JPH06155203A - 多重スピンドル機械加工装置のための位置決め装置及び加工方法 - Google Patents

多重スピンドル機械加工装置のための位置決め装置及び加工方法

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JPH06155203A
JPH06155203A JP5188591A JP18859193A JPH06155203A JP H06155203 A JPH06155203 A JP H06155203A JP 5188591 A JP5188591 A JP 5188591A JP 18859193 A JP18859193 A JP 18859193A JP H06155203 A JPH06155203 A JP H06155203A
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spindle
machining
axis
linear motor
tool
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JP5188591A
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Daniel M Mills
エム．ミルズ ダニエル
Richard Ogletree
オグレトリー リチャード
Thomas J Lindem
ジェイ．リンデム トーマス
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Ford Motor Co
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 電動リニアモータを用いて、１ｇ（９．８ｍ
／ｓｅｃ2 ）以上の加速度／減速度で可動的な工作要素
を加速、減速するための位置決め組立体を提供する。 【構成】 ±０．０００５インチ（０．０１３ｍｍ）の
精度で共通のプラットホームに連結された平行な自立柱
状部（Ｂ）と、各々の柱状部の間を延在するレール
（Ｃ）と、各々のレールの上で滑動する運動装置と、前
記レールと前記運動装置とを約１〜２ｇ（９．８〜１
９．６ｍ／ｓｅｃ2 ）の加速度／減速度で選択的に駆動
するリニアモータと、回転駆動可能なスピンドルとを含
む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電動リニアモータを用い
た位置決め組立体に係り、特に加速度工作片要素を１ｇ
（９．８ｍ／ｓｅｃ2 ）に近いあるいはそれを越える割
合で加速および減速するそのような組立体に関する。
【０００２】
【従来の技術】そのような位置決め組立体を改良するた
めには、専用の工具クラスターなしで与えられた工作片
上に各種表面と形状とを機械加工するのに、生産性上の
障壁を乗り越え、独立的に位置してはいるが同時的に制
御される１個以上の切削工具を用いることが必要とな
る。１年間で、５０万個あるいはそれ以上の、１つのタ
イプの機械加工されたユニットを生産する、大容積の従
来技術による機械加工ラインは、そのような工作片に対
する市場要求が低下した時には経済的ではない。そのよ
うなラインは多数のスピンドルのターレットヘッドを用
いるが、これは他の工作片を機械加工するのに、ライン
を改善するときに交換するのに費用がかかり、ドリリン
グや、ボアリング、あるいはミリングのいずれか１つだ
けに制限される。
【０００３】そのような問題は、市販の機械加工セルよ
りも何倍も速く、加速的に位置決めする多重スピンドル
を用いることによって解決される。高度の適応性は、製
品独自の工作テーブルをなくし、工作片を交換したとき
に交換を必要とする専用の切削ヘッドをなくし、機械加
工作業を完了するだけでなく、工具あるいは固定体を隣
接の在庫群から交換するために前例のない速度を利用す
ることによって達成される。新しい製品（工作片）に交
換するための時間は、ソフトウェアの制御の修正のみを
