JPH061405A - スタッカークレーンにおける昇降体の停止位置検出機構 - Google Patents
スタッカークレーンにおける昇降体の停止位置検出機構Info
- Publication number
- JPH061405A JPH061405A JP18166892A JP18166892A JPH061405A JP H061405 A JPH061405 A JP H061405A JP 18166892 A JP18166892 A JP 18166892A JP 18166892 A JP18166892 A JP 18166892A JP H061405 A JPH061405 A JP H061405A
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- lifting
- stop position
- detecting
- lifting element
- stacker crane
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Abstract
(57)【要約】
【目的】昇降体の停止位置にズレが生じない検出機構の
提供。 【構成】昇降体(2) の上端をタイミングベルト(7) で接
続し、このタイミングベルトをプーリー(3),(4) を介し
て、昇降体の下端に接続し、タイミングベルトの変位を
検出するアブソリュートエンコーダー(8) を適宜位置に
設け、このアブソリュートエンコーダーの検出データを
昇降体停止位置に対応する位置データに変換すると共
に、その位置データとプログラマブルコントローラー(1
0)に予め設定された停止位置データとを比較し、その比
較決壊に対応した制御信号をモーター制御ユニット(11)
を介して駆動装置(21)に出力する位置決めユニットを
(9)をアブソリュートエンコーダーに接続した。 【効果】昇降用のチェーンの伸びによって昇降体の停止
位置がずれることがない。
提供。 【構成】昇降体(2) の上端をタイミングベルト(7) で接
続し、このタイミングベルトをプーリー(3),(4) を介し
て、昇降体の下端に接続し、タイミングベルトの変位を
検出するアブソリュートエンコーダー(8) を適宜位置に
設け、このアブソリュートエンコーダーの検出データを
昇降体停止位置に対応する位置データに変換すると共
に、その位置データとプログラマブルコントローラー(1
0)に予め設定された停止位置データとを比較し、その比
較決壊に対応した制御信号をモーター制御ユニット(11)
を介して駆動装置(21)に出力する位置決めユニットを
(9)をアブソリュートエンコーダーに接続した。 【効果】昇降用のチェーンの伸びによって昇降体の停止
位置がずれることがない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫等で荷の積卸
しに用いられるスタッカークレーンにおける昇降体の停
止位置検出機構に関する。
しに用いられるスタッカークレーンにおける昇降体の停
止位置検出機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、スタッカークレーンにおける昇降
体の停止位置検出機構（以下、検出機構という）とし
て、図３に示すようにクレーンに取付けられた昇降モー
ター(12)の回転をスプロケット(14)とチェーン(17)を介
してインクリメントエンコーダー(16)に取付けられた検
出用スプロケット(15)に伝え、インクリメントエンコー
ダーで検出されたデータを昇降モーターを制御する制御
装置へ送り、昇降体の停止位置を制御するものが提案さ
れている。
体の停止位置検出機構（以下、検出機構という）とし
て、図３に示すようにクレーンに取付けられた昇降モー
ター(12)の回転をスプロケット(14)とチェーン(17)を介
してインクリメントエンコーダー(16)に取付けられた検
出用スプロケット(15)に伝え、インクリメントエンコー
ダーで検出されたデータを昇降モーターを制御する制御
装置へ送り、昇降体の停止位置を制御するものが提案さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記昇降モーター(12)
に取付けられたスプロケット(13)に掛けられている昇降
体吊下げ用のチェーン(18)は、吊下げ荷重が掛かるた
め、長期使用によって伸びることがある。しかし、イン
クリメントエンコーダー(16)の検出用スプロケット(15)
は、昇降モーター(12)のスプロケット(14)の回転と同期
しており、チェーン(18)が伸びても昇降モーターの回転
数に変化がなく、その伸びを検出することができない。
従って、昇降体の停止位置にズレが生じ、そのズレを補
正するために、チェーンを交換したり、インクリメント
エンコーダーの検出値に補正値を加算しなければならな
い。また、インクリメントエンコーダーは外部ノイズの
