JPH0615987U - マニピュレータの把持構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【構成】中空の本体１と、本体１の適所に回動可能に軸
支された複数の指部材２と、指部材２間を進退可能に設
けられたピストン３から成り、指部材２は、本体に軸支
される支持部と、ワークを把持する把持部１４とから成
り、支持部４一側面に端部方向へ収束する上傾斜面５か
ら連続して把持部１４方向へ収束する下傾斜面６から成
る凸状部７を設け、凸状部７一側面を軸線同心に向き合
わせて各指部材２が軸支されており、また、ピストン３
は、大径部８と小径部９を連係する上円錐台部１０と、
下円錐台部１１から成る。 【効果】互いにテーパーを逆対させて対向配置された２
つの円錐台部のテーパー面を持つピストンで指部材の把
持部を内径方向及び外径方向に押圧させることができる
ので、単一のマニピュレータで内径把持及び外径把持の
双方が可能となり、複数のマニピュレータを用意する必
要がない。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ワークを複数の指部材によって把持するマニピュレータの把持構造 に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、マニピュレータは一般的に、中空の本体と、前記本体の適所に回動可能 に設けられた指部材と、前記指部材間を進退可能に設けられたピストンから成っ ている。

【０００３】 前記指部材は、前記本体に軸支される支持部と、ワークを把持する把持部とか ら成り、各指部材が軸線同心に向き合わせて軸支されている。

【０００４】 図５に示されるのは、筒状ワーク１１２を内径方向から把持するためのマニピ ュレータ１３０であり、指部材１０２の支持部１０４一側面に把持部１０５方向 へ収束する傾斜面１０６が設けられると共に、ピストン１０３には、大径部１０ ７と小径部１０８と、該小径部１０８の先端に、テーパーが先端方向に発散する ように、設けられた円錐台部１０９が設けられている。

【０００５】 次に把持方法について説明すると、前記ピストン１０３の後退によって、前記 円錐台部１０９のテーパー面１１０と前記指部材１０２、１０２の傾斜面１０６ が当接し、さらに前記ピストン１０３が後退することによって、前記円錐台部１ ０９のテーパー面１１０が楔と同様の働きをして、前記傾斜面１０６が軸線外径 方向へ押圧される。そして指部材１０２、１０２が支持軸１１１を中心に回動す ることにより、把持部１０５が軸線外径方向へ移動し、筒状ワーク１１２を前記 把持部１０５が軸線内径方向から押圧することによって、前記筒状ワーク１１２ を内径把持していた。

【０００６】 また図６に示されるのは、軸状ワーク２０９を外径方向から把持するためのマ ニピュレータ２３０であり、指部材２０２の支持部２０４一側面に支持部２０４ の端部方向へ収束する傾斜面２０６が設けられると共に、ピストン２０３の先端 には先端方向へ収束するテーパー面２０７が設けられている。

【０００７】 前記ピストン２０３の前進によって、前記テーパー面２０７と前記指部材２０ ２、２０２の傾斜面２０６が当接し、さらに前記ピストン２０３が前進すること によって、前記テーパー面２０７が楔と同様の働きをして、前記傾斜面２０６が 軸線外径方向に押圧される。そして指部材２０２、２０２が支持軸２０８を中心 に回動することにより、把持部２０５が軸線内径方向へ移動し、軸状ワーク２０ ９を前記把持部２０５が軸線外径方向から押圧することによって、前記軸状ワー ク２０９を外径把持していた。

【０００８】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、上述の如き従来のマニピュレータは、単一のマニピュレータで内径把 持及び外径把持の両方を行うことができず、内径チャックと外径チャックの両方 を必要とする工程において、複数のマニピュレータが必要であった。そのため、 複数のマニピュレータを同時に制御する必要があり、またマニピュレータ同士の 接触により、マニピュレータが破損するという問題もあった。

【０００９】 従って本考案は上記の如き問題を解決し、単一のマニピュレータで内径把持及 び外径把持が可能なマニピュレータを提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

