JPS6393011A - 検出装置 - Google Patents
検出装置Info
- Publication number
- JPS6393011A JPS6393011A JP61238702A JP23870286A JPS6393011A JP S6393011 A JPS6393011 A JP S6393011A JP 61238702 A JP61238702 A JP 61238702A JP 23870286 A JP23870286 A JP 23870286A JP S6393011 A JPS6393011 A JP S6393011A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensors
- mark
- marks
- unmanned vehicle
- plant
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 abstract description 4
- 239000002689 soil Substances 0.000 abstract 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、検出装置に関する。
例えば工場内の搬送手段として導入される無人車は、工
場内において単なる直進走行するだけでなくて、所定位
置での停車や右折や左折、あるいは所定区域での加減速
などの数多くの動作を行っている。
場内において単なる直進走行するだけでなくて、所定位
置での停車や右折や左折、あるいは所定区域での加減速
などの数多くの動作を行っている。
従来、上記の動作を無人車に指令する方法としては、例
えば無人車の停止位置に金属片を設置しておき無人車上
の近接スイッチなどの検出器でその金属片を検出したら
無人車を停止させるようにしたもの、あるいは動作開始
地点にバーコード状のマークを貼付しておき、無人車上
のイメージセンサでそのマークを光学的に読み取り無人
車が諸動作をなすものなどの技術が知られている。
えば無人車の停止位置に金属片を設置しておき無人車上
の近接スイッチなどの検出器でその金属片を検出したら
無人車を停止させるようにしたもの、あるいは動作開始
地点にバーコード状のマークを貼付しておき、無人車上
のイメージセンサでそのマークを光学的に読み取り無人
車が諸動作をなすものなどの技術が知られている。
ところが、上述した従来の技術においては、金属片と近
接スイッチによるものでは無人車の停車などの一種類の
動作指令しか与えられないし、バーコードとイメージセ
ンサによるものではそのバーコードマークの汚れ、ある
いはセンサによる読取り方向のずれ等により読取りミス
が生じることがあった。
接スイッチによるものでは無人車の停車などの一種類の
動作指令しか与えられないし、バーコードとイメージセ
ンサによるものではそのバーコードマークの汚れ、ある
いはセンサによる読取り方向のずれ等により読取りミス
が生じることがあった。
ｃ問題点を解決するための手段〕
この発明は、同調周波数の異なる複数の同調回路より構
成される被検出用マークと該マークを検出する検出器と
より成るものである。
成される被検出用マークと該マークを検出する検出器と
より成るものである。
複数の同調回路の組合せにより多種類のマークパターン
を形成して、それぞれのマークパターンにはそれぞれの
指令内容を対応させ、無人車上のマークセンサにより上
記マークを検出して動作指令を受ける。
を形成して、それぞれのマークパターンにはそれぞれの
指令内容を対応させ、無人車上のマークセンサにより上
記マークを検出して動作指令を受ける。
第７図には本発明を適用した一実施例である無人車を概
略的に示す図であり、この無人車（１）には車体前後方
向はぼ中央位置の左右に一対の駆動輪（２）（３）が設
けられており該駆動輪（２）（３）には走行モータ（４
）（５）がそれぞれ直結している。この無人車（１）は
、左右の駆動輪（２）（３）を同一方向へ同回転数で回
転させることにより前方あるいは後方に直進し、同一方
向へ左右で回転数を異ならせることにより旋回し、左右
の駆動輪の回転方向を逆にして同回転数で回転させるこ
とにより同一地点で自転して方向転換できるようになっ
ている。（６）（７）はそれぞれ駆動輪（２）（３）減
速用あるいは停止用のブレーキを示し、（８）（９）は
それぞれ駆動輪（２）（３）の回転数を検出するパルス
ジェネレーターを示している。
略的に示す図であり、この無人車（１）には車体前後方
向はぼ中央位置の左右に一対の駆動輪（２）（３）が設
けられており該駆動輪（２）（３）には走行モータ（４
）（５）がそれぞれ直結している。この無人車（１）は
