JPH06113997A

JPH06113997A - 医療器具ホルダ装置

Info

Publication number: JPH06113997A
Application number: JP5180116A
Authority: JP
Inventors: Tatsuya Kubota; 達也久保田; Takashi Fukaya; 孝深谷; Koji Yasunaga; 浩二安永; Masahiro Kaneda; 正煕金田; Hitoshi Karasawa; 均唐沢; Hibiki Imagawa; 響今川; Tetsumaru Kubota; 哲丸窪田; Hideyuki Adachi; 英之安達; Yoshinao Ooaki; 義直大明; Kenji Yoshino; 謙二吉野
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1992-08-20
Filing date: 1993-07-21
Publication date: 1994-04-26
Anticipated expiration: 2017-04-08
Also published as: JP3273084B2; US5697939A

Abstract

(57)【要約】【目的】スコープホルダのアームを固定解除した際で
も、体腔の挿入孔に無理な力が働かないように内視鏡を
保持できる医療器具ホルダ装置を提供することを目的と
する。【構成】処置具１を支持する支持アーム２と、この支
持アーム２に平行なアーム部８と、支持アーム２とアー
ム部８の上下端部に連結され互いに平行な上アーム部４
と下アーム部５とで平行四節リンク機構Ｘを構成し、こ
の平行四節リンク機構Ｘのアーム部８を上下左右に回動
可能に支持する支持機構１３を設け、体腔壁の挿入孔に
挿入される処置具１の中心線と、挿入孔の中心との交点
Ｐとアーム部８の球面軸受１１，１２とを結ぶ直線Ｃを
上下アーム部４，５と平行にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、患者の腹腔内
に挿入された処置具や内視鏡を術者に代わって保持する
医療器具ホルダ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】腹腔鏡などの医療器具を使用した腹腔鏡
下手術では、一度に複数の処置具や腹腔鏡を使用する場
合が多い。この手術中、それらの医療器具は繁雑な配置
状況にあり、さらに手で直接に腹腔鏡などの各器具を保
持して作業を行うものであるため、かなり使用しずらい
ものであった。

【０００３】例えば、腹腔鏡で腹腔内の患部を観察して
いる間は、操作者が手で、その腹腔鏡を保持し続け、腹
腔鏡で見る方向を変えたいときには、同じく手で、その
腹腔鏡の向きを変えるようにしている。

【０００４】また、手術時には、腹腔鏡等を保持するた
めのスタッフが常にベッドサイドにおり、狭い手術室に
おいて多くの人数を必要とし、操作する医療機器の操作
性を悪くする場合があった。

【０００５】そこで、患者の体腔内に挿入された処置具
や腹腔鏡等を術者に代って保持するスコープホルダの例
が、実開平１−１３０３０４号公報に提案されている。
このスコープホルダは、複数本のアームを有し、その一
つに被係合部材を形成したホルダ部を取り付ける。この
ホルダ部の被係合部材には、内視鏡に取り付けた係合部
材を、前記内視鏡の挿入方向に略直交する面内で移動し
て、前記被係合部材に係合して固定的に保持する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のスコープホルダは、アームをロックして内視鏡
を固定的に保持するが、内視鏡を動かすため、そのロッ
ク状態を解除すると、アームの位置が定まらない。この
ことから、トラカールを刺通した腹壁の挿入孔に無理な
力が働いたり、内視鏡が重力で下がり落ち始める等の不
具合があった。また、一旦、ロック状態を解除すると、
その適切な位置に調節する複雑な作業を再度、行わなけ
ればならない。

【０００７】本発明は前記事情に着目してなされたもの
で、その目的とするところは、医療器具を動かした際で
も、腹壁等の挿入孔に無理な力が働かず、適切な位置に
医療器具を保持できる医療器具ホルダ装置を提供するこ
とにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は体腔壁の挿入孔
に挿入される医療器具を保持する医療器具ホルダ装置に
おいて、前記医療器具を保持する保持具と、この保持具
で保持する医療器具の中心線と前記挿入孔の中心との交
点をほぼ中心とした運動を前記医療器具に与える機構を
具備した。

【０００９】他の発明では、前記機構が、前記保持具で
保持する医療器具の中心線と前記挿入孔の中心との交点
をほぼ中心とする傾き運動を前記医療器具に与える第１
の機構と、この第１の機構を支え、前記交点をほぼ通
り、医療器具の中心線に交差する直線の回りに回動する
運動を前記医療器具に与える第２の機構とからなる医療
器具ホルダ装置である。

【００１０】

【作用】前述した医療器具ホルダ装置によれば、このセ
ッティング状態では、処置具や内視鏡などの医療器具
が、これを挿入する体壁の挿入孔の付近を中心として動
き、医療器具の挿入角度に関係なく、常に前記挿入孔の
中心を離れることはないので、その生体の挿入孔に無理
な力を与えない。

【００１１】

【実施例】図１乃至図３は本発明の第１の実施例を示
す。この実施例の医療器具ホルダ装置は腹腔鏡下手術で
使用する腹腔鏡や処置具などの医療器具を保持するもの
である。そして、このホルダ装置は特にリンク機構で構
成される。

【００１２】すなわち、鉗子などの処置具１を保持する
保持具はパイプ製の支持アーム２からなっている。この
支持アーム２の上下各端部にはそれぞれ枢支軸３ａ，３
ｂを介して上アーム部４および下アーム部５のそれぞれ
の対応する一端が、上下方向（支持アーム２の中心軸線
を含む面に沿った方向）に回動可能に連結されている。
この上下両アーム部４，５の他端部寄りには、それぞれ
枢支軸７ａ，７ｂを介してアーム部８が同じく上下方向
に回動可能に取り付けられている。

【００１３】前記支持アーム２は処置具１の直管部を進
退自在に保持している。例えば、支持アーム２のパイプ
内面に弾性Ｏリング（図示しない。）を設け、その弾性
Ｏリングの弾性力で処置具１の直管部２ａを押さえる。
処置具１の軸方向に力を加えれば、支持アーム２に対し
てその直管部を進退できる。この保持する仕方は限定さ
れない。