本考案は以下の如き構成である。

【００１１】 中空の本体と、本体の適所に回動可能に軸支された複数の指部材と、指部材間 を進退可能に設けられたピストンから成り、指部材は、本体に軸支される支持部 と、ワークを把持する把持部とから成り、支持部一側面に支持部の端部方向へ収 束する上傾斜面と、上傾斜面から連続して把持部方向へ収束する下傾斜面から成 る凸状部を設け、凸状部を有する一側面を軸線同心に向き合わせて各指部材が軸 支されており、また、ピストンは、大径部と、大径部の先端方向に設けられた小 径部と、大径部と小径部を連係する上円錐台部と、小径部の先端に上円錐台部の テーパーと逆対させて対向配置された下円錐台部から成り、ピストンの前進によ って上円錐台部のテーパー面と指部材の上傾斜面が当接し、ピストンの後退によ って下円錐台部のテーパー面と指部材の下傾斜面が当接する。

【００１２】

【実施例】

以下、本考案の実施例について図に基づいて説明する。

【００１３】 図１はワークを把持する前のマニピュレータ３０を示し、中空の本体１と、前 記本体１の適所に回動可能に軸支された指部材２、２と前記指部材２、２間を進 退可能に設けられたピストン３によって構成される。

【００１４】 本体１には、中空内部から外部へ貫通する貫通孔１６が設けられており、また 図２に示す如く指部材２の回動を遮ることがないようにスリット１７が設けられ ている。本体先端部１８は、先端方向に収束するテーパーが設けられている。前 記本体１の外周には、筒状のガイド部材２０がバネ等の弾性部材２１前記本体１ に弾支されており、ピストン３と独立して軸線方向に進退可能に移動する。また 前記ガイド部材２０にも指部材２の回動を遮ることがないように本体１と同位置 にスリット２２が設けられている。

【００１５】 指部材２は、本体１に軸支される支持部４と、ワークを把持する把持部１４と から成り、支持部４一側面に支持部４の端部方向へ収束する上傾斜面５と、該上 傾斜面５から連続して把持部１４方向へ収束する下傾斜面６から成る凸状部７が 形成されている。そして図２に示す如く各指部材２は前記凸状部７を有する一側 面を軸線同心に向きあわせて本体１に軸支されており、支持軸１５を中心に回動 可能となっている。

【００１６】 ピストン３は、大径部８と、該大径部の先端方向に設けられた小径部９と、前 記大径部８と前記小径部９を連係する上円錐台部１０と、前記小径部９の先端に 前記上円錐台部１０とテーパーを逆対させて対向配置された下円錐台部１１から 成っている。前記大径部８には、ピストン３のストロークを抑制するため、貫通 孔１６内を移動するストッパー２３が設けられている。前記ピストン３は、ピス トン３の小径部９の外周に前記指部材２、２の凸状部７が位置するように設置さ れ、ワークを把持する前の状態では上円錐台部１０のテーパー面１２と指部材２ 、２の上傾斜面５は当接しておらず、下円錐台部１１のテーパー面１３と指部材 ２、２の下傾斜面６も当接していない。

【００１７】 次に、上記マニピュレータを用いた把持方法に関し、まず、内径チャックの方 法について説明する。

【００１８】 図１の如きワークを把持する前の状態の本体１の本体先端部１８を、図３に示 す如く筒状ワーク４１内に挿入する。挿入が進み、ガイド部材２０の端面２４と 筒状ワーク４１の端部が当接した時点で、前記筒状ワーク４１が前記ガイド部材 ２０を押圧し、バネ２１の圧縮が開始される。圧縮されたバネ２１の復原力によ って、ガイド部材２０が筒状ワーク４１を押圧し、本体１の軸線と前記筒状ワー ク４１の軸線が平行に調整されながら、前記本体先端部１８が前記筒状ワーク４ １の底部に当接する位置まで本体先端部１８を前進させる。

【００１９】 本体先端部１８の前進が完了した時点で、本体１に対してピストン３を後退さ せる。前記ピストン３の後退によって、下円錐台部１１のテーパー面１３と下傾 斜面６が当接する。さらに前記ピストン３が後退することによって、前記下円錐 台部１１のテーパー面１３が楔と同様の働きをして、前記下傾斜面６が軸線外径 方向へ押圧されるため、指部材２、２が支持軸１５を中心に回動し、把持部１４ が軸線外径方向へ移動する。指部材２、２の回動によって軸線外径方向へ移動し た把持部１４が、筒状ワーク４１を内径方向から押圧する。後退したピストン３ が、ストッパー２３と貫通孔上端２５との当接によって停止した時点で、筒状ワ ーク４１の内径把持が完了する。