、左右の駆動輪（２）（３）を同一方向へ同回転数で回
転させることにより前方あるいは後方に直進し、同一方
向へ左右で回転数を異ならせることにより旋回し、左右
の駆動輪の回転方向を逆にして同回転数で回転させるこ
とにより同一地点で自転して方向転換できるようになっ
ている。（６）（７）はそれぞれ駆動輪（２）（３）減
速用あるいは停止用のブレーキを示し、（８）（９）は
それぞれ駆動輪（２）（３）の回転数を検出するパルス
ジェネレーターを示している。
（１０ａ） （１０ｂ）は、ガイドラインセンサーであ
り、床面（Ｆ）に貼付されているガイドライン（１１）
位置を検出している。
り、床面（Ｆ）に貼付されているガイドライン（１１）
位置を検出している。
（２０） （２１）は後述するマークセンサを示し、動
作指令位置の床面に貼付されている被検出用マークであ
るマーク（２２）を読取っている。
作指令位置の床面に貼付されている被検出用マークであ
るマーク（２２）を読取っている。
上記ガイドラインセンサ（１０ａ＞ （１０ｂ）および
マークセンサ（２０） （２１）は無人車（１）の進行
方向によりどちらか一方のみが作動するようになってい
る。 （１２）はキャスター状に車体に支持されてい
る従動輪を、（１３）はバンパーをそれぞれ示している
。
マークセンサ（２０） （２１）は無人車（１）の進行
方向によりどちらか一方のみが作動するようになってい
る。 （１２）はキャスター状に車体に支持されてい
る従動輪を、（１３）はバンパーをそれぞれ示している
。
次に、上記マーク（２２）およびマークセンサ（２０）
の構造を第１図に基づいて説明する。
の構造を第１図に基づいて説明する。
マーク（２２）は複数個（図では４個）の同調回路（２
３ａ） 〜（２３ｄ） により構成されており、該同調
回路（２３ａ）〜（２３ｄ）はそれぞれ両面フレキシブ
ル基板（２４）上にシートコイル（２５）とコンデンサ
（２６）により形成されている。
３ａ） 〜（２３ｄ） により構成されており、該同調
回路（２３ａ）〜（２３ｄ）はそれぞれ両面フレキシブ
ル基板（２４）上にシートコイル（２５）とコンデンサ
（２６）により形成されている。
同調回路の基本回路図を第４図に示す、４個の同調回路
はそのコイル（２５）の巻数およびコンデンサ（２６）
の容量を変えることにより１個ずつそれぞれの同調周波
数を変えている。
はそのコイル（２５）の巻数およびコンデンサ（２６）
の容量を変えることにより１個ずつそれぞれの同調周波
数を変えている。
第１図はマーク（２２）の内部の構造を示したものであ
り、通常は第３図に示すように基板にコーテイング材を
塗布しているので回路の構成は見えない、 （２７ｂ）
〜（２７ｄ） はカッティング位置を示しているマ
ーク表面に描かれた印である。また第２図にはマーク（
２２）の裏側のパターンを示し、（２６ａ） は裏側
に設置された上記コンデンサの一部を示している。また
、（２８ａ）〜（２８ｄ） は各同調回路の表面と裏面
とを導電的に貫いているスルーホールを示している。
り、通常は第３図に示すように基板にコーテイング材を
塗布しているので回路の構成は見えない、 （２７ｂ）
〜（２７ｄ） はカッティング位置を示しているマ
ーク表面に描かれた印である。また第２図にはマーク（
２２）の裏側のパターンを示し、（２６ａ） は裏側
に設置された上記コンデンサの一部を示している。また
、（２８ａ）〜（２８ｄ） は各同調回路の表面と裏面
とを導電的に貫いているスルーホールを示している。
マークセンサ（２０）は、検出コイル（３０）と、第５
図のグラフ図に示しているような（ｆｌ）メガヘルツか
ら（ｆ２）メガヘルツまでの範囲の周波数を短時間（１
）に変化させた電磁波を連続的に上記検出コイル（３０
）より発振させる周波数可変型の発振器（３１）と、該
発振器（３１）の発振強度を検出する発振強度積
′出器（３２） 、該検出器（３２）からの出力を受は
論理的に処理するロジック変換回路（３３）とにより構
成されている。該ロジック変換回路（３３）からの出力
はサーボＣＰＵ（３４）に入力し、該ＣＰＵ（３４）か
ら駆動輪（２）（３）の走行モータ（４）（５）のモー
タドライバー（３５） （３６）に指令がでている。ま
た、サーボＣＰＵ（３４）にはガイドラインセンサ（１
０ａ） （１０ｂ）から、あるいは無人車（１）のメイ
ンＣＰＵ（３７）からの走行モーフ（４）（５）の回転
数変換に関する指令が入力されている。
図のグラフ図に示しているような（ｆｌ）メガヘルツか
ら（ｆ２）メガヘルツまでの範囲の周波数を短時間（１
）に変化させた電磁波を連続的に上記検出コイル（３０
）より発振させる周波数可変型の発振器（３１）と、該
発振器（３１）の発振強度を検出する発振強度積
′出器（３２） 、該検出器（３２）からの出力を受は