【００１４】そして、前記支持アーム２と、上下両アー
ム部４，５と、アーム部８とで、平行四節リンク機構Ｘ
を構成している。前記上下両アーム部４，５の他端部に
はそれぞれ枢支軸９，１０を介して、前記アーム部８と
平行な補助アーム６が取り付けられている。つまり、上
下両アーム部４，５と、前記アーム部８と、平行な補助
アーム６とでも、前記平行四節リンク機構Ｘに連繋す
る、別の平行四節リンク機構を構成する。

【００１５】前記アーム部８と前記補助アーム６の下端
側は、前記支持アーム２に平行に延出される。この各ア
ーム２，６の延出先端のそれぞれは、支持機構１３の回
動アーム１４に設けた球面軸受１１，１２に対して枢着
されている。すなわち、前記平行四節リンク機構Ｘは別
の平行四節リンク機構を介して支持機構１３の回動アー
ム１４に支持されている。そして、支持機構１３の球面
軸受１１，１２は、平行四節リンク機構Ｘを直線Ｃの回
りに回動する機構を構成する。したがって、回転中心と
して前記アーム部８と前記補助アーム６と一体的な前記
平行四節リンク機構Ｘを全体として全方向に回動可能に
支持する機構を構成している。

【００１６】前記支持機構１３は、前記回動アーム１４
と、この回動アーム１４を上下方向に回動可能に支持す
る第２の回動アーム１５と、スタンド１６とから構成さ
れている。前記スタンド１６は、止めねじ１７によりベ
ッド１８等に固定される基台１９と、この基台１９に立
設された丸棒形状の支柱２０とを有して構成されてい
る。

【００１７】このスタンド１６の支柱２０の上端部に
は、前記第２の回動アーム１５の他端部が、その支柱２
０の軸回りに回動可能に取り付けられている。この回動
アーム１５はこれに設けた止めねじ２１を締め付けるこ
とにより、回動アーム１５を支柱２０に対して固定し、
その回動アーム１５の回動を制限する。

【００１８】この回動アーム１５には前記回動アーム１
４が枢支軸２２を介して上下方向に回動可能に支持され
ている。この回動アーム１４には止めねじ２３が設けら
れ、この止めねじ２３をねじ込んで締め付けることによ
り回動アーム１４の、回動アーム１５に対しての回動を
制限するようになっている。そして、この回動アーム１
４の上面に前述した球面軸受１１，１２がその回動アー
ム１４の長手方向へ離れて設けられている。

【００１９】前記アーム部８の下端にはこれに対応する
球面軸受１１を貫通して下方へ延出する延出部８ａが設
けられている。この延出部８ａは丸棒形状であり、その
下端寄り部分にはバランスとしてのウエイト２４が移動
自在に嵌合され、止めねじ２５により任意位置に固定さ
れる。

【００２０】一方、ベット１８に寝た患者の腹腔壁２６
には、トラカール２７を穿刺する挿入孔２８が形成され
ている。トラカール２７には前記処置具１が挿通され、
その処置具１の先端は腹腔２９内に達している。ここ
で、処置具１の中心線Ｚと挿入孔２８の中心との交点を
Ｐとする。また、前記球面軸受１１，１２とを結ぶ直線
をＣとする。

【００２１】この医療器具ホルダ装置を使用する場合、
この交点Ｐに前記直線Ｃが一致するように前記支持機構
１３の上下両アーム部４，５の回動位置をセッティング
する。ここで、前述したように前記支持アーム部２と前
記アーム部８は長さが同一で平行であるから、上アーム
部４または下アーム部５と、直線Ｃとからも、平行四節
リンク機構Ｘに連繋する仮想の平行四辺形Ｙを常に形成
する。しかして、平行四節リンク機構Ｘを変形すると
き、処置具１は前記交点Ｐを中心として平行四辺形Ｙの
面内において回動する。

【００２２】図３で示すように前記球面軸受１１，１２
は電磁クラッチ式ブレーキ３０を具備する。この電磁ク
ラッチ式ブレーキ３０は、回動アーム１４にそれぞれ取
付け固定される電磁コイル３１と軸受支持板３２とを有
し、軸受支持板３２にはアーム部６，８の下端に設けら
れた球状の軸部３３を受ける球面状の軸受け面部３４を
有する。電磁コイル３１と軸受支持板３２との間には磁
性体からなるクラッチ板３５が上下動可能に配置されて
いる。クラッチ板３５には球状の軸部３３の表面に当た
る球面状の軸受け面部３６が孔状に形成されている。

【００２３】さらに、クラッチ板３５はスプリング３７
により下方へ向けて付勢されている。通常、電磁コイル
３１は消磁されているため、図３（ａ）に示すように、
下方へ押し下げられ、クラッチ板３５の軸受け面部３６
を軸部３３の表面に押し当り、アーム部６，８の回動が
抑制される。

【００２４】この電磁コイル３１を励磁することによ
り、図３（ｂ）に示すように、スプリング３７により下
方に付勢されたクラッチ板３５が引き上げられる。する
と、クラッチ板３５と軸受け面部３６とのロック状態が
解除され、アーム部６，８は、球面軸受１１，１２を中
心として全方向へ自由に回動することができるようにな
る。この電磁クラッチ式ブレーキ３０への通電ＯＮ、Ｏ
ＦＦにより、球面軸受１１，１２のブレーキ解放とブレ
ーキ固定が容易に切り換えられる。

【００２５】この方式の電磁クラッチ式ブレーキ３０に
おいては、クラッチ板３５と軸部３３との直接の係合に
よりロック状態となるが、次のように構成してもよい。
つまり、クラッチ板３５を軸部３３に直接に係合させる
ことなく、軸部３３を挟むチャックなどを締め付けるよ
うにしてもよい。

【００２６】前記ウエイト２４は、電磁クラッチ式ブレ
ーキ３０が解放状態にあるとき、処置具１の重さによ
り、平行四節リンクＸの姿勢が崩れたり倒れたすること
がないように、バランスをとるためのものである。そし
て、平行四節リンク機構Ｘを変形させたとき、どの位置
でも重力的にバランスする。図２で、その関係を説明す
る。