【００２０】 次に、外径把持の方法について説明する。

【００２１】 図１の如きワークを把持する前の状態の本体１の本体先端部１８の開口１９に 、図４に示す如く指部材２、２の把持部１４の段面２７から軸状ワーク４２の先 端面が突出する位置まで軸状ワーク４２を、挿入する。

【００２２】 軸状ワーク４２の挿入が完了した時点で、本体１に対してピストン３を前進さ せる。前記ピストン３の前進によって、上円錐台部１０のテーパー面１２と上傾 斜面５が当接する。さらに前記ピストン３が前進することによって、前記上円錐 台部１０のテーパー面１２が楔と同様の働きをして、前記上傾斜面５が軸線外径 方向へ押圧されるため、指部材２、２が支持軸１５を中心に回動し、把持部１４ が軸線内径方向へ移動する。指部材２、２の回動によって軸線内径方向へ移動し た把持部１４が軸状ワーク４１を外径方向から押圧する。前進したピストン３が ストッパー２３と貫通孔下端２６との当接によって停止した時点で、軸状ワーク ４１の外径把持が完了する。

【００２３】 上記実施例において、指部材２は２つであったが、実施例の如きワークを把持 する場合は、３つ以上の指部材２を用いることによって把持の確実性を増す如き 構造とするのもよい。

【００２４】

【考案の効果】

以上のように本考案によれば、互いにテーパーを逆対させて対向配置された２ つの円錐台部のテーパー面を持つピストンで指部材の把持部を内径方向及び外径 方向に押圧させることができるので、単一のマニピュレータで内径把持及び外径 把持の双方が可能となり、内径把持と外径把持の両方を必要とする工程において も、複数のマニピュレータを用意する必要がないため、単一のマニピュレータを 制御すればよく、またマニピュレータ同士の接触によりマニピュレータが破損す ることもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例によるマニピュレータを示した
部分断面平面図である。

【図２】図１のＡ−Ａ部の断面を示す断面平面図であ
る。

【図３】本考案の実施例によるマニピュレータの内径把
持状態を示した部分断面平面図である。

【図４】本考案の実施例によるマニピュレータの外径把
持状態を示した部分断面平面図である。

【図５】従来の内径把持専用のマニピュレータを示した
部分断面平面図である。

【図６】従来の外径把持専用のマニピュレータを示した
部分断面平面図である。

【符号の説明】

１ 本 体 ２ 指部材 ３ ピストン ４ 支持部 ５ 上傾斜面 ６ 下傾斜面 ７ 凸状部 ８ 大径部 ９ 小径部 １０ 上円錐台部 １１ 下円錐台部 １２ 上円錐台部テーパー面 １３ 下円錐台部テーパー面 １４ 把持部 ３０ マニピュレータ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを複数の指部材によって把持する
   マニピュレータ（３０）の把持構造において、中空の本
   体（１）と、該本体（１）の適所に回動可能に軸支され
   た複数の指部材（２）、（２）と、前記指部材（２）、
   （２）間を進退可能に設けられたピストン（３）から成
   り、前記指部材（２）は、前記本体（１）に軸支される
   支持部（４）と、ワークを把持する把持部（１４）とか
   ら成り、前記支持部（４）一側面に支持部（４）の端部
   方向へ収束する上傾斜面（５）と、該上傾斜面（５）か
   ら連続して把持部（１４）方向へ収束する下傾斜面
   （６）から成る凸状部（７）を設け、凸状部（７）を有
   する一側面を軸線同心に向き合わせて各指部材（２）、
   （２）が軸支されており、また前記ピストン（３）は、
   大径部（８）と、該大径部（８）の先端方向に設けられ
   た小径部（９）と、前記大径部（８）と前記小径部
   （９）を連係する上円錐台部（１０）と、前記小径部
   （９）の先端に前記上円錐台部（１０）とテーパーを逆
   対させて対向配置された下円錐台部（１１）から成り、
   前記ピストン（３）の前進によって前記上円錐台部（１
   ０）のテーパー面（１２）と前記指部材（２）、（２）
   の上傾斜面（５）が当接し、前記ピストン（３）の後退
   によって前記下円錐台部（１１）のテーパー面（１３）
   と前記指部材（２）、（２）の下傾斜面（６）が当接す
   ることを特徴としたマニピュレータの把持構造。