論理的に処理するロジック変換回路（３３）とにより構
成されている。該ロジック変換回路（３３）からの出力
はサーボＣＰＵ（３４）に入力し、該ＣＰＵ（３４）か
ら駆動輪（２）（３）の走行モータ（４）（５）のモー
タドライバー（３５） （３６）に指令がでている。ま
た、サーボＣＰＵ（３４）にはガイドラインセンサ（１
０ａ） （１０ｂ）から、あるいは無人車（１）のメイ
ンＣＰＵ（３７）からの走行モーフ（４）（５）の回転
数変換に関する指令が入力されている。
以上のような構成をした本実施例による無人車（１）へ
の動作指令の様子を次に説明する。
の動作指令の様子を次に説明する。
上記マーク（２２）の同調回路（２３ａ） 〜（２３ｄ
）の同調周波数を順に（ｆａ） （ｆｂ） （ｆｃ）
（ｆｄ）とし、（ｆｌ） ＜ （ｆａ） ＜ （ｆｂ）
＜ （ｆｃ） ＜ （ｆｄ） ＜ （ｆ２）となるよ
うに各同調周波数を定める。同調回路（２３ａ）にはカ
ッティング位置の印を描いてないことかられかるように
、該同調回路（２３ａ）がカントされることはない、残
りの３つの同調回路（２３ｃ） （２３ｃｌ） （２３
ｅ）のそれぞれの印（２７ｂ） （２７ｃ）（２７ｄ）
をカットせずに作動状態にするか、カントして作動不能
状態にするかにより、２３＝８通りのマーク（２２）の
パターンが形成される。この実施例においては、同調回
路（２３ｃ）のスルーホール（２８ｃ）部分のみをカン
トして該回路（２３ｃ）を作動不能の状態にしておく。
）の同調周波数を順に（ｆａ） （ｆｂ） （ｆｃ）
（ｆｄ）とし、（ｆｌ） ＜ （ｆａ） ＜ （ｆｂ）
＜ （ｆｃ） ＜ （ｆｄ） ＜ （ｆ２）となるよ
うに各同調周波数を定める。同調回路（２３ａ）にはカ
ッティング位置の印を描いてないことかられかるように
、該同調回路（２３ａ）がカントされることはない、残
りの３つの同調回路（２３ｃ） （２３ｃｌ） （２３
ｅ）のそれぞれの印（２７ｂ） （２７ｃ）（２７ｄ）
をカットせずに作動状態にするか、カントして作動不能
状態にするかにより、２３＝８通りのマーク（２２）の
パターンが形成される。この実施例においては、同調回
路（２３ｃ）のスルーホール（２８ｃ）部分のみをカン
トして該回路（２３ｃ）を作動不能の状態にしておく。
なお、スルーホールのカントには改札バサミのようなも
のでカントすればよい。
のでカントすればよい。
マーク（２２）のない走行路を無人車（１）が走行して
いる場合は、発振強度検出器（３２）からの出力は常に
一定であり、ロジック変換回路（３３）からの出力信号
はない。
いる場合は、発振強度検出器（３２）からの出力は常に
一定であり、ロジック変換回路（３３）からの出力信号
はない。
ところが、マークセンサ（２０）がマーク（２２）の上
方を通過する場合、カントされていない同調回路（２３
ａ） （２３ｂ） （２３ｄ）の同調周波数（ｆａ）
（ｆｂ） （ｆｄ）に発振器（３１）の発振周波数が近
づくと、該発振器（３１）からの電磁波のエネルギーが
同調回路（２３ａ） （２３ｂ） （２３ｄ）の方に吸
収され、その部分の発振強度が激減する。
方を通過する場合、カントされていない同調回路（２３
ａ） （２３ｂ） （２３ｄ）の同調周波数（ｆａ）
（ｆｂ） （ｆｄ）に発振器（３１）の発振周波数が近
づくと、該発振器（３１）からの電磁波のエネルギーが
同調回路（２３ａ） （２３ｂ） （２３ｄ）の方に吸
収され、その部分の発振強度が激減する。
発振強度検出器（３２）で検出された発振強度はロジッ
ク変換回路（３３）に出力され、該回路（３３）におい
て一定のしきい値を定め、そのしきい値以下に発振強度
が減少した時に、該減少分を正値のロジック出力として
サーボＣＰＵ（３４）に出力する。この実施例の場合は
、周波数（ｆａ） （ｆｂ） （ｆｃ）の時に発振器（
３１）からの発振強度が激減し、第６図に示すようなロ
ジック出力（Ｒ）が得られる。
ク変換回路（３３）に出力され、該回路（３３）におい
て一定のしきい値を定め、そのしきい値以下に発振強度
が減少した時に、該減少分を正値のロジック出力として
サーボＣＰＵ（３４）に出力する。この実施例の場合は
、周波数（ｆａ） （ｆｂ） （ｆｃ）の時に発振器（
３１）からの発振強度が激減し、第６図に示すようなロ
ジック出力（Ｒ）が得られる。
上記ロジック出力を受け、サーボＣＰＵ（３４）内にお
いて、次のような判断がなされる。すなわち、同調回路
（２３ａ） は常に基準として存在させており、最初
のロジック出力を読取り開始信号（Ｓ）とし、以下出力
のあるものを信号「１」、ないものを信号「０」に置き
換える。この実施例の場合はマーク（２２）全体で信号
ｒｓ１０１Ｊとなり、この信号ｒｓ１０１Ｊに対応する
無人車（１）の動作、例えば「停車」だとすると、該動