【００２７】この図２において、上下両アーム部４，５
の重心をｍ₁ 、補助アーム部６とアーム部８との重心の
位置をｍ₂ 、処置具１の重心の位置をｍ₃ 、ウエイト２
４の重心の位置をＭで示し、それぞれの重量を同じく、
ｍ₁ 、ｍ₂ 、ｍ₃ 、Ｍで表す。また、各重心の位置から
前記直線Ｃへの垂線の足の長さをＬ₁ ，Ｌ₂ ，Ｌ₃ ，Ｌ
とすると、次の（１）式を満たすように、ウエイト２４
の重量Ｍを変更するか、またはウエイト２４の止めねじ
２５を緩めて、ウエイト２４の固定位置を調整して長さ
Ｌを変更することによって、平行四節リンク機構Ｘの重
力のバランスを取る調節を行う。

【００２８】Ｌ₁ ・ｍ₁ ＋Ｌ₂ ・ｍ₂ ＋Ｌ₃ ・ｍ₃ ＝Ｌ・Ｍ … （１）次に、この医療器具ホルダ装置の作用について説明す
る。止めねじ２１，２３を緩め、支持機構１３の回動ア
ーム１４および回動アーム１５を回動して、平行四節リ
ンク機構Ｘの支持アーム２に支持された処置具１を体腔
壁の挿入孔２８に挿通されたトラカール２７に挿入す
る。また、処置具１の中心線Ｚと挿入孔２８の中心との
交点Ｐと、前記回動アーム１４の球面軸受１１，１２と
を結ぶ直線Ｃとが一致するように支持機構１３を回動操
作して、平行四節リンク機構Ｘの位置をセッティングす
る。

【００２９】このセッティング状態では、処置具１を水
平面に対して傾けても、またその平行四辺形Ｙの面内で
の２次元方向に操作しても、常に平行四辺形が形成され
るので、処置具１の挿入角度に関係なく、Ｐ点は常に前
記挿入孔２８の中心を離れることはない。つまり、その
ポイントが定まり、いわゆるポイントロック状態とな
る。このため、平行四節リンク機構Ｘを利用して処置具
１を動かしても、挿入孔２８に無理な力が働くことがな
い。

【００３０】また、アーム部８の延出部８ａにウエイト
２４を設け、平行四節リンク機構Ｘをバランスさせてい
るので、電磁クラッチ式ブレーキ３０が解放状態にある
とき、すなわち、アーム部６，８の固定を解除した場合
でも、処置具１の重さによりバランスを崩すことなく、
平行四節リンク機構Ｘのバランスは保たれ、安定する。
また、処置具１が自重により保持位置から下がり落ちる
ことがない。

【００３１】図４ないし図１０は本発明の第２の実施例
を示すものである。この実施例は次に述べる点を除き、
前述した第１の実施例とほぼ同様の構成である。この第
２の実施例では処置具１を保持する支持アーム２に代
え、硬性鏡（スコープ）４０を保持するスコープ保持部
４１とし、このスコープ保持部４１にはアーム４２を介
してその左右位置に配設された一対の指標投影装置４３
を有する。

【００３２】図９および図１０で示すように、スコープ
保持部４１は、硬性鏡４０の直管部４４を挿入する第１
の孔４５と硬性鏡４０の手元部４６の先端部分を嵌め込
む比較的太径の第２の孔４７を有し、両孔４５，４７は
同軸的に配置されている。スコープ保持部４１にはこれ
に差し込んだ硬性鏡４０の手元部４６を締付け固定する
止めねじ４８が設けられている。なお、硬性鏡４０の手
元部４６の側面には図示しないライトガイドケーブルを
接続するコネクタ４９が突設されている。

【００３３】一方、指標投影装置４３は図６で示すよう
に構成されている。すなわち、前記接続アーム４２の延
出先端に接続されるハウジング５１を有し、このハウジ
ング５１の内部には、可視領域の赤色光を出射する半導
体レーザ５２、ビームエキスパンダ５３および遮光板５
４が配設されている。遮光板５４には図７で示すような
半円環形状の光線透過領域５５を有する。各指標投影装
置４３の光線透過領域５５の形状の向きは互いに逆であ
る。各指標投影装置４３において、半導体レーザ５２か
ら出射する光は、ビームエキスパンダ５３で光束が拡大
して遮光板５４の光線透過領域５５を透過し、その光線
透過領域５５の形状に対応した指標５７が平行な光とし
て投影される。

【００３４】図５はトラカール２７に挿通した硬性鏡４
０と左右の指標投影装置４３との位置関係を示してい
る。前記左右の指標投影装置４３の投影光軸Ｄ₁ ，Ｄ₂
は、硬性鏡４０の観察光軸５８に対して左右線対称に配
設され、その取付け角度はそれぞれの投影光軸Ｄ₁ ，Ｄ
₂ の交点が硬性鏡４０の前述したと同様の中心点Ｐに一
致するように配置されている。

【００３５】そこで、観察光軸５８に対して対称に取り
付けられた２つの前記指標投影装置４３を所定の角度で
接続アーム４２に取り付けると、遮光板５４を通して投
影される指標５７が、前記点Ｐを含むほぼ水平面に投影
されたときには、図８（ｂ）に示すようになる。つま
り、遮光板５４の光線透過領域５５の投影としての指標
５７の両端が対向一致し、かつ、その投影像が点Ｐを中
心とする真円になる。それ以外では図８（ａ）または図
８（ｃ）で示すようになる。

【００３６】しかして、トラカール２７を腹壁２６に刺
した後、硬性鏡４０をスコープ保持部４１に取り付け、
硬性鏡４０の直管部４４をトラカール２７に挿入する。
次に、図示しないスイッチをオンにすると、指標投影装
置４３内の半導体レーザ５２から出射されたレーザー光
は、ビームエキスパンダ５３により光束が拡大され、遮
光板５４の光線透過領域５５を通過することにより、点
Ｐに向けて光線透過領域５５の形状に対応した指標５７
として投影される。