影響を受け易く、ズレ発生の一因となっている。
に取付けられたスプロケット(13)に掛けられている昇降
体吊下げ用のチェーン(18)は、吊下げ荷重が掛かるた
め、長期使用によって伸びることがある。しかし、イン
クリメントエンコーダー(16)の検出用スプロケット(15)
は、昇降モーター(12)のスプロケット(14)の回転と同期
しており、チェーン(18)が伸びても昇降モーターの回転
数に変化がなく、その伸びを検出することができない。
従って、昇降体の停止位置にズレが生じ、そのズレを補
正するために、チェーンを交換したり、インクリメント
エンコーダーの検出値に補正値を加算しなければならな
い。また、インクリメントエンコーダーは外部ノイズの
影響を受け易く、ズレ発生の一因となっている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで本発明は、昇降体
の停止位置にズレが生じない検出機構を提供するもので
ある。即ち、その構成とは、昇降体の上端を検出用索条
体で接続し、この検出用索条体をクレーンの上部フレー
ム及び台車それぞれの適宜箇所に設けられたプーリーを
介して前記昇降体の下端に接続し、前記検出用索条体の
変位を検出するアブソリュートエンコーダーを適宜位置
に設け、このアブソリュートエンコーダーの検出信号を
昇降体停止位置に対応する位置データに変換すると共
に、その位置データとプログラマブルコントローラーで
予め設定された停止位置データとを比較し、その比較結
果に対応した制御信号をモーター制御ユニットを介して
前記駆動装置に出力する位置決めユニットを前記アブソ
リュートエンコーダーに接続したことにある。
の停止位置にズレが生じない検出機構を提供するもので
ある。即ち、その構成とは、昇降体の上端を検出用索条
体で接続し、この検出用索条体をクレーンの上部フレー
ム及び台車それぞれの適宜箇所に設けられたプーリーを
介して前記昇降体の下端に接続し、前記検出用索条体の
変位を検出するアブソリュートエンコーダーを適宜位置
に設け、このアブソリュートエンコーダーの検出信号を
昇降体停止位置に対応する位置データに変換すると共
に、その位置データとプログラマブルコントローラーで
予め設定された停止位置データとを比較し、その比較結
果に対応した制御信号をモーター制御ユニットを介して
前記駆動装置に出力する位置決めユニットを前記アブソ
リュートエンコーダーに接続したことにある。
【０００５】
【作用】昇降体の上端と下端とは、クレーンの上部フレ
ーム及び台車それぞれの適宜位置に設けられたプーリー
を介して検出用索条体で接続され、アブソリュートエン
コーダーは前記検出用索条体の変位を検出できるように
設けられている。そして、アブソリュートエンコーダー
で検出されたデータは位置決めユニットにおいて昇降体
停止位置に対応する位置データに変換されると共に、プ
ログラマブルコントローラーにおいて予め設定された停
止位置データと比較される。そして、その比較結果に対
応した制御信号がモーター制御ユニットを介して駆動装
置へ出力され、駆動装置を作動させる。以上のように、
検出用索条体の変位を検出する機構が駆動機構とは別個
に設けられ、検出用索条体が昇降体の吊下げ荷重の影響
を受けることがないため、検出用索条体が伸びることが
ない。即ち、検出用索条体の変位の大きさを常に正確に
検出することができる。そして、昇降用索条体が伸びた
場合は、その伸びによって昇降体の停止位置がずれ、こ
のずれは検出用索条体の変位としてアブソリュートエン
コーダーによって検出され、この検出されたデータに基
づいた制御信号が位置決めユニットを介して駆動装置へ
出力される。従って、昇降用索条体の伸びによる昇降体
の停止位置のズレが補正される。
ーム及び台車それぞれの適宜位置に設けられたプーリー
を介して検出用索条体で接続され、アブソリュートエン
コーダーは前記検出用索条体の変位を検出できるように
設けられている。そして、アブソリュートエンコーダー
で検出されたデータは位置決めユニットにおいて昇降体
停止位置に対応する位置データに変換されると共に、プ
ログラマブルコントローラーにおいて予め設定された停
止位置データと比較される。そして、その比較結果に対
応した制御信号がモーター制御ユニットを介して駆動装
置へ出力され、駆動装置を作動させる。以上のように、
検出用索条体の変位を検出する機構が駆動機構とは別個
に設けられ、検出用索条体が昇降体の吊下げ荷重の影響
を受けることがないため、検出用索条体が伸びることが
ない。即ち、検出用索条体の変位の大きさを常に正確に
検出することができる。そして、昇降用索条体が伸びた
場合は、その伸びによって昇降体の停止位置がずれ、こ
のずれは検出用索条体の変位としてアブソリュートエン
コーダーによって検出され、この検出されたデータに基
づいた制御信号が位置決めユニットを介して駆動装置へ
出力される。従って、昇降用索条体の伸びによる昇降体
の停止位置のズレが補正される。
【０００６】