作「停車」のための走行モータ（４）（５）の駆動状態
をモータドライバ（３５） （３６）に指令する。
いて、次のような判断がなされる。すなわち、同調回路
（２３ａ） は常に基準として存在させており、最初
のロジック出力を読取り開始信号（Ｓ）とし、以下出力
のあるものを信号「１」、ないものを信号「０」に置き
換える。この実施例の場合はマーク（２２）全体で信号
ｒｓ１０１Ｊとなり、この信号ｒｓ１０１Ｊに対応する
無人車（１）の動作、例えば「停車」だとすると、該動
作「停車」のための走行モータ（４）（５）の駆動状態
をモータドライバ（３５） （３６）に指令する。
なお、上記実施例では４つの同調回路を用い計８通りの
マークパターンを得ているけれど、該回路の数を５．６
−・−・・−・と増やしてより多くのパターンを得るこ
とが可能である。また、この実施例におけるマーク（２
２）は床に貼付しても床に埋込んでもよく、その設置方
向は、どちらの方向を向いてもよい、したがって、例え
ば無人車（１）が傾いて走行して、マーク上をマークセ
ンサが斜めから通過しても読取りミスをすることはない
、さらに、無人車（１）の走行中であっても、上記マー
ク（２２）は読取り可能であり、該マーク （２２）毎
に無人車（１）が停車する必要がなくなった。
マークパターンを得ているけれど、該回路の数を５．６
−・−・・−・と増やしてより多くのパターンを得るこ
とが可能である。また、この実施例におけるマーク（２
２）は床に貼付しても床に埋込んでもよく、その設置方
向は、どちらの方向を向いてもよい、したがって、例え
ば無人車（１）が傾いて走行して、マーク上をマークセ
ンサが斜めから通過しても読取りミスをすることはない
、さらに、無人車（１）の走行中であっても、上記マー
ク（２２）は読取り可能であり、該マーク （２２）毎
に無人車（１）が停車する必要がなくなった。
また、もう一方のマークセンサ（２１）の構造は上述し
たマークセンサ（２０）の構造と同一なので説明は省略
する。
たマークセンサ（２０）の構造と同一なので説明は省略
する。
上記の実施例においては、本発明を無人車に適用した例
を示しているけれども、他の走行体、例えば自動倉庫の
走行車等に適用することが可能であり、さらに従来バー
コードが利用されている種々の分野にも適用可能である
。
を示しているけれども、他の走行体、例えば自動倉庫の
走行車等に適用することが可能であり、さらに従来バー
コードが利用されている種々の分野にも適用可能である
。
以上説明したように、本発明によれば、複数の情報を与
えることができる検出が可能となり、しかも被検出用マ
ークの汚れや設置方向に左右されない安定した検出が可
能である。
えることができる検出が可能となり、しかも被検出用マ
ークの汚れや設置方向に左右されない安定した検出が可
能である。
第１図は本発明による動作指令袋Ｔｌの一例を示すブロ
ック図、第２図はマークの裏側のパターンを示す底面図
、第３図はマークの平面口、第４図は同調回路の基本的
構造を示す回路図、第５図は発振器より発振される電磁
波の周波数を示すグラフ図、第６図はロジック変換回路
の出力を示すグラフ図、第７図は本発明を適用した無人
車の一例を示す概略平面図である。 （１） −・・無人車 （２０） （２１）・・・検出器 （２２）・・・被検出用マーク （２３ａ）〜（２３ｄ） −同調回路 （Ｆ）・・・床面 第１霞 手続補正書（□） 昭和６２年λ月／（日
ック図、第２図はマークの裏側のパターンを示す底面図
、第３図はマークの平面口、第４図は同調回路の基本的
構造を示す回路図、第５図は発振器より発振される電磁
波の周波数を示すグラフ図、第６図はロジック変換回路
の出力を示すグラフ図、第７図は本発明を適用した無人
車の一例を示す概略平面図である。 （１） −・・無人車 （２０） （２１）・・・検出器 （２２）・・・被検出用マーク （２３ａ）〜（２３ｄ） −同調回路 （Ｆ）・・・床面 第１霞 手続補正書（□） 昭和６２年λ月／（日
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 同調周波数の異なる複数の同調回路より構 成される被検出用マークと、該マークを検出する検出器
とより成ることを特徴とする検出装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61238702A JPH0619667B2 (ja) | 1986-10-07 | 1986-10-07 | 検出装置 |
| SE8703837A SE504856C2 (sv) | 1986-10-07 | 1987-10-05 | System för styrning av förarlösa fordon |