必要とするだけでかなり減少させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、位置決
めの加速度あるいは減速度を増加させるためには、強い
スラスト力を必要とするが、これは位置決めの精度を落
とす。複数個のスピンドルの正確な寸法整列を維持する
ことは、そのような力によって複雑になる。相対的に可
動な重量物に固さを維持しながら、多重質量を減少させ
ることには、工具をそのような前例のない速度でうま
く、かつ正確に位置決めするという関連的な問題を残し
ている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】従来技術は、強固な基礎
上あるいは剛的に連結されたタンデム軸線（これらの軸
線はそれぞれの程度にまで横方向に離隔している）上
に、小さい軽量工具を位置決めするために、リニアモー
タの使用を制限してきた（米国特許第４，１０２，０３
５および第４，３５９，８１４参照）。これらの装置に
よると、支持構造物はほとんど歪みを受けず、空気ベア
リングや磁石ベアリングのような、固さにほとんど影響
しないベアリングを用いることができる（米国特許第
４，３９２，６４２；第４，５７１，７９９；第４，９
８５，６５１；第４，７６１，８７６を参照）。前記空
気ベアリングは、それらが、自動車部品製造のための強
力な重量物機械加工の環境の中で保持することのできな
い特別な支持体や案内表面を必要とするので望ましくな
く、また、それらが、大型の工具を大きな加速度あるい
は減速度で動かす場合に、寸法的に十分に固くないので
望ましくない。
【０００６】リニアモータ組立体の案内を強化するため
の磁石の取付けはスライドベアリングあるいはローラベ
アリングと結合して用いられている（米国特許第４，５
０５，４６４；第４，９８５，６５１）。磁石ベアリン
グはそれが不正確かつ弱いので固さをほとんど強化せ
ず、磁石取付けは主として、案内された軌道に対してよ
り密接に追従するのを補助するのに用いるのに適してお
り、したがって、リニアモータ組立体の固さをほとんど
助長しない。
【０００７】本発明は、第１の観点においては、多重ス
ピンドル機械加工装置のための位置決め装置において、
（ａ）共通のプラットホームに対して剛的に相互連結さ
れ、±０．０００５インチ（０．０１３ｍｍ）の精度で
互いに他に対して平行に整列され、かつ前記プラットホ
ームに対して垂直に整列された、複数個の直立柱状部
と、（ｂ）可動支持体を提供するために、前記柱状部の
足部によって画定された外周に沿って、前記柱状部の各
々の間を延在したレールであって、Ｙ軸線に沿って、各
々のレールの運動のために設けられるベアリング装置を
有している、そのレールと、（ｃ）少なくとも他の運動
軸線に沿って、前記レールの各々の上で滑動することの
できる他の運動装置（駆動装置）と、（ｄ）前記レール
と前記他の運動装置とを、約１〜２ｇ（９．８〜１９．
６ｍ／ｓｅｃ2 ）のピーク加速度あるいは減速度で、そ
れぞれＹ軸線および他の軸線に沿って、選択的に駆動す
るためのリニアモータ装置と、（ｅ）各々のラムの上で
支持され、かつＳ軸線の周りで回転的に駆動されるスピ
ンドルを有するスピンドル装置とを含むことを特徴とす
る多スピンドル機械加工装置のための位置決め装置を提
供する。複数個のスピンドルの各々は、立方体状の機械
加工スペースの中へ、そのようなスペースの異なった露
出側部を介して入るのに、高速で位置決めされる。
【０００８】本発明は、他の観点においては、工作片の
他側面の各々における一連の表面を同時に機械加工する
ための方法において、（ａ）各々が切削工具を支持して
いる複数個の回転駆動されるスピンドルであって、各々
の前記スピンドルが複数個の相対的に動くことのできる
要素によって支持され、前記要素が所定の寸法の、立方
体状の機械加工スペースを出入りし、そのような支持体
は少なくとも互いに直角をなす軸線に沿ったベクトルを
有したスピンドルの動きを提供する、そのスピンドルを