【００３７】この場合、点Ｐに対しての、物体、すなわ
ち、投影面の位置による投影像の関係は図８で示すいず
れかになる。図８の（ａ）は物体が点Ｐより近点側に存
在する場合、（ｂ）は物体が中心点Ｐと一致する場合、
（ｃ）は傾斜中心点Ｐより遠点側に存在する場合を示
す。そこで、術者は、左右の指標投影装置４３から投影
される左右の指標５７が円形となり、かつ、その円の中
心が、腹壁２６の、トラカール２７を刺通する挿入孔２
８の中心点Ｐと一致する図８の（ｂ）の状態になる位置
に支持機構１３のアーム全体を移動し、位置決め後、各
止めねじ１７，２１，２３を締め付けることにより、そ
の位置に、支持機構１３の各アーム１４，１５を固定す
る。

【００３８】このように２つの指標５７の相対関係によ
り、硬性鏡４０の傾斜中心点Ｐがどちらにずれているか
が分かり、この調整操作を素早く行える。また、円形の
指標５７の円中心位置にトラカール２７の挿入点を一致
させればよいので、トラカール２７により指標５７がけ
られることがない。

【００３９】図１１は本発明の第３の実施例を示すもの
である。この実施例は前述した第１の実施例の変形例で
あって、医療器具ホルダ装置における平行四節リンク機
構Ｘを構成するアームに操作ハンドル６１を設ける。こ
の実施例では補助アーム６を上方へ延出してこの延出部
分を操作ハンドル６１とした。操作ハンドル６１の長さ
は前記Ｐ点を通るべき直線Ｃから『ＯＬ』とする。この
長さ『ＯＬ』は前記傾斜中心点Ｐから処置具１または内
視鏡等の医療器具の先端までの長さ『ＷＬ』よりも長く
設定する。

【００４０】このような操作ハンドル６１を設けると、
処置具１や内視鏡等の医療器具の位置の調節が楽に行う
ことができる。特に、『ＷＬ』の長さよりも『ＯＬ』の
長さを長く設定したから、より操作が楽で、微細な調節
を正確かつ容易に行うことができる。

【００４１】図１２は本発明の第４の実施例を示すもの
である。この実施例は前述した第１の実施例の変形例で
あって、医療器具ホルダ装置における平行四節リンク機
構Ｘの平行四辺形の対角線の長さを調節する手段を設け
た。この実施例では、上下両アーム部４，５、補助アー
ム６およびアーム部８で作る平行四辺形の対角線間に棒
状のねじ部材６５を架設してなり、このねじ部材６５の
一端を下アーム部５とアーム部８の交差角部に枢着する
一方、ねじ部材６５の他端側を上アーム部４と補助アー
ム６との交差角部を貫通させて突出する。ねじ部材６５
の貫通突出端部分には調節用ナット６６を螺挿してあ
る。

【００４２】そして、この調節用ナット６６の螺挿位置
を変えることにより、上下両アーム部４，５、補助アー
ム６およびアーム部８で作る平行四辺形の対角線間の長
さが変わるから、これを調節して平行四節リンク機構Ｘ
の平行四辺形の形を変え、その調節位置に固定すること
ができる。つまり、ねじ部材６５に対するナット６６の
位置を変えることにより平行四節リンク機構Ｘの平行四
辺形の対角線の長さを変えるから、前述した処置具１や
内視鏡等の医療器具の位置の微細な調節を楽に行うこと
ができる。

【００４３】図１３は本発明の第５の実施例を示すもの
である。この実施例は次に述べる点を除き、前述した第
１の実施例とほぼ同様の構成である。すなわち、この実
施例では処置具１を保持する支持アーム２に代え、硬性
鏡（スコープ）４０を保持するスコープ保持部４１と
し、このスコープ保持部４１にはトラカール２７を保持
するためのＬ字形のトラカール保持アーム７１を設け、
そのトラカール保持アーム７１で、トラカール２７を保
持する。トラカール保持アーム７１は傾斜中心点Ｐに位
置させる球部７２を有すると同時に硬性鏡４０と同軸上
でそのトラカール２７を保持している。ここでは平行四
辺形リンクの１つの支点がほぼ傾斜中心点Ｐとなる。

【００４４】この構成によれば、硬性鏡４０を保持する
スコープ保持部４１が傾斜すると、保持アーム７１も同
じく追従して傾斜中心点Ｐを中心として傾斜する。すな
わち、トラカール２７も硬性鏡４０も連動して同時に傾
く。

【００４５】術者はトラカール２７を腹壁２６に突き刺
した後、スコープ保持部４１と共にトラカール保持アー
ム７１を降下し、その球部７２を患者の腹壁の表面に当
てるようにして、トラカール２７を保持する。その後、
スコープ保持部４１からトラカール２７にわたり硬性鏡
４０を挿入する。その他の作用については前述した第１
の実施例の場合と同様である。

【００４６】しかして、この構成によれば、トラカール
保持アーム７１の球部７２が患者の腹壁の表面に接する
点が、硬性鏡４０の傾斜中心点Ｐとなるため、セッティ
ングが容易である。スコープ保持部４１に連結したトラ
カール保持アーム７１でトラカール２７を保持するた
め、一般に重量のあるトラカール２７を使用しても、そ
のトラカール２７が自然に腹腔内に移動することがな
い。さらに、患者の腹部上面付近のアーム部がすっきり
しているので、手術時に邪魔になるものがない。

【００４７】図１４は本発明の第６の実施例を示すもの
である。この実施例では前記平行四節リンク機構Ｘの下
アーム５が前述した第５の実施例におけるトラカール保
持アーム７１の、球部７２を有する下端部と、支持機構
１３の回動アーム１４との間に架設する下アーム部７５
に置き換えている。スコープ保持部４１とトラカール保
持アーム７１は一体に形成されている。

