JPH0619667B2 - 検出装置 - Google Patents
検出装置Info
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- JPH0619667B2 JPH0619667B2 JP61238702A JP23870286A JPH0619667B2 JP H0619667 B2 JPH0619667 B2 JP H0619667B2 JP 61238702 A JP61238702 A JP 61238702A JP 23870286 A JP23870286 A JP 23870286A JP H0619667 B2 JPH0619667 B2 JP H0619667B2
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- JP
- Japan
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- mark
- unmanned vehicle
- tuning
- detector
- circuit
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Links
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、検出装置に関する。
例えば工場内の搬送手段として導入される無人車は、工
場内において単なる直進走行するだけでなく、所定位置
での停車や右折や左折、あるいは所定区域での加減速な
どの数多くの動作を行っている。
場内において単なる直進走行するだけでなく、所定位置
での停車や右折や左折、あるいは所定区域での加減速な
どの数多くの動作を行っている。
従来、上記の動作を無人車に指令する方法としては、例
えば無人車の停止位置に金属片を設置しておき無人車上
の近接スイッチなどの検出器でその金属片を検出したら
無人車を停止させるようにしたもの、あるいは動作開始
地点にバーコード状のマークを貼付しておき、無人車上
のイメージセンサでのマークを光学的に読み取り無人車
が諸動作をなすものなどの技術が知られている。
えば無人車の停止位置に金属片を設置しておき無人車上
の近接スイッチなどの検出器でその金属片を検出したら
無人車を停止させるようにしたもの、あるいは動作開始
地点にバーコード状のマークを貼付しておき、無人車上
のイメージセンサでのマークを光学的に読み取り無人車
が諸動作をなすものなどの技術が知られている。
ところが、上述した従来の技術においては、金属片と近
接スイッチによるものでは無人車の停車などの一種類の
動作指令しか与えられないし、バーコードとイメージセ
ンサによるものではそのバーコードマークの汚れ、ある
いはセンサによる読取り方向のずれ等により読取りミス
が生じることがあった。
接スイッチによるものでは無人車の停車などの一種類の
動作指令しか与えられないし、バーコードとイメージセ
ンサによるものではそのバーコードマークの汚れ、ある
いはセンサによる読取り方向のずれ等により読取りミス
が生じることがあった。
〔問題点を解決するための手段〕 この発明は、同調周波数の異なる複数の同調回路より構
成され、これら複数の同調回路をそれぞれ作動状態ある
いは作動不能状態とすることで多種類のマークパターン
が形成可能な被検出用マークと該マークのパターン種を
検出する検出器とより成るものである。
成され、これら複数の同調回路をそれぞれ作動状態ある
いは作動不能状態とすることで多種類のマークパターン
が形成可能な被検出用マークと該マークのパターン種を
検出する検出器とより成るものである。
複数の同調回路の組合せにより多種類のマークパターン
を形成して、それぞれのマークパターンにはそれぞれの
指令内容を対応させ、無人車上のマークセンサにより上
記マークを検出して動作指令を受ける。
を形成して、それぞれのマークパターンにはそれぞれの
指令内容を対応させ、無人車上のマークセンサにより上
記マークを検出して動作指令を受ける。
第７図には本発明を適用した一実施例である無人車を概
略的に示す図であり、この無人車（１）には車体前後方
向ほぼ中央位置の左右に一対の駆動輪（２）（３）が設
けられており該駆動輪（２）（３）には走行モータ
（４）（５）がそれぞれ直結している。この無人車
（１）は、左右の駆動輪（２）（３）を同一方向へ同回
転数で回転させることにより前方あるいは後方に直進
し、同一方向へ左右で回転数を異ならせることにより旋
回し、左右の駆動輪の回転方向を逆にして同回転数で回
転させることにより同一地点で自転して方向転換できる
ようになっている。（６）（７）はそれぞれ駆動輪
（２）（３）減速用あるいは停止用のブレーキを示し、
（８）（９）はそれぞれ駆動輪（２）（３）の回転数を
検出するパルスジェネレーターを示している。
略的に示す図であり、この無人車（１）には車体前後方
向ほぼ中央位置の左右に一対の駆動輪（２）（３）が設
けられており該駆動輪（２）（３）には走行モータ