支持することと、（ｂ）前記工作片を前記機械加工スペ
ースの中で所定の位置に位置付けることと、（ｃ）前記
工作片の各々の側部において第１の表面を同時に機械加
工するために、各々のスピンドルを正確に位置決めする
ために、リニアモータを用いることによって前記要素の
相対的運動を付勢することと、（ｄ）前記工作片の各々
の側部において他の表面を同時に機械加工するために、
前記複数個のスピンドルを再位置決めするために、前記
リニアモータを用いることによって前記要素を付勢する
こととを含むことを特徴とする機械加工方法を提供す
る。
【０００９】
【実施例】機械加工を行うために、本発明によるマルチ
スピンドル型位置決め装置１０の基礎的な要素と構造と
が図１から図４に示されている。そのような装置は、複
数個の柱状部Ｂと、前記柱状部間に位置し、Ｙ軸線に沿
って移動可能なレール組立体Ｃ（ここでは４個（Ｃ−
１）から（Ｃ−４）までが示されている）と、各々のレ
ール組立体の上でＸ軸線に沿って移動可能なサドル組立
体Ｄと、各々の前記サドル組立体Ｄ上のラム組立体Ｅ
（スピンドルＦを支持していて、立方体状の機械加工ス
ペースＩの各々の上方側の中へ入るように、Ｓ軸線の周
りで回転可能になっている）と、柱状部の上に交差して
のっており、Ｘ軸線およびＺ軸線方向およびＡ軸線の周
りで移動可能な可撓性組立体Ｈを支持し、機械加工スペ
ースＩの頂部側の中へ入り、それを介してスピンドルＪ
を支えている上部構造Ｇと、組立体Ｃ、Ｄ、ＥおよびＨ
を選択的に移動させ、スピンドルＦ、Ｊを位置決めし、
送給するためのリニアモータ組立体Ｍと、調節可能で、
かつ移動可能な工作片支持体Ｋと、垂直方向スピンドル
Ｊのための工具収納部Ｌと、水平方向スピンドルＦのた
めの工具収納部Ｎとを含む。
【００１０】図１における装置が５個のスピンドルを有
していることに注意することが重要であり、これは立方
体状の機械加工スペースＩの上方側へ独立的に入ってい
くように配置された４個の水平方向スピンドル１〜４
と、立方体状の機械加工スペースＩの上方側へ独立的に
入っていくように配置された１個の垂直方向スピンドル
５とからなっている。本装置は各々のそのようなスピン
ドルを、そのようなスペースの中へ、約１〜２ｇ（９．
８〜１９．６ｍ／ｓｅｃ2 ）の加速度／減速度で、同時
に急速かつ正確に位置決めすることができる。本装置は
またスピンドルをより遅い送り速度で、同時的あるいは
選択的に移動させて、機械加工スペースの各種側部１
３、１４、１５、１６および１７の各々と整列あるいは
並置された工作片１２の表面１１の機械加工を実行する
ことができる。スピンドルＦとＪとは、スピンドルに関
連したそれぞれの工作片表面１１に沿った連続的な機械
加工作業を実行するために、独立的かつ同時的に再度位
置決めされることができる。さらに、前記スピンドル
は、装置ＬあるいはＮを用いて工具を約４秒以下の時間
間隔の間で急速交換するために、立方体状の機械加工ス
ペースＩから極めて急速に引抜くことができるようにな
っている。
【００１１】そのような複数個のスピンドルは、図８の
他の実施例に示したように５個以下であっても、あるい
は５個以上であってもよい。後者の場合には、そのよう
なスピンドルの各々に対する可動性のある支持装置を、
機械加工スペースを取囲んだ与えられた範囲の中で位置
決めすることの困難度が増大する。
【００１２】機械のための４個の柱状部Ｂは強力な鋼溶
接体であるが、どのような剛性のある振動吸収構造を用
いてもよく、それらはプラスマイナス０．０００５イン
チ（０．０１３ｍｍ）の精度で整列しなければならな
い。これらの柱状部は、機械基礎の上に位置した正確な
水準装置１９上で支持されている。これらの柱状部は全
ての可動組立体Ｃ、Ｄ、ＥおよびＨを支持するが、その
ような柱状部のがっしりした性質によって歪みも減少さ
れる。柱状部の下にある水準装置は柱状部が互いに他と
整列することを許し、Ｙ軸線方向の滑動路も柱状部の上
で再整列することができる。