【実施例】図１及び図２は、本発明にかかる検出機構の
一実施例を示す説明図である。(1) はスタッカークレー
ン（以下、クレーンという）、(2) は昇降体である。昇
降体はその上端をスプロケット(19),(19) を介して昇降
用索条体の一例であるワイヤー(20)によって吊り下げら
れている。ワイヤーは昇降モーター(21a) によって回転
するドラム(21b) に捲回されるようになっている。ま
た、昇降体の上端には検出用索条体の一例であるタイミ
ングベルト(7) が接続され、タイミングベルトはクレー
ンの上部フレーム(1a)及び台車(1b)にそれぞれ設けられ
たプーリー(3) 及び検出用プーリー(4) と台車に設けら
れたアイドルプーリー(5) に掛け渡され、昇降体の下端
に接続されている。
一実施例を示す説明図である。(1) はスタッカークレー
ン（以下、クレーンという）、(2) は昇降体である。昇
降体はその上端をスプロケット(19),(19) を介して昇降
用索条体の一例であるワイヤー(20)によって吊り下げら
れている。ワイヤーは昇降モーター(21a) によって回転
するドラム(21b) に捲回されるようになっている。ま
た、昇降体の上端には検出用索条体の一例であるタイミ
ングベルト(7) が接続され、タイミングベルトはクレー
ンの上部フレーム(1a)及び台車(1b)にそれぞれ設けられ
たプーリー(3) 及び検出用プーリー(4) と台車に設けら
れたアイドルプーリー(5) に掛け渡され、昇降体の下端
に接続されている。
【０００７】また、アブソリュートエンコーダー（以
下、エンコーダーという）(8) は、検出用プーリー(4)
に接続され、その出力側は位置決めユニット(9) に接続
される。位置決めユニットにはプログラマブルコントロ
ーラー（以下、ＰＣという）(10)が接続され、また、出
力側はモーター制御ユニット(11)を介して昇降モーター
(21a) に接続されている。
下、エンコーダーという）(8) は、検出用プーリー(4)
に接続され、その出力側は位置決めユニット(9) に接続
される。位置決めユニットにはプログラマブルコントロ
ーラー（以下、ＰＣという）(10)が接続され、また、出
力側はモーター制御ユニット(11)を介して昇降モーター
(21a) に接続されている。
【０００８】次に本発明の検出機構の動作を説明する。
先ず、予めＰＣに設定されている命令に従って駆動装置
(21)が作動し、昇降体(2) が所定位置まで上昇作動する
と、それに伴ってタイミングベルト(7) が回転し、検出
用プーリー(4) が回転する。そして、この回転量はエン
コーダー(8) によって検出され、所定のアナログ信号に
逐次変換される。このアナログ信号は、絶対位置信号と
して次段の位置決めユニット(9) へ逐次入力され、昇降
体停止位置に対応する位置データに変換されると共に、
ＰＣに予めプログラムされている停止位置データと比較
され、一致していると判断された時点で減速、作動停止
の命令信号がモーター制御ユニット(11)を介して昇降モ
ーター(21a) へ出力される。そして、昇降体が停止し、
昇降体に備えられたスライドフォーク等（図示しない）
が所定の荷の積み卸し作業を行なった時点で作業終了信
号が昇降体に備えられたセンサー等からＰＣへ出力され
る。次に、ＰＣから昇降モーターへ駆動、加速の命令信
号が出力され、昇降体が下降作動を開始する。すると、
検出用プーリー(4) は前記と逆の方向に回転し、エンコ
ーダー(8) からアナログ信号が逐次位置決めユニット
(9) へ入力され、停止位置データに変換され、プログラ
ムの２番目に設定されている停止位置データと比較され
る。そして、一致していると判断された時点で減速、停
止の命令信号がモーター制御ユニット(11)を介して昇降
モーター(21a) へ出力され、昇降体は次の作業に移る。
以上のようにタイミングベルトの変位量、即ち昇降体の
昇降距離はエンコーダーによって検出されると共に、単
位工程毎にＰＣにプログラムされたデータと比較されな
がらプログラムが実行される。ここで、検出機構が駆動
機構とは別個に設けられているため、昇降体の吊り下げ
荷重によってタイミングベルトが伸びることもなく、常
にタイミングベルトの変位を正確に検出することができ
る。そして、昇降用索条体に伸びが生じても、その伸び
は昇降体の停止位置とは無関係に検出用索条体の変位と
なってエンコーダーによって検出されると共に、その検
出されたデータに基づいた制御信号が駆動装置へ出力さ
れ、昇降モーターが駆動するため、停止位置のズレが生
じない。
先ず、予めＰＣに設定されている命令に従って駆動装置
(21)が作動し、昇降体(2) が所定位置まで上昇作動する
と、それに伴ってタイミングベルト(7) が回転し、検出
用プーリー(4) が回転する。そして、この回転量はエン
コーダー(8) によって検出され、所定のアナログ信号に
逐次変換される。このアナログ信号は、絶対位置信号と
して次段の位置決めユニット(9) へ逐次入力され、昇降