（４）（５）がそれぞれ直結している。この無人車
（１）は、左右の駆動輪（２）（３）を同一方向へ同回
転数で回転させることにより前方あるいは後方に直進
し、同一方向へ左右で回転数を異ならせることにより旋
回し、左右の駆動輪の回転方向を逆にして同回転数で回
転させることにより同一地点で自転して方向転換できる
ようになっている。（６）（７）はそれぞれ駆動輪
（２）（３）減速用あるいは停止用のブレーキを示し、
（８）（９）はそれぞれ駆動輪（２）（３）の回転数を
検出するパルスジェネレーターを示している。
（10a）（10b）は、ガイドラインセンサーであり、床面
（Ｆ）に貼付されているガイドライン（11）位置を検出
している。
（Ｆ）に貼付されているガイドライン（11）位置を検出
している。
（20）（21）は後述するマークセンサを示し、動作指令
位置の床面に貼付されている被検出用マークであるマー
ク（22）を読取っている。上記ガイドラインセンサ（10
a）（10b）およびマークセンサ（20）（21）は無人車
（１）の進行方向によりどちらか一方のみが作動するよ
うになっている。（12）はキャスター状に車体に支持さ
れている従動輪を、（13）はバンパーをそれぞれ示して
いる。
位置の床面に貼付されている被検出用マークであるマー
ク（22）を読取っている。上記ガイドラインセンサ（10
a）（10b）およびマークセンサ（20）（21）は無人車
（１）の進行方向によりどちらか一方のみが作動するよ
うになっている。（12）はキャスター状に車体に支持さ
れている従動輪を、（13）はバンパーをそれぞれ示して
いる。
次に、上記マーク（22）およびマークセンサ（20）の構
造を第１図及び第８図に基づいて説明する。
造を第１図及び第８図に基づいて説明する。
マーク（22）は複数個（図では４個）の同調回路（23
a）〜（23d）により構成されており、該同調回路（23
a）〜（23d）はそれぞれ両面フレキシブル基板（24）上
にシートコイル（25）とコンデンサ（26）により形成さ
れている。同調回路の基本回路図を第４図に示す。４個
の同調回路はそのコイル（25）の巻数およびコンデンサ
（26）の容量を変えることにより１個ずつそれぞれの同
調周波数を変えている。第８図はマーク（22）の内部の
構造を示したものであり、通常は第３図に示すように基
板にコーティング材を塗布しているので回路の構成は見
えない。（27b）〜（27d）はカッティング位置を示して
いるマーク表面に描かれた印である。また第２図にはマ
ーク（22）の裏側のパターンを示し、（26a）は裏側に
設置された上記コンデンサの一部を示している。また、
（28a）〜（28d）は各同調回路の表面と裏面とを導電的
に貫いているスルーホールを示している。
a）〜（23d）により構成されており、該同調回路（23
a）〜（23d）はそれぞれ両面フレキシブル基板（24）上
にシートコイル（25）とコンデンサ（26）により形成さ
れている。同調回路の基本回路図を第４図に示す。４個
の同調回路はそのコイル（25）の巻数およびコンデンサ
（26）の容量を変えることにより１個ずつそれぞれの同
調周波数を変えている。第８図はマーク（22）の内部の
構造を示したものであり、通常は第３図に示すように基
板にコーティング材を塗布しているので回路の構成は見
えない。（27b）〜（27d）はカッティング位置を示して
いるマーク表面に描かれた印である。また第２図にはマ
ーク（22）の裏側のパターンを示し、（26a）は裏側に
設置された上記コンデンサの一部を示している。また、
（28a）〜（28d）は各同調回路の表面と裏面とを導電的
に貫いているスルーホールを示している。
マークセンサ（20）は、検出コイル（30）と、第５図の
グラフ図に示しているような（f1）メガヘルツから（f
2）メガヘルツまでの範囲の周波数を短時間（ｔ）に変
化させた電磁波を連続的に上記検出コイル（30）より発
振させる周波数可変側の発振器（31）と、該発振器（3
1）の発振強度を検出する発振強度検出器（32）、該検
出器（32）からの出力を受け論理的に処理するロジック
変換回路（33）とにより構成されている。該ロジック変
換回路（33）からの出力はサーボＣＰＵ（34）に入力
し、該ＣＰＵ（34）から駆動輪（２）（３）の走行モー
タ（４）（５）のモータドライバー（35）（36）に指令
がでている。また、サーボＣＰＵ（34）にはガイドライ
ンセンサ（10a）（10b）から、あるいは無人車（１）の
メインＣＰＵ（37）からの走行モータ（４）（５）の回
転数変換に関する指令が入力されている。
グラフ図に示しているような（f1）メガヘルツから（f
2）メガヘルツまでの範囲の周波数を短時間（ｔ）に変
化させた電磁波を連続的に上記検出コイル（30）より発
振させる周波数可変側の発振器（31）と、該発振器（3
1）の発振強度を検出する発振強度検出器（32）、該検
出器（32）からの出力を受け論理的に処理するロジック
変換回路（33）とにより構成されている。該ロジック変
換回路（33）からの出力はサーボＣＰＵ（34）に入力