【００１３】各々のレール組立体は、柱状部間で柱状部
の足部外周に沿って延在したビームあるいはレール１８
を有し、これらは２つのＹ軸線方向のスライド２０、２
１（図３参照）によって支持されている。各々のビーム
１８は三角形断面を有した高強度のグラファイト複合材
料で形成されており（図４参照）、隔壁２２は複合材料
でできた布２３と対面したハニカム状のセルとして形成
されており、サドル２４は固いグラファイトの複合材料
でできた外側のパネルを有している。前記グラファイト
の複合体は、好ましくは、均質的な指向性を与えるよう
に配置されたグラファイト繊維を有しているべきであ
る。上部スピンドルＪを支持するために用いられるビー
ム２５は、それより短いものを除いて、水平スピンドル
に用いられているビームと同じ構造を有している。
【００１４】各々のビームには、ラム組立体Ｅが工作用
の立方体に関して枢軸運動することができるように、回
転結合体を設けていてもよい。ビームは、ビームの両端
に位置された二重Ａ軸線駆動モータによって回転させる
ことができ、この駆動モータはＹ軸線方向のスライドの
中に取付けられたウォームギアと係合するウォームを回
転させる。前記ウォームギアは１対の正確なアンギュラ
ーコンタクトボールベアリング上で支持することがで
き、回転フィードバックスケールがビームの両端に取付
けられており、駆動モータは、ビームの最終位置決めの
間に互いに他に対して駆動させ、全てのバックラシを除
去する。このようにしてビームは正確な表面結合によっ
て所定位置に締付けられ、そのような締付けは、Ａ軸線
が輪郭軸線ではないので、Ａ軸線上で行うことができ
る。
【００１５】ビームの両端には各々のＹ軸線方向のスラ
イド２０、２１が位置している。各各のＹ軸線方向のス
ライド２０、２１は高強度のアルミニウムの鋳造品とし
て構成されており、各々のスライドはローラベアリング
はダブテール表面３０上で作用し、柱状部の上で調節可
能になっていて、ダブテール表面の再整列を、もしそれ
が必要とされる場合には、可能にしているスライドの動
力はリニアモータ（Ｍ−１）によって得られ、そのコイ
ル２６はＹ軸線方向のスライド上に取付けられている。
柱状部にはモータのための磁石２７が位置している。モ
ータと案内路との間には、Ｙ軸線方向スライドのための
リニアインダクトシン（ｉｎｄｕｃｔｏｓｙｎ）スケー
ル２８が位置している。各々のビームは２つの空気シリ
ンダ−３１によって釣合いをとっており、また各々のス
ライドには、動力がスライドから除去された時に、スラ
イドが落下しないようにするためのブレーキが設けられ
ている。スライドは独立的なリニアモータによって付勢
され、必要とされる高加速度／減速度特性と速度特性と
を提供する。リニアモータのためのコントローラのソフ
トは、各々のビームが外れるのを防ぐように設計されて
いる。
【００１６】各々のサドル組立体Ｄは、ビームの断面の
周りを独特に包んだＸ軸線方向のサドル２４を有してい
る。前記サドルの高強度のグラファイト複合体のパネル
材料で形成されており、そのパネルは保守を容易にし、
固さを増強させるために、交差部分のところで機械的に
結合されている。前記サドル組立体はまたサドルの上に
固定的に着座したトンネル部３２を有しており、これも
またグラファイト複合体材料で形成されている。ラム３
５とサドル２４とにそれぞれ動力を与えているリニアモ
ータ３３、３４はサドル組立体Ｄの上で支持されてい
る。モータ３４は三角形ビーム１８の２つの側部３６、
３７の上で、またサドルをビーム上で支持している三角
形のトンネル部３２の２つの側部３８、３９の上で対称
的になって位置している。サドルのためのリニアフィー
ドバックスケール４０（インダクシン（Ｉｎｄｕｃｔｓ
ｙｎ））がビーム１８の第３の側部４１の中央部に位置
しており、フィードバックスケール４２がトンネル部３
２の内部に同様にして位置している。サドル２４は静圧
軸受４３を支持し、この軸受はサドルをビーム１８の上
で支持し、またラム３５を内部で支持するためにトンネ