【００４８】また、スコープ保持部４１にはこれに係着
した硬性鏡４０の固定するクランプノブ７６が設けら
れ、トラカール保持アーム７１の下端部にはトラカール
２７を固定するクランプノブ７７が設けられている。平
行四節リンク機構Ｘの下アーム部７５は、その中間部を
上アーム部４側に退避するように屈曲してある。このた
め、作業中、邪魔にならない。また、平行四節リンク機
構Ｘには前述した補助アーム６を設けていない。

【００４９】さらに、平行四節リンク機構Ｘを支持する
支持機構１３の回動アーム１４の途中部分には軸受７８
を介装しており、これにより平行四節リンク機構Ｘを前
記直線Ｃの回りに回転させる運動を医療器具に与える支
持機構を構成した。平行四節リンク機構Ｘは、その平行
四辺形の面での前記中心Ｐ点を中心とした傾動の他、直
線Ｃの回りの回動による傾斜もできる。つまり、医療器
具は、前記中心点Ｐを中心とした２方向の傾斜の組み合
わせが自由に可能となる。また、この動きのときも、ウ
エイト２４によって平行四節リンク機構Ｘ全体のバラン
スが保たれる。

【００５０】この構成によれば、１点を中心とした医療
器具の旋回動を、１つの平行四節リンク機構Ｘ（４本の
アーム）と、軸受７８とにより可能としたので、その機
構全体の構造がシンプルである。

【００５１】なお、平行四節リンク機構Ｘを支持する機
構を上下に変形する別の平行四節リンク機構で受け、こ
の別の平行四節リンク機構を垂直な軸回りで回動する軸
を介してベッドなどに固定する支持機構を構成してもよ
い。

【００５２】図１５は本発明の第７の実施例を示すもの
である。この実施例では前述した第１の実施例の構成に
おいて、前記支持機構１３の回動アーム１４にトラカー
ル支持アーム８１を設けたものである。トラカール支持
アーム８１はその先端部で前記傾斜中心点Ｐを通る貫通
孔８２を有したボール８３を支持する。ボール８３はト
ラカール支持アーム８１に対して全方向へ回転自在に保
持される。ボール８３の貫通孔８２にはトラカール２７
の直管部を嵌挿して保持している。

【００５３】トラカール支持アーム８１は回動アーム１
４側の第１のアーム部８４とボール８３を支持する第２
のアーム部８５とからなり、この第１のアーム部８４と
第２のアーム部８５との間は、軸８６によって平行四節
リンク機構Ｘの平行四辺形の面に垂直な方向へ回動する
が、止めねじ８７を締めることによってその両アーム部
８４，８５の相対的な回動を固定する。ボール８３の部
分を患者の腹壁に当て位置決めする。

【００５４】しかして、トラカール２７をボール８３の
貫通孔８２に挿入した後、腹壁に刺し、第１のアーム８
４と第２のアーム８５が一直線上、すなわち、ボール８
３の中心が傾斜中心点Ｐと一致する様にし、止めねじ８
７を締め、トラカール支持アーム８１の移動を防止す
る。ついで、硬性鏡４０をスコープ保持部４１からトラ
カール２７に挿入する。これにより硬性鏡４０とトラカ
ール２７は、傾斜中心Ｐ点を中心に回動し、傾斜可能と
なる。

【００５５】この構成によれば、トラカール支持アーム
８１は第１のアーム部８４と第２のアーム部８５の２体
で構成されているから、前記第１の実施例の作用効果に
加えて、軸８６に関して折り曲げ可能なので、必要に応
じてトラカール２７や硬性鏡４０などが退避可能であ
り、退避させれば、邪魔にならない。

【００５６】図１６および図１７は本発明の第８の実施
例を示すものである。この実施例では前述した第１の実
施例の構成において、平行四節リンク機構Ｘの少なくと
も１辺のアームの長さを変更調節する機構を設け、その
アームの長さを選択できるようにしたものである。ここ
ではその一例として特に上アーム部４の長さを調節でき
るようにした。その他は第１の実施例と同様である。

【００５７】すなわち、図１７で示すように、外パイプ
９１と内棒９２からなり、外パイプ９１内に内棒９２を
差し込み、その差込み量を調節できる構成で連結されて
いる。内棒９２の外周にはねじ部９３を形成してなり、
このねじ部９３にはナット９４を螺合してある。このナ
ット９４には、外パイプ９１の先端縁に形成した突縁部
からなる係止部９５に係止する鍔９６が設けられてい
る。

【００５８】しかして、内棒９２のねじ部９３に螺合す
るナット９４を回転すれば、外パイプ９１と一緒に内棒
９２の軸方向に移動し、外パイプ９１内への内棒９２の
差込み量を調節する。この結果、上アーム部４の全長の
長さを調節できる。平行四節リンク機構Ｘのアームの長
さを調節することが可能である。

【００５９】図１８は本発明の第９の実施例に係る医療
器具ホルダ装置を示すものである。同図中１０１は患者
を載せるベットであり、このベット１０１の左右のそれ
ぞれの端縁には、支持調整機構１０２が設けられてい
る。支持調整機構１０２はベット１０１の縁部に挟み込
んで固定する固定具１０３を有する。固定具１０３には
これをベット１０１に固定する止めねじ１０４を有す
る。そして、固定具１０３の固定位置を選択したところ
で、止めねじ１０４を締めて、その選択した位置に固定
具１０３を固定する。

【００６０】固定具１０３には、第１の調整軸１０５が
立設されている。この第１の調整軸１０５には第２の調
整軸１０６が同軸方向へスライド自在に連結されてい
る。つまり、第１の調整軸１０５は、同軸的に孔１０７
を有し、この孔１０７に対して第２の調整軸１０６の下
端部分を挿入する。第１の調整軸１０５の孔１０７に対
する第２の調整軸１０６の挿入量を調節することによ
り、第２の調整軸１０６の高さを調節する。第１の調整
軸１０５にはその孔１０７に挿入した第２の調整軸１０
６を固定する止めねじ１０８を有する。