し、該ＣＰＵ（34）から駆動輪（２）（３）の走行モー
タ（４）（５）のモータドライバー（35）（36）に指令
がでている。また、サーボＣＰＵ（34）にはガイドライ
ンセンサ（10a）（10b）から、あるいは無人車（１）の
メインＣＰＵ（37）からの走行モータ（４）（５）の回
転数変換に関する指令が入力されている。
以上のような構成をした本実施例による無人車（１）へ
の動作指令の様子を次に説明する。
の動作指令の様子を次に説明する。
上記マーク（22）の同調回路（23a）〜（23d）の同調周
波数を順に（fa）（fb）（fc）（fd）とし、（f1）＜
（fa）＜（fb）＜（fc）＜（fd）＜（f2）となるように
各同調周波数を定める。同調回路（23a）にはカッティ
ング位置の印を描いてないことからわかるように、該同
調回路（23a）がカットされることはない。残りの３つ
の同調回路（23c）（23d）（23e）のそれぞれの印（27
b）（27c）（27d）をカットせずに作動状態にするか、
カットして作動不能状態にするかにより、２３＝８通り
のマーク（22）のパターンが形成される。この実施例に
おいては、同調回路（23c）のスルーホール（28c）部分
のみをカットして該回路（23c）を作動不能の状態にし
ておく。なお、スルーホールのカットには改札バサミの
ようなものでカットすればよい。
波数を順に（fa）（fb）（fc）（fd）とし、（f1）＜
（fa）＜（fb）＜（fc）＜（fd）＜（f2）となるように
各同調周波数を定める。同調回路（23a）にはカッティ
ング位置の印を描いてないことからわかるように、該同
調回路（23a）がカットされることはない。残りの３つ
の同調回路（23c）（23d）（23e）のそれぞれの印（27
b）（27c）（27d）をカットせずに作動状態にするか、
カットして作動不能状態にするかにより、２３＝８通り
のマーク（22）のパターンが形成される。この実施例に
おいては、同調回路（23c）のスルーホール（28c）部分
のみをカットして該回路（23c）を作動不能の状態にし
ておく。なお、スルーホールのカットには改札バサミの
ようなものでカットすればよい。
マーク（22）のない走行路を無人車（１）が走行してい
る場合は、発振強度検出器（32）からの出力は常に一定
であり、ロジック変換回路（33）からの出力信号はな
い。
る場合は、発振強度検出器（32）からの出力は常に一定
であり、ロジック変換回路（33）からの出力信号はな
い。
ところが、マークセンサ（20）がマーク（22）の上方を
通過する場合、カットされていない同調回路（23a）（2
3b）（23d）の同調周波数（fa）（fb）（fd）に発振器
（31）の発振周波数が近づくと、該発振器（31）からの
電磁波のエネルギーが同調回路（23a）（23b）（23d）
の方に吸収され、その部分の発振強度が激減する。発振
強度検出器（32）で検出された発振強度はロジック変換
回路（33）に出力され、該回路（33）において一定のし
きい値を定め、そのしきい値以下に発振強度が減少した
時に、該減少分を正値のロジック出力としてサーボＣＰ
Ｕ（34）に出力する。この実施例の場合は、周波数（f
a）（fb）（fc）の時に発振器（31）からの発振強度が
激減し、第６図に示すようなロジック出力（Ｒ）が得ら
れる。
通過する場合、カットされていない同調回路（23a）（2
3b）（23d）の同調周波数（fa）（fb）（fd）に発振器
（31）の発振周波数が近づくと、該発振器（31）からの
電磁波のエネルギーが同調回路（23a）（23b）（23d）
の方に吸収され、その部分の発振強度が激減する。発振
強度検出器（32）で検出された発振強度はロジック変換
回路（33）に出力され、該回路（33）において一定のし
きい値を定め、そのしきい値以下に発振強度が減少した
時に、該減少分を正値のロジック出力としてサーボＣＰ
Ｕ（34）に出力する。この実施例の場合は、周波数（f
a）（fb）（fc）の時に発振器（31）からの発振強度が
激減し、第６図に示すようなロジック出力（Ｒ）が得ら
れる。
上記ロジック出力を受け、サーボＣＰＵ（34）内におい
て、次のような判断がなされる。すなわち、同調回路
（23a）は常に基準として存在させており、最初のロジ
ック出力を読取り開始信号（Ｓ）とし、以下出力のある
ものを信号「１」、ないものを信号「０」に置き換え
る。この実施例の場合はマーク（22）全体で信号「Ｓ１
０１」となり、この信号「Ｓ１０１」に対応する無人車
（１）の動作、例えば「停車」だとすると、該動作「停
車」のための走行モータ（４）（５）の駆動状態をモー
タドライバ（35）（36）に指令する。
て、次のような判断がなされる。すなわち、同調回路
（23a）は常に基準として存在させており、最初のロジ
ック出力を読取り開始信号（Ｓ）とし、以下出力のある
ものを信号「１」、ないものを信号「０」に置き換え
る。この実施例の場合はマーク（22）全体で信号「Ｓ１
０１」となり、この信号「Ｓ１０１」に対応する無人車
（１）の動作、例えば「停車」だとすると、該動作「停