体停止位置に対応する位置データに変換されると共に、
ＰＣに予めプログラムされている停止位置データと比較
され、一致していると判断された時点で減速、作動停止
の命令信号がモーター制御ユニット(11)を介して昇降モ
ーター(21a) へ出力される。そして、昇降体が停止し、
昇降体に備えられたスライドフォーク等（図示しない）
が所定の荷の積み卸し作業を行なった時点で作業終了信
号が昇降体に備えられたセンサー等からＰＣへ出力され
る。次に、ＰＣから昇降モーターへ駆動、加速の命令信
号が出力され、昇降体が下降作動を開始する。すると、
検出用プーリー(4) は前記と逆の方向に回転し、エンコ
ーダー(8) からアナログ信号が逐次位置決めユニット
(9) へ入力され、停止位置データに変換され、プログラ
ムの２番目に設定されている停止位置データと比較され
る。そして、一致していると判断された時点で減速、停
止の命令信号がモーター制御ユニット(11)を介して昇降
モーター(21a) へ出力され、昇降体は次の作業に移る。
以上のようにタイミングベルトの変位量、即ち昇降体の
昇降距離はエンコーダーによって検出されると共に、単
位工程毎にＰＣにプログラムされたデータと比較されな
がらプログラムが実行される。ここで、検出機構が駆動
機構とは別個に設けられているため、昇降体の吊り下げ
荷重によってタイミングベルトが伸びることもなく、常
にタイミングベルトの変位を正確に検出することができ
る。そして、昇降用索条体に伸びが生じても、その伸び
は昇降体の停止位置とは無関係に検出用索条体の変位と
なってエンコーダーによって検出されると共に、その検
出されたデータに基づいた制御信号が駆動装置へ出力さ
れ、昇降モーターが駆動するため、停止位置のズレが生
じない。
【０００９】
【発明の効果】本発明を用いれば、昇降用チェーン等の
伸びによって昇降体の停止位置がずれることがない。従
って、常に正確な荷の積み卸し作業をすることができ、
スタッカークレーンの信頼性が向上する。而も、昇降体
の停止位置の補正や初期設定のやり直し等が不要とな
り、自動倉庫の稼働率を向上させることができる。
伸びによって昇降体の停止位置がずれることがない。従
って、常に正確な荷の積み卸し作業をすることができ、
スタッカークレーンの信頼性が向上する。而も、昇降体
の停止位置の補正や初期設定のやり直し等が不要とな
り、自動倉庫の稼働率を向上させることができる。
【図１】本発明にかかるスタッカークレーンにおける昇
降体の停止位置検出機構の説明図である。
降体の停止位置検出機構の説明図である。
【図２】本発明にかかるスタッカークレーンにおける昇
降体の停止位置検出機構の説明図である。
降体の停止位置検出機構の説明図である。
【図３】従来のスタッカークレーンにおける昇降体の停
止位置検出機構の説明図である。
止位置検出機構の説明図である。
(1) ・・スタッカークレーン、(1a)・・上部フレーム、
(1b)・・台車、(2) ・・昇降体、(3) ・・プーリー、
(4) ・・検出用プーリー、(5) ・・アイドルプーリー、
(6) ・・駆動車輪、(7) ・・タイミングベルト、(8) ・
・アブソリュートエンコーダー、(9) ・・位置決めユニ
ット、(10)・・プログラマブルコントローラー、(11)・
・モーター制御ユニット、(12),(21a)・・昇降モータ
ー、(13),(14),(19)・・スプロケット、(15)・・検出用
スプロケット、(16)・・インクリメントエンコーダー、
(17)・・検出用チェーン、(18)・・チェーン、(20)・・
ワイヤー、(21)・・駆動装置、(21b) ・・ドラム。
(1b)・・台車、(2) ・・昇降体、(3) ・・プーリー、
(4) ・・検出用プーリー、(5) ・・アイドルプーリー、
(6) ・・駆動車輪、(7) ・・タイミングベルト、(8) ・
・アブソリュートエンコーダー、(9) ・・位置決めユニ
ット、(10)・・プログラマブルコントローラー、(11)・
・モーター制御ユニット、(12),(21a)・・昇降モータ
ー、(13),(14),(19)・・スプロケット、(15)・・検出用
スプロケット、(16)・・インクリメントエンコーダー、
(17)・・検出用チェーン、(18)・・チェーン、(20)・・
ワイヤー、(21)・・駆動装置、(21b) ・・ドラム。
Claims (1)
- 【請求項１】昇降体の上端を昇降用索条体で接続し、駆
動装置で前記昇降用索条体を巻き上げることによって昇
降体の昇降を行なうスタッカークレーンにおける昇降体
の停止位置検出機構であって、前記昇降体の上端を検出
用索条体で接続し、この検出用索条体をクレーンの上部
フレーム及び台車それぞれの適宜箇所に設けられたプー
リーを介して前記昇降体の下端に接続し、前記検出用索
条体の変位を検出するアブソリュートエンコーダーを適
宜位置に設け、このアブソリュートエンコーダーの検出
信号を昇降体停止位置に対応する位置データに変換する