| CH390887A CH676044A5 (ja) | 1986-10-07 | 1987-10-06 | |
| AT0255287A AT389177B (de) | 1986-10-07 | 1987-10-07 | Detektoreinrichtung |
| DE19873733939 DE3733939C2 (de) | 1986-10-07 | 1987-10-07 | Transpondersystem zur Steuerung eines unbemannten Fahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61238702A JPH0619667B2 (ja) | 1986-10-07 | 1986-10-07 | 検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6393011A true JPS6393011A (ja) | 1988-04-23 |
| JPH0619667B2 JPH0619667B2 (ja) | 1994-03-16 |
Family
ID=17034017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61238702A Expired - Lifetime JPH0619667B2 (ja) | 1986-10-07 | 1986-10-07 | 検出装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0619667B2 (ja) |
| AT (1) | AT389177B (ja) |
| CH (1) | CH676044A5 (ja) |
| DE (1) | DE3733939C2 (ja) |
| SE (1) | SE504856C2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IL113913A (en) | 1995-05-30 | 2000-02-29 | Friendly Machines Ltd | Navigation method and system |
| DE69615789T2 (de) * | 1995-11-07 | 2002-07-04 | Friendly Robotics Ltd | System zur Ermittlung von Grenzlinien für einen automatisierten Roboter |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5629178A (en) * | 1979-08-17 | 1981-03-23 | Toshiba Corp | Position detector |
| JPS58112986U (ja) * | 1982-01-28 | 1983-08-02 | 神鋼電機株式会社 | 無人車の位置検知装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3723966A (en) * | 1970-09-14 | 1973-03-27 | Bendix Corp | Interrogating tire pressure indicator |
| GB1543155A (en) * | 1975-05-02 | 1979-03-28 | Nat Res Dev | Transponders |
| DE3426382A1 (de) * | 1984-07-13 | 1986-01-16 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Einrichtung zur uebertragung von nachrichten zwischen flurfoerderfahrzeugen und einer zentrale |
| DE3427581A1 (de) * | 1984-07-26 | 1986-02-06 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Einrichtung zum uebertragen von binaeren daten zwischen einem mobilen datentraeger und einer feststation |
-
1986
- 1986-10-07 JP JP61238702A patent/JPH0619667B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-10-05 SE SE8703837A patent/SE504856C2/sv not_active IP Right Cessation