車」のための走行モータ（４）（５）の駆動状態をモー
タドライバ（35）（36）に指令する。
なお、上記実施例では４つの同調回路を用い計８通りの
マークパターンを得ているけれど、該回路の数を５、６
……と増やしてより多くのパターンを得ることが可能で
ある。また、この実施例におけるマーク（22）は床に貼
付しても床に埋込んでもよく、その設置方向は、どちら
の方向を向いてもよい。したがって、例えば無人車
（１）が傾いて走行して、マーク上をマークセンサが斜
めから通過しても読取りミスをすることはない。さら
に、無人車（１）の走行中であっても、上記マーク（2
2）は読取り可能であり、該マーク（22）毎に無人車
（１）が停車する必要がなくなった。
マークパターンを得ているけれど、該回路の数を５、６
……と増やしてより多くのパターンを得ることが可能で
ある。また、この実施例におけるマーク（22）は床に貼
付しても床に埋込んでもよく、その設置方向は、どちら
の方向を向いてもよい。したがって、例えば無人車
（１）が傾いて走行して、マーク上をマークセンサが斜
めから通過しても読取りミスをすることはない。さら
に、無人車（１）の走行中であっても、上記マーク（2
2）は読取り可能であり、該マーク（22）毎に無人車
（１）が停車する必要がなくなった。
また、もう一方のマークセンサ（21）の構造は上述した
マークセンサ（20）の構造と同一なので説明は省略す
る。
マークセンサ（20）の構造と同一なので説明は省略す
る。
上記の実施例においては、本発明を無人車に適用した例
を示しているけれども、他の走行体、例えば自動倉庫の
走行車等に適用することが可能であり、さらに従来バー
コードが利用されている種々の分野にも適用可能であ
る。
を示しているけれども、他の走行体、例えば自動倉庫の
走行車等に適用することが可能であり、さらに従来バー
コードが利用されている種々の分野にも適用可能であ
る。
以上説明したように、本発明によれば、同調周波数の異
なる複数の同調回路を作動状態あるいは不能状態とする
ことで、被検出用マークは多種類のマークパターンを形
成することが可能であり、検出器は、上記マークのパタ
ーン種を検出できるので、例えば、無人搬送車の動作制
御に利用する場合には、１つのマークで多種類の動作を
無人搬送車に指令することができる。また、被検出用マ
ークの汚れや設置方向に左右されない安定した検出が可
能である。
なる複数の同調回路を作動状態あるいは不能状態とする
ことで、被検出用マークは多種類のマークパターンを形
成することが可能であり、検出器は、上記マークのパタ
ーン種を検出できるので、例えば、無人搬送車の動作制
御に利用する場合には、１つのマークで多種類の動作を
無人搬送車に指令することができる。また、被検出用マ
ークの汚れや設置方向に左右されない安定した検出が可
能である。
第１図は本発明による動作指令装置の一例を示すブロッ
ク図、第２図はマークの裏側のパターンを示す底面図、
第３図はマークの平面図、第４図は同調回路の基本的構
造を示す回路図、第５図は発振器より発振される電磁波
の周波数を示すグラフ図、第６図はロジック変換回路の
出力を示すグラフ図、第７図は本発明を適用した無人車
の一例を示す概略平面図、第８図はマークのコーティン
グ材を塗布する前の状態を示す平面図である。 （１）……無人車 （20）（21）……検出器 （22）……被検出用マーク （23a）〜（23d）……同調回路 （Ｆ）……床面
ク図、第２図はマークの裏側のパターンを示す底面図、
第３図はマークの平面図、第４図は同調回路の基本的構
造を示す回路図、第５図は発振器より発振される電磁波
の周波数を示すグラフ図、第６図はロジック変換回路の
出力を示すグラフ図、第７図は本発明を適用した無人車
の一例を示す概略平面図、第８図はマークのコーティン
グ材を塗布する前の状態を示す平面図である。 （１）……無人車 （20）（21）……検出器 （22）……被検出用マーク （23a）〜（23d）……同調回路 （Ｆ）……床面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−29178（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−271504（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−271505（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−112986（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】同調周波数の異なる複数の同調回路より構
成され、これら複数の同調回路をそれぞれ作動状態ある
いは作動不能状態とすることで多種類のマークパターン
が形成可能とされる被検出用マークと、該マークのパタ
ーン種を検出する検出器とより成ることを特徴とする検
