６Ａ バネ
８６Ｂ ダンパ

Claims (8)

1. 射出成形機から成形品を取出すように構成された取出し機であって、
   該成形品を把持するチャック部と、
   該チャック部を移動可能に支持する固定体と、
   該固定体に移動可能に支持され、該チャック部が移動する際に該チャック部の移動方向とは反対方向に移動する可動体と
   を有することを特徴とする取出し機。
2. 請求項１記載の取出し機であって、
   前記可動体の重量をＭとし前記可動体の移動時の速度をＶとしたとき、Ｍ×Ｖの値は、前記チャック部の移動に起因して発生する振動を抑制するような値に設定されることを特徴とする取出し機。
3. 請求項１記載の取出し機であって、
   前記可動体の重量は前記チャック部の重量より大きいことを特徴とする取出し機。
4. 請求項１記載の取出し機であって、
   前記可動体は、前記チャック部の移動と同時に反対方向に移動すること特徴とする取出し機。
5. 請求項１記載の取出し機であって、
   前記可動体と前記チャック部とは連結部材により接続され、該連結部材により前記チャック部の駆動力を前記可動体に伝達することを特徴とする取出し機。
6. 請求項１記載の取出し機であって、
   前記可動体と前記チャック部とは異なる回転型モータで駆動されることを特徴とする取出し機。
7. 請求項１記載の取出し機であって、
   前記可動体はリニアモータの固定子であり、前記チャック部は該リニアモータの可動子を含むことを特徴とする取出し機。
8. 請求項１記載の取出し機であって、
   前記可動体は前記チャック部とは別のチャック部として構成されたことを特徴とする取出し機。

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