ル部上で静圧軸受４４を支持している。
【００１７】ラム組立体Ｅは高強度のグラフィト複合体
材料で形成されたラム３５を有し、固い複合体でできた
外側のパネルと、複合体の布と対面したハニカム材料の
ような中間隔壁とを備えている。リニアモータ３３のた
めの磁石４５がラムの三角形構造の２つの表面上に対称
的に位置している。Ｚ軸線方向のラム３５が機械加工ス
ピンドルを支持している。ラムのためのリニアモータフ
ィードバックスケール４２がラムの第３の側部に取付け
られている。これがスピンドルとモータとに対して直線
的になった中央部配置のフィードバック装置となる。
【００１８】上部構造Ｇは強力な鋼で形成されており、
４個の柱状部によって剛的に支持されている。可撓性組
立体ＨのためのＸ軸線方向スライド４３が水平方向に移
動し、レール２５の両端を剛的な通路４７、４８に連結
する。前記スライドはレールを通路上で支持するための
ローラベアリングを有している。サドル４９とトンネル
部とは他の組立体に用いられるものと同様であるが、サ
ドルＡ軸線方向の運動をし、トンネル部がＺ軸線方向に
運動するという点が異なっている。今まで述べてきた特
徴の全ては、上部の可撓性組立体に対しても当てはま
る。
【００１９】図１に示したような、垂直方向のスピンド
ルＪのための工具取付具あるいは交換具Ｌは、柱状部８
１と孔８２上で回転するように支持された回転工具マガ
ジン８０を含み、交換アーム８３が８４において頭部構
造物８５によって１８０度回転できるようにして支持さ
れている。アーム８３の両端におけるグリッパー８６、
８７は、マガジン８０からの工具を場所８８においてつ
かむために付勢される。アーム８３は１８０度回転さ
れ、工具をスピンドルＪへ移し、前記スピンドルは工具
と整列するために降下され、工具ホルダーの中へ挿入す
ることによって機械的に連結される。
【００２０】水平方向に配置されたスピンドルＦのため
の工具取付具あるいは交換具Ｎは自立式のトレー構造と
して提供され、機械には物理的に連結されない（図６、
７参照）。これは作業者が２４個の工具を有したマガジ
ン５２へ床の高さから容易に接近できるように設計され
ている。この工具マガジンはスピンドルＦの頭部によっ
て工具を交換し、それに接近するのに必要な高さに関し
て、適当な高さのところで設定される。工具マガジン５
２に到達するのに工具交換アームは必要ではなく、スピ
ンドルＦは、それがマガジンのポケット５４の中に位置
したときに、工具５５のホルダーの中へ挿入されるよう
に位置される。マガジンの中で工具を探し出し、工具を
交換することは、機械加工サイクルの中に含まれる。結
果として、機械加工サイクルの一部分となっている工具
交換サイクルのほんの一部分が、スピンドルを工具ホル
ダーの中へ挿入し、スピンドルをマガジンから引抜くこ
とによって、工具５５をスピンドルから取外すことにな
ってくる。１回の工具交換に要する想定時間は約１０．
３秒である。
【００２１】機械加工セル１０の内側には、セル工作テ
ーブル５６が中央に位置している。それはＷ軸線方向ス
ライド５７上に取付けられ、セルの中央から両方の直角
方向において約１２インチ（３０．５ｃｍ）だけ移動す
る。これは工作テーブルがスライドから離れることを要
求してはおらず、単に１つのセル当たり１個のテーブル
を必要とするだけである。工作テーブルは０．５度とい
う水平的に回転する場合の増分の中で調節可能になった
連結部を有している。
【００２２】機械加工セル１０の設計の修正例の概念
は、特定の作業に必要な工具５５の全てをパレットの上
で支持し、これを固定工作片に関して工作テーブル上へ
移動させるという点にある。前記パレットはドロワー式
の設計になった工作テーブルの上に取付けられており、
これもまたパレットを工作テーブルに締付けるための機
構である。前記パレットは、電力が喪失してもパレット
の締付けを確実なものにするために、ばねで締付け、電
気で緩めるものになっている。パレットは少なくとも３
本のピンによって工作テーブルの頂部に位置している。