【００６１】支持調整機構１０２には医療器具の保持機
構１１０が取り付けられている。この保持機構１１０は
第２の調整軸１０６の先端間に架設したガイドアーム１
１１を有している。ガイドアーム１１１の両端は第２の
調整軸１０６の先端に軸支され、その枢支点を結ぶ線を
中心として回転できる。この回転中心線Ａは、通常、ほ
ぼ水平である。ガイドアーム１１１の両端を枢着する軸
部を止めねじ１１２で締め付ければ、そのガイドアーム
１１１の回動を制限できる。

【００６２】ガイドアーム１１１はその回転中心の両端
を直径両端とする半円弧状に形成されている。このガイ
ドアーム１１１には、これに沿って移動自在なスライド
部材１１３が設けられている。スライド部材１１３は、
医療器具として例えば硬性鏡１１４を保持している。

【００６３】ガイドアーム１１１の円弧中心位置には、
規制具１１５が設置されている。この規制具１１５は硬
性鏡１１４の直管部を貫通する挿通孔１１６を有した球
状の回動部材１１７を有している。回動部材１１７は、
受け部材１１８に軸支され、回転できるようになってい
る。受け部材１１８は軸部材１１９によってガイドアー
ム１１１に連結されている。

【００６４】しかして、これを使用する場合、まず、ベ
ット１０１から患者の体壁１２０の穿刺位置までの高さ
を支持調整機構１０２の第１の調整軸１０５と第２の調
整軸１０６で調節し、水平方向の位置を固定具１０３
で、それぞれ調節することにより、患者の体壁１２０の
穿刺位置に規制具１１５を位置させる。そして、硬性鏡
１１４をスライド部材１１３に取り付けるとともに、規
制具１１５における回動部材１１７の挿通孔１１６に硬
性鏡１１４の直管部を挿通する。なお、トラカールを使
用する場合にはそのトラカールに硬性鏡１１４の直管部
を挿通する。

【００６５】そこで、ガイドアーム１１１に沿ってスラ
イド部材１１３を移動しても、回動部材１１７の中心点
Ｐは変わらない。ガイドアーム１１１を傾けても、その
回転中心線Ａは中心点Ｐを通るから、その中心点Ｐの位
置を変えない。したがって、中心点Ｐを中心としての硬
性鏡１１４の直管部を種々の方向へ傾け、観察する向き
を変更することができる。しかし、傾斜する際の中心点
Ｐの位置が変わらないので、体壁１２０の挿入孔に無理
な力を与えない。

【００６６】図１９は本発明の第１０の実施例に係る医
療器具ホルダ装置を示すものである。同図中１０１は前
記同様、患者を載せるベットであり、このベット１０１
の片側位置には支持機構１２１が設けられている。支持
機構１２１はベット１０１の縁部に挟み込んで固定する
固定具１２３を有する。固定具１２３にはこれをベット
１０１に固定する止めねじ１２４を有する。そして、固
定具１２３の固定位置を選択したところで、止めねじ１
２４を締めて、その位置に固定具１２３を固定する。

【００６７】固定具１２３には半硬性の支持アーム１２
５を立設している。半硬性とは手等である程度大きな外
力を加えると変形し、医療器具などを通常に支える場合
は変形しないでその形を維持することである。この支持
アーム１２５の先端には、医療器具を保持するための保
持具１２６が取り付けられている。保持具１２６には、
例えば硬性鏡１２７を保持している。

【００６８】また、患者の体壁１２８の穿刺位置には、
規制具１３０が設けられる。この規制具１３０は、硬性
鏡１２７の直管部を挿通するトラカール１３３を挿通す
る挿通孔１３４を形成した球状の回動部材１３５を有し
ている。この回動部材１３５は受け部材１３６に軸支さ
れ、全方向へ回転できるようになっている。受け部材１
３６は患者の体壁１２８に形成した挿入孔１２９にねじ
込む筒体１３７からなり、筒体１３７の外周にはねじ部
１３８が形成されている。筒体１３７の外端には体壁１
２８の外面に当たるつば部１３９が形成されている。

【００６９】受け部材１３６と球状の回動部材１３５と
の間にはこの間の気密を保持し、かつある程度の移動を
制限する機構が設けられている。この機構としては摩擦
部材でもよいし、送気送水等のガス圧によるバルーンの
膨脹を利用したものでもよいし、あるいは電磁クラッチ
等の電気的に駆動するものでもよい。

【００７０】しかして、これを使用する場合、まず、患
者の体壁１２８に形成した挿入孔１２９に受け部材１３
６の筒体１３７をねじ込む。支持アーム１２５の保持具
１２６に硬性鏡１２７を保持し、硬性鏡１２７の直管部
を、受け部材１３６の挿入孔１３４に差し入れているト
ラカール１３３に差し込む。支持アーム１２５は半硬性
であるため、保持具１２６で保持する硬性鏡１２７の傾
きをトラカール１３３とともに自由に変えることができ
る。

【００７１】このとき、球状の回動部材１３５の中心を
傾斜中心点Ｐとして回動する。したがって、中心点Ｐを
中心としての硬性鏡１１４の直管部を種々の方向へ傾
け、観察する向きを変更することができる。しかし、体
壁１２８に形成した挿入孔１３４の近くが傾斜中心点Ｐ
であるため、その体壁１２８に無理な力が働くことがな
い。

【００７２】図２０乃至図２５は腹腔鏡手術の使用例を
示すものである。図２０に示すように、体腔に開けた挿
通孔１４０ａにトラカール１４１が挿入され、このトラ
カール１４１に処置具１４２が挿通され、患部Ｋを治療
する。また、体腔の他の挿通孔１４０ｂにはトラカール
１４３が挿入され、このトラカール１４３に内視鏡１４
４が挿通されている。この内視鏡１４４はスコープホル
ダ１４５に保持部１４６を介して支持されている。この
スコープホルダ１４５はフリクションを有する蛇腹等で
形成されている。