- 1987-10-06 CH CH390887A patent/CH676044A5/de not_active IP Right Cessation
- 1987-10-07 DE DE19873733939 patent/DE3733939C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1987-10-07 AT AT0255287A patent/AT389177B/de active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5629178A (en) * | 1979-08-17 | 1981-03-23 | Toshiba Corp | Position detector |
| JPS58112986U (ja) * | 1982-01-28 | 1983-08-02 | 神鋼電機株式会社 | 無人車の位置検知装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3733939A1 (de) | 1988-04-14 |
| SE8703837D0 (sv) | 1987-10-05 |
| SE8703837L (sv) | 1988-04-08 |
| SE504856C2 (sv) | 1997-05-12 |
| AT389177B (de) | 1989-10-25 |
| DE3733939C2 (de) | 1998-04-02 |
| JPH0619667B2 (ja) | 1994-03-16 |
| ATA255287A (de) | 1989-03-15 |
| CH676044A5 (ja) | 1990-11-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4993507A (en) | Method of controlling operation of automated guided vehicle | |
| US4537271A (en) | Running vehicle | |
| JPS6393011A (ja) | 検出装置 | |
| JP2796949B2 (ja) | 無人搬送車及びその非接触式障害物検知方法 | |
| JP2000214928A (ja) | 無人搬送車 | |
| CA1323084C (en) | Method of controlling operation of automated guided vehicle | |
| JP2921155B2 (ja) | 無人車 | |
| JP3204047B2 (ja) | 工業用ロボットの安全装置 | |
| JPS61118815A (ja) | 光学式移動車誘導路 | |
| JPS6316309A (ja) | 自動走行する車両の走行制御装置 | |
| JP2765310B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP2503604B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2665601B2 (ja) | 移動車の衝突防止装置 | |
| JPS6327398A (ja) | 無人フオ−クリフトの安全装置 | |
| JPH044408A (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| JPH0641188Y2 (ja) | 無人車の障害物検出装置 | |
| JPH05150832A (ja) | 無人作業車の制御方法 | |
| JPS613211A (ja) | 無人搬送車に於ける絶対番地読取り方法 | |
| JPH0820901B2 (ja) | 無人搬送車の走行方法 | |
| JPH0630807U (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
| JPS61133417A (ja) | 障害物検出センサを有する無人車 | |
| JPH04321107A (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| JP2000016561A (ja) | 移動体の停止制御装置 | |
| JP2000020126A (ja) | 無人搬送車の衝突防止装置 | |
| KR19990061808A (ko) | 무인 운반차 |