と共に、その位置データとプログラマブルコントローラ
ーで予め設定された停止位置データとを比較し、その比
較結果に対応した制御信号をモーター制御ユニットを介
して前記駆動装置に出力する位置決めユニットを前記ア
ブソリュートエンコーダーに接続したことを特徴とする
スタッカークレーンにおける昇降体の停止位置検出機
構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18166892A JPH061405A (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | スタッカークレーンにおける昇降体の停止位置検出機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18166892A JPH061405A (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | スタッカークレーンにおける昇降体の停止位置検出機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH061405A true JPH061405A (ja) | 1994-01-11 |
Family
ID=16104781
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18166892A Pending JPH061405A (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | スタッカークレーンにおける昇降体の停止位置検出機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH061405A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0721687U (ja) * | 1993-09-17 | 1995-04-21 | 日本輸送機株式会社 | 昇降装置における昇降量検知装置 |
| WO2003100349A3 (de) * | 2002-05-27 | 2004-03-18 | Longus Paul Lange & Co | Absolutes positions- und/oder wegmesssystem und vorrichtung mit einem bewegbaren teil |
| JP2007320750A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Murata Mach Ltd | 物品移載装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6021928A (ja) * | 1983-07-18 | 1985-02-04 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 粗紡機におけるボビンレ−ル位置検出装置 |
| JPH03216403A (ja) * | 1990-01-19 | 1991-09-24 | Amada Metrecs Co Ltd | 自動倉庫 |
| JPH047299A (ja) * | 1990-04-23 | 1992-01-10 | Yamazaki Mazak Corp | 立体倉庫用クレーンの制御装置 |
-
1992
- 1992-06-15 JP JP18166892A patent/JPH061405A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6021928A (ja) * | 1983-07-18 | 1985-02-04 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 粗紡機におけるボビンレ−ル位置検出装置 |
| JPH03216403A (ja) * | 1990-01-19 | 1991-09-24 | Amada Metrecs Co Ltd | 自動倉庫 |
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| WO2003100349A3 (de) * | 2002-05-27 | 2004-03-18 | Longus Paul Lange & Co | Absolutes positions- und/oder wegmesssystem und vorrichtung mit einem bewegbaren teil |
| JP2007320750A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Murata Mach Ltd | 物品移載装置 |
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