【００７３】この内視鏡１４４の先端周面には内視鏡１
４４をＸ，Ｙ軸方向へ駆動するアクチュエータとして積
層型圧電素子１５０が設けられている。この積層型圧電
素子１５０は互いに９０度の間隔で２つ（あるいは３以
上）内視鏡１４４の先端周面に取付けられている。この
積層型圧電素子１５０に電圧を印加することにより、Ｘ
Ｙ軸方向へ内視鏡１４４の先端が移動する。なお、この
積層型圧電素子１５０は図示しないが電圧印加手段とリ
ード線で接続されている。

【００７４】さらに、内視鏡１４４に光学ズーム、電子
ズーム等を付加することにより、例えば事実上スコープ
ホルダのＸＹＺ軸方向への動きが可能となる。次に、こ
の積層型圧電素子１５０について説明する。図２２にお
いて、（ａ）の（１）〜（５）は積層型圧電素子１５０
が左方に移動するときの様子を順に示しており、（ｂ）
の（１）〜（５）は積層型圧電素子１５０が右方に移動
するときの様子を順に示している。

【００７５】ここで、（１）はスタートの状態で、積層
型圧電素子１５０の移動サイクルの開始状態が示されて
いる。（２）は急速変形の状態が示されている。（３）
には引き戻しの状態または押し戻しの状態が示されてい
る。（４）には急速停止の状態が示されている。（５）
には終了の状態、すなわち、積層型圧電素子１５０の移
動サイクル終了状態が示されている。

【００７６】質量の大きな移動体としての内視鏡１４４
をＭ、質量の小さな慣性体として積層型圧電素子１５０
の表面に設けられたおもり１５１をｍ、両者を連結する
積層型圧電素子１５０をＰ、トラカール１４３をベース
Ｂとする。

【００７７】まず、図２３（ａ）に示すような波形の駆
動電圧を圧電素子Ｐに印加して、装置全体を前進つまり
左方へ移動させる時の動作について説明する。図２２
（ａ）（１）に示すように動作スタート前において移動
体Ｍは、ベースＢ上に置かれて静止摩擦力で保持され、
圧電素子Ｐは縮んだ状態にある。このため、慣性体ｍは
前方の移動体Ｍに引き寄せられて待機している。

【００７８】この状態から図２２（ａ）（２）に示すよ
うに圧電素子Ｐに高圧の駆動電圧を瞬時に印加して圧電
素子Ｐを急激に伸ばすと、移動体Ｍと慣性体ｍが互いに
逆方向へ同時に移動する。このとき、移動体Ｍは動摩擦
力を受けながら前方へ距離△ｍ１移動する。

【００７９】ついで、図２２（ａ）（３）に示すように
圧電素子Ｐに対する印加電圧を比較的ゆっくりと低減さ
せて圧電素子Ｐを縮め、慣性体ｍを移動体Ｍ側へ一定の
加速度で引き戻す。このとき、移動体ＭがベースＢとの
静止摩擦力で保持されて静止するように、慣性体ｍの引
き戻しによる慣性力が移動体Ｍの摩擦力より小さくなる
印加電圧に調整しておく。

【００８０】図２２（ａ）（４）（５）に示すように圧
電素子Ｐが充分に縮んだところで、通電を急に止めて慣
性体ｍの動きを急速に停止させると、慣性体ｍが移動体
Ｍに衝突する作用となり、この衝突作用によって装置全
体が静止摩擦力に打ち勝って前進を始め、その運動エネ
ルギが移動体Ｍの動摩擦力によって失われるまで移動し
て停止する。

【００８１】この動作によって前記移動体Ｍは前方へ距
離△ｍ２移動し、この１サイクルの動作で距離（△ｍ１
＋△ｍ２）を前進することができ、この微動前進を繰り
返すことにより大きく前進させることができる。

【００８２】一方、前記移動体Ｍを後退つまり右方向へ
移動させる時には、前記動作パターンの逆動作を行なわ
せる。まず、図２３（ｂ）に示すような波形の駆動電圧
を圧電素子Ｐに印加して、装置全体を後退つまり右方へ
移動させる時の動作について説明する。

【００８３】すなわち、図２２（ｂ）（１）に示すよう
に動作スタート前において移動体ＭはベースＢ上に置か
れて静止摩擦力で保持され、圧電素子Ｐは伸びた状態に
ある。このため、慣性体ｍは前方の移動体Ｍから離れて
いる。この状態から図６（ｂ）（２）に示すように圧電
素子Ｐに対する高電圧の印加を瞬時に消去し、圧電素子
Ｐを急激に縮小させる。

【００８４】そうすると、移動体Ｍの静止摩擦力に比べ
て慣性体ｍの慣性力が相対的に大きくなり、移動体Ｍと
慣性体ｍが互いに逆方向へ同時に移動する。このとき、
移動体Ｍは後方へ距離△ｍ１移動する。

【００８５】ついで、図２２（ｂ）（３）に示すように
圧電素子Ｐに対する印加電圧を次第に増加させて圧電素
子Ｐを伸ばし、移動体Ｍ側から慣性体ｍを一定の加速度
で後退させる。そして、図２２（ｂ）（４）（５）に示
すように圧電素子Ｐが十分に伸びたところで、慣性体ｍ
の動きを急に止める。これによって、大きな慣性力が生
じて装置全体が移動体Ｍの静止摩擦力に打ち勝って後退
を始め、装置全体の運動エネルギが移動体Ｍの動摩擦力
によって失われるまで移動して停止し、この動作によっ
て後方へ距離△ｍ２移動するようになり、この１サイク
ルの動作で距離（△ｍ１＋△ｍ２）を後退させることが
でき、この微動後退を繰り返すことにより大きく後退さ
せることができる。

【００８６】このように構成された第２の実施例によれ
ば、スコープホルダ１４５はフリクションを有する蛇腹
等で支持され、内視鏡１４４の先端が積層型圧電素子１
５０によりＸＹ軸方向に微動駆動させることができるの
で、内視鏡１４４を処置具の動きに追従することができ
る。