この内の２本のピンはパレットの位置決め用であり、パ
レットを締付ける前に、パレットを位置決め用ピン上の
同じ位置へ取付けるためのものである。このことによっ
て、各々の工具トレーは、工作片の１つの側部に対して
必要な工具を注文設計にすることができるようにしてい
る。工具は工作テーブルの上で工作片と共に回転する。
工具がパレット上で支持されているので、水平スピンド
ルのための工具交換具を有する必要はない。工具の交換
は、スピンドルを必要とされる工具の前に位置付けて、
工具をスピンドル上に締付けて、スピンドルを垂直方向
に移動させて、工具を工具支持体から外へ持上げること
によって行われる。工具は同じようにして工具支持体へ
戻される。この結果、工具交換具なしで急速工具交換が
できるようになる。１回の工具交換に要する想定時間は
約５．７秒である。
【００２３】図１に示したように、そのような修正例に
対する移送概念は、パレットを機械の中で、一方の側部
から入って他の側部から出ていくように移動させること
にある。これによって、パレットは（低価格のセルオー
トメーション）緩め位置から固定アンロード領域へ移送
することができる。パレットは機械加工セルの外側で移
送台車の上に乗せ、レール上でセル内へ移送される。こ
の移送のための動力は、ボールスクリュー駆動あるいは
電動リニアモータによって得られる。この交換移送機構
は、台車の頂部に位置しており、台車が所定位置にある
時には、パレットは上昇されて工作テーブルと整列さ
れ、工作テーブルの上へ移送され、前述したようにして
テーブル上で締付けられる。パレットの工作テーブルか
らの取外しは、上述したのとは逆の工程で行われる。パ
レット移送には約４０秒かかる。
【００２４】本発明の特徴は、レールを上昇、下降させ
るためにタンデム調整されたスライドを用いている点に
ある。図８に示した他の実施例はタンデム型スライド６
０、６１を用いており、コンクリートの柱状部Ｂ間に延
在したタンデムレール６２、６３とともに作動するが、
図８の実施例はまたスピンドルの数を３本に制限してい
る。スライド６０、６１とレール６２、６３との間にお
けるベアリングとリニアモータとの境界構造は、好まし
い実施例に関して記述してきたのと同じである。サドル
６４と、トンネル部６５と、ラム６６との構造もまた好
ましい実施例のそれと同じであるが、異なっているの
は、（ｉ）サドル５４が、スライド６１と６２との間に
延在し、かつそれらによって支持された直立ビーム６７
上にのっていて、（ｉｉ）モータとスケールとがレール
６２、６３あるいはラム６６の１つの表面あるいは外面
に沿って配置されている点である。ラム６６は水平方向
に向いたスピンドル７３、７４を支持している。各々の
上部スライド６１にはスタブレール６８が連結されてお
り、このレールの上には、水平レール７０を支持するた
めの１対のスライド６９が取付けられ、前記水平レール
は垂直方向に向かったスピンドル７２を有する可動組立
体７１を支持するために用いられる。スライド６９とレ
ール６８との間には、適当なベアリングとリニアモータ
付勢装置が配置されている。
【００２５】本発明を完全なものにするのに有効で、適
当なリニアモータの構造と制御は、本発明の譲渡人に共
同譲渡された米国特許出願第９２−４２７に開示されて
おり、その開示内容がここでは参考として組込まれてい
る。
【００２６】工作片の多側面の各々における一連の表面
を同時に機械加工するための本発明の方法は、（ａ）各
々が切削工具を支持している複数個の回転駆動されるス
ピンドルであって、各々の前記スピンドルが複数個の相
対的に動くことのできる要素によって支持され、前記要
素が所定の寸法の、立方体状の機械加工スペースを出入
りし、そのような支持体が少なくとも互いに直角をなす
軸線に沿ったベクトルを有したスピンドルの動きを提供
する、そのスピンドルを支持することと、（ｂ）前記工
作片を前記機械加工スペースの中で所定の位置に位置付
けることと、（ｃ）前記工作片の各々の側部において第