出装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61238702A JPH0619667B2 (ja) | 1986-10-07 | 1986-10-07 | 検出装置 |
| SE8703837A SE504856C2 (sv) | 1986-10-07 | 1987-10-05 | System för styrning av förarlösa fordon |
| CH390887A CH676044A5 (ja) | 1986-10-07 | 1987-10-06 | |
| DE19873733939 DE3733939C2 (de) | 1986-10-07 | 1987-10-07 | Transpondersystem zur Steuerung eines unbemannten Fahrzeugs |
| AT0255287A AT389177B (de) | 1986-10-07 | 1987-10-07 | Detektoreinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61238702A JPH0619667B2 (ja) | 1986-10-07 | 1986-10-07 | 検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6393011A JPS6393011A (ja) | 1988-04-23 |
| JPH0619667B2 true JPH0619667B2 (ja) | 1994-03-16 |
Family
ID=17034017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61238702A Expired - Lifetime JPH0619667B2 (ja) | 1986-10-07 | 1986-10-07 | 検出装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0619667B2 (ja) |
| AT (1) | AT389177B (ja) |
| CH (1) | CH676044A5 (ja) |
| DE (1) | DE3733939C2 (ja) |
| SE (1) | SE504856C2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IL113913A (en) | 1995-05-30 | 2000-02-29 | Friendly Machines Ltd | Navigation method and system |
| EP0774702B1 (en) * | 1995-11-07 | 2001-10-10 | Friendly Robotics Ltd. | A boundary detection system for an automated robot |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3723966A (en) * | 1970-09-14 | 1973-03-27 | Bendix Corp | Interrogating tire pressure indicator |
| GB1543155A (en) * | 1975-05-02 | 1979-03-28 | Nat Res Dev | Transponders |
| JPS5629178A (en) * | 1979-08-17 | 1981-03-23 | Toshiba Corp | Position detector |
| JPS58112986U (ja) * | 1982-01-28 | 1983-08-02 | 神鋼電機株式会社 | 無人車の位置検知装置 |
| DE3426382A1 (de) * | 1984-07-13 | 1986-01-16 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Einrichtung zur uebertragung von nachrichten zwischen flurfoerderfahrzeugen und einer zentrale |
| DE3427581A1 (de) * | 1984-07-26 | 1986-02-06 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Einrichtung zum uebertragen von binaeren daten zwischen einem mobilen datentraeger und einer feststation |
-
1986
- 1986-10-07 JP JP61238702A patent/JPH0619667B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
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