【００８７】また、図２４に示すように、内視鏡１６０
の先端周縁部に互いに９０度になるようにレーザーファ
イバ１６１を組み込み、先端で周方向へ偏光するように
構成する。このレーザーファイバ１６１のレーザーの衝
撃波により内視鏡１６０の先端をＸ，Ｙ軸方向へ移動さ
せる。前記レーザは例えばパルスレーザーが用いられ、
このレーザーファイバ１６１先端は液体で満たされてい
る。このように構成しても前述したものと略同様の作用
・効果が得られる。

【００８８】さらに、図２５に示すように、スコープホ
ルダ１７０のスコープ保持部にボールジョイント部１７
１が組み込まれている。このボールジョイント部１７１
により内視鏡１４４は軸方向（Ｚ軸方向）の動きが可能
となる。

【００８９】また、図２６に示すように、トラカール１
８０にスコープホルダ１８１が垂直状態で一体に形成さ
れている。このトラカール付きスコープホルダ１８１は
枢支軸１８３を介して回動可能に構成されている。

【００９０】したがって、スコープとスコープ保持部の
取付け部の構造を簡素化することができる。また、図２
７に示すように、トラカール１９０には垂直状態でスコ
ープホルダとのジョイント部１９１が一体に形成されて
いる。このジョイント部１９１の先端は略球形状になっ
ており、図示しないがスコープホルダのアームの先端に
設けられた凹部に嵌合する。つまり、トラカール１９０
はスコープホルダに回動可能に支持される。このように
構成しても、スコープとスコープ保持部の取付け部の構
造を簡素化することができる。

【００９１】また、図２８に示すように、スコープホル
ダ１９３は枢支軸１９３ａを介して環状のトラカール保
持部１９４が設けられている。このトラカール保持部１
９４の内周縁部にはボールベアリング１９５が設けら
れ、トラカール１９６を上下方向に摺動可能に支持して
いる。また、このトラカール保持部１９４の外周縁寄り
部にはトラカールの挿入箇所を照光する複数の発光ダイ
オード１９７が設けられている。これらの発光ダイオー
ド１９７の光軸はトラカールの挿入予定軸線と適当な位
置で交差するように設定されている。

【００９２】この発光ダイオード１９７の光源は平行に
照射するものでも良く、さらに光ファイバを用いてトラ
カールの挿入予定軸線と適当な位置で交差するように構
成してもよい。このように構成することにより、トラカ
ールを体腔の挿入孔に正確に穿刺することができる。

【００９３】

【発明の効果】以上説明したように本発明の医療器具ホ
ルダ装置によれば、医療器具を動かした際でも、腹壁等
の挿入孔に無理な力が働かない状態で、医療器具を保持
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の医療器具ホルダ装置を
示す斜視図。

【図２】同上実施例の平行四節リンク機構の斜視図。

【図３】同上実施例の（ａ）は球面軸受のロック解除状
態の断面図、（ｂ）は球面軸受のロック状態の断面図。

【図４】本発明の第２の実施例の医療器具ホルダ装置を
示す斜視図。

【図５】同上実施例のスコープ保持部付近の正面側から
見た図。

【図６】同上実施例の指標投影装置の断面図。

【図７】同上実施例の指標投影装置の遮光板の平面図。

【図８】同上実施例の指標の投影状態の説明図。

【図９】同上実施例のスコープ保持部の正面図。

【図１０】同上実施例のスコープ保持部の断面図。

【図１１】本発明の第３の実施例の医療器具ホルダ装置
を示す斜視図。

【図１２】本発明の第４の実施例の医療器具ホルダ装置
を示す斜視図。

【図１３】本発明の第５の実施例の医療器具ホルダ装置
を示す側面図。

【図１４】本発明の第６の実施例の医療器具ホルダ装置
を示す側面図。

【図１５】本発明の第７の実施例の医療器具ホルダ装置
を示す側面図。

【図１６】本発明の第８の実施例の医療器具ホルダ装置
を示す斜視図。

【図１７】同上実施例における上アーム部の長さ調節部
の断面図。

【図１８】本発明の第９の実施例に係る医療器具ホルダ
装置の説明図。

【図１９】本発明の第１０の実施例に係る医療器具ホル
ダ装置の説明図。

【図２０】腹腔鏡手術の状況を示す説明図。

【図２１】同上例の内視鏡の先端部の拡大側面図。

【図２２】同上例の積層型圧電素子の作用説明図。

【図２３】同上例の（ａ）は内視鏡の左方移動時の波形
図、（ｂ）は内視鏡の右方移動時の波形図。

【図２４】同上例の光ファイバを用いた内視鏡の先端部
を拡大した断面図。

【図２５】同上例の処置具及び内視鏡を体腔内に挿入し
た状態を示す一部断面した側面図。

【図２６】他のスコープホルダの例を示す斜視図。

【図２７】同上例のスコープホルダの斜視図。

【図２８】他の例を示すスコープホルダの保持部を拡大
した断面図。

【符号の説明】

１…処置具、２…支持アーム、４…上アーム部、５…下
アーム部、８…アーム部、１１，１２…球面軸受、１３
…支持機構、２８…挿入孔、Ｚ…中心線、Ｐ…中心点、
Ｘ…平行四節リンク機構、Ｃ…直線。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者金田正煕東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者唐沢均東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者今川響東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者窪田哲丸東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者安達英之東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者大明義直東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者吉野謙二東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者吉原雅也東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者水野均東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者田口晶弘東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者小坂芳広東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者林正明東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】体腔壁の挿入孔に挿入される医療器具を保
持する医療器具ホルダ装置において、前記医療器具を保
持する保持具と、この保持具で保持する医療器具の中心
線と前記挿入孔の中心との交点をほぼ中心とした運動を
前記医療器具に与える機構を具備したことを特徴とする
医療器具ホルダ装置。
【請求項２】請求項１に記載の医療器具ホルダ装置にお
いて、前記機構は、前記保持具で保持する医療器具の中
心線と前記挿入孔の中心との交点をほぼ中心とする傾き
運動を前記医療器具に与える第１の機構と、この第１の
機構を支え、前記交点をほぼ通り、医療器具の中心線に
交差する直線の回りに回動する運動を前記医療器具に与
える第２の機構とを有することを特徴とする医療器具ホ
ルダ装置。