１の表面を同時に機械加工するために、各々のスピンド
ルを正確に位置決めするために、リニアモータを用いる
ことによって前記要素の相対的運動を付勢することと、
（ｄ）前記工作片の各々の側部において他の表面を同時
に機械加工するために、前記複数個のスピンドルを再位
置決めするために、前記リニアモータを用いることによ
って前記要素を付勢することを含む。
【図面の簡単な説明】
【図１】離隔した関係にある頂部の上部構造を示した、
本発明の機械加工装置の全体的な透視図。
【図２】図１における構造の簡略化された透視図。
【図３】水平方向に向かったスピンドルの１つと、その
レールと、サドル組立体との拡大平面図。
【図４】図３の線４−４にほぼ沿って見た断面図。
【図５】図４における構造の端面図。
【図６】工作テーブル組立体と工具交換機構の側面図。
【図７】図６の構造の平面図。
【図８】ある種のスピンドルに関して、タンデム型Ｘ軸
線方向の運動組立体を用いた、３個のスピンドル機械加
工装置を示した、本発明の他の実施例の図。
【符号の説明】
１〜５ スピンドル １０ 位置決め装置 １２ 工作片 Ｂ 柱状部 Ｃ レール Ｄ 駆動装置 Ｅ ラム Ｆ、Ｊ スピンドル Ｉ 機械工作スペース Ｍ リニアモータ

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 多重スピンドル機械加工装置のための位
    置決め装置において、（ａ）共通のプラットホームに対
    して剛的に相互連結され、±０．０００５インチ（０．
    ０１３ｍｍ）以内の精度で前記プラットホームに対して
    垂直に整列され且つ相互に平行に整列された、複数個の
    直立柱状部と、（ｂ）可動支持体を提供するために、前
    記柱状部の足部によって画定された外周に沿って、前記
    柱状部の各々の間に延在したレール装置であって、Ｙ軸
    線に沿って、各々のレール装置の運動のために設けられ
    るベアリング装置を有している、そのレール装置と、
    （ｃ）少なくとも他の運動軸線に沿って、前記レールの
    各々の上で滑動することのできる他の運動装置と、
    （ｄ）前記レール装置と前記他の運動装置とを、約１〜
    ２ｇ（９．８〜１９．６ｍ／ｓｅｃ2 ）のピーク加速度
    あるいは減速度で、それぞれＹ軸線および他の軸線に沿
    って、選択的に駆動するためのリニアモータ装置と、
    （ｅ）各々のラムの上で支持され、かつＳ軸線の周りで
    回転的に駆動されるスピンドルを有するスピンドル装置
    とを備えた多重スピンドル機械加工装置のための位置決
    め装置。
  2. 【請求項２】 工作片の多数の側部の各々における一連
    の表面を同時に機械加工するための方法において、
    （ａ）各々が切削工具を支持している複数個の回転駆動
    されるスピンドルであって、各々の前記スピンドルが複
    数個の相対的に動くことのできる要素によって支持さ
    れ、前記要素が所定の寸法の、立方体状の機械加工スペ
    ースを出入りし、そのような支持が少なくとも互いに直
    角をなす軸線に沿ったベクトルを有するスピンドルの動
    きを提供する、そのスピンドルを支持することと、
    （ｂ）前記工作片を前記機械加工スペースの中で所定の
    位置に位置付けることと、（ｃ）前記工作片の各々の側
    部において第１の複数の表面を同時に機械加工するため
    に、各々のスピンドルを正確に位置決めすべく、リニア
    モータを用いることによって前記要素の相対的運動を付
    勢することと、（ｄ）前記工作片の各々の側部において
    他の複数の表面を同時に機械加工するために、前記複数
    個のスピンドルを再位置決めすべく、前記リニアモータ
    を用いることによって前記要素を付勢することとを含む
    ことを特徴とする機械加工方法。
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