JP2019205825A - 保持具 - Google Patents
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Abstract
【課題】外科手術または外科手術の訓練で使用される機器を保持する保持具において、構成を簡素化しても、固定された一点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とする機器の回動が可能な保持具を提供する。【解決手段】保持具1は、機器2、3を保持する保持部材4と、保持部材4を回動自在に支持する支持部材5と、支持部材5を回動自在に支持する支持部材6とを備え、保持部材4の回動の軸方向と支持部材5の回動の軸方向とは直交している。保持部材4は、軸心CA2を有する機器3の被保持部3aを保持する保持部4aと、軸心CA1を有する機器2の被保持部2aを保持する保持部4bと、保持部4aと保持部4bとを連結するための連結部4dとを備えている。保持部材4の回動の中心となる中心線CL1と、支持部材5の回動の中心となる中心線CL2との交点Cは、軸心CA1、CA2の延長線EL1、EL2上に配置されている。【選択図】図4
Description
本発明は、外科手術または外科手術の訓練で使用される機器を保持する保持具に関する。
従来、患者の腹腔内に挿入された処置具や内視鏡を術者に代わって保持する医療器具ホルダ装置が知られている(たとえば、特許文献1参照)。特許文献1に記載の医療器具ホルダ装置は、たとえば、特許文献1の図14に示すように、スコープおよびトラカール(トロッカー)を保持する支持アームと、支持アームの上下の両端側のそれぞれに一端側が回動自在に取り付けられる上アーム部および下アーム部と、上アーム部および下アーム部の他端側が回動自在に取り付けられるアーム部とから構成される平行四節リンク機構を備えている。また、この医療器具ホルダ装置は、平行四節リンク機構を支持する支持機構を備えている。支持機構は、軸受を介して下アーム部の他端が回動可能に取り付けられる回動アームを備えており、平行四節リンク機構は、アーム部に対する上アーム部および下アーム部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として、回動アームに対して回動可能となっている。
この医療器具ホルダ装置が使用されるときには、患者の腹壁に形成される挿入穴にトラカールが挿入され、トラカールにスコープが挿通される。また、この医療器具ホルダ装置が使用されるときには、回動アームに対する平行四節リンク機構の回動の中心となる中心線とスコープおよびトラカールの中心線との交点が、腹壁の表面の挿入穴の中心と一致するように、医療器具ホルダ装置がセットされる。そのため、この医療器具ホルダ装置では、腹壁の表面の挿入穴の中心を回動の中心点にして、アーム部に対する上アーム部および下アーム部の回動の軸方向に平行な方向を回動の軸方向とするスコープおよびトラカールの回動が可能になるとともに、回動アームに対する平行四節リンク機構の回動の軸方向を回動の軸方向とするスコープおよびトラカールの回動が可能になっている。
すなわち、この医療器具ホルダ装置では、固定された一点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とするスコープおよびトラカールの回動が可能になっている。そのため、この医療器具ホルダ装置を使用すれば、手術時に、スコープおよびトラカールの動作を安定させることが可能になり、その結果、手術を行う術者の熟練度が低くても、安定した手術を行うことが可能になる。
また、特許文献1に記載の医療器具ホルダ装置は、たとえば、特許文献1の図18に示すように、半円弧状に形成されるガイドアームと、スコープを保持するとともにガイドアームに沿って移動自在なスライド部材と、スコープの直管部が挿通される挿通穴が形成される球状の回動部材と、半円弧状のガイドアームの中心を中心にして回動部材を回動可能に支持する受け部材とを備えている。受け部材は、軸部材によってガイドアームに連結されている。この医療器具ホルダ装置では、ガイドアームに沿ってスライド部材を移動させると、スライド部材の移動量に応じて回動部材が受け部材に対して回動して、ガイドアームの中心を中心にしてスコープが回動する。
また、この医療器具ホルダ装置は、ガイドアームの両端部のそれぞれを回動可能に支持する2本の調整軸を備えている。ガイドアームは、受け部材に対する回動部材の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として調整軸に対して回動可能となっている。調整軸に対するガイドアームの回動の中心となる中心線は、ガイドアームの中心を通過している。また、スコープの直管部は、ガイドアームの中心を通過している。そのため、この医療器具ホルダ装置では、ガイドアームの中心を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とするスコープの回動が可能になっている。すなわち、この医療器具ホルダ装置では、固定された一点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とするスコープの回動が可能になっている。したがって、この医療器具ホルダ装置を使用すれば、手術時に、スコープの動作を安定させることが可能になり、その結果、手術を行う術者の熟練度が低くても、安定した手術を行うことが可能になる。
上述のように、特許文献1に記載の医療器具ホルダ装置では、固定された一点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とするスコープ等の回動が可能になっているため、手術時に、スコープ等の動作を安定させることが可能になる。しかしながら、特許文献1に記載の医療器具ホルダ装置では、たとえば、平行四節リンク機構が採用されているため、あるいは、半円弧状のガイドアームが採用されているため、医療器具ホルダ装置の構成が複雑になる。また、この医療器具ホルダ装置では、医療器具ホルダ装置の構成が複雑になるため、医療器具ホルダ装置が大型化する。
そこで、本発明の課題は、外科手術または外科手術の訓練で使用される機器を保持する保持具において、構成を簡素化しても、固定された一点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とする機器の回動が可能な保持具を提供することにある。
上記の課題を解決するため、本発明の保持具は、外科手術または外科手術の訓練で使用される機器を保持する保持具であって、機器を保持する保持部材と、保持部材を回動自在に支持する第1支持部材と、第1支持部材を回動自在に支持する第2支持部材とを備え、第1支持部材に対する保持部材の回動の軸方向と、第2支持部材に対する第1支持部材の回動の軸方向とは直交しており、保持部材は、直線状の軸心を有する機器の被保持部を保持する第1保持部および第2保持部の少なくとも2個の保持部と、第1保持部と第2保持部とを連結するための連結部とを備え、第1保持部に保持される被保持部の軸心の延長線と第2保持部に保持される被保持部の軸心の延長線とは一致しており、第1保持部と第2保持部とは、軸心の延長線の方向である軸心方向において間隔をあけた状態で配置され、連結部は、軸心方向を長手方向とする長尺状に形成され、第1支持部材に対する保持部材の回動の中心となる第1中心線と、第2支持部材に対する第1支持部材の回動の中心となる第2中心線との交点は、軸心上または軸心の延長線上に配置されていることを特徴とする。
本発明の保持具では、外科手術または外科手術の訓練で使用される機器を保持する保持部材の、第1支持部材に対する回動の中心となる第1中心線と、第2支持部材に対する第1支持部材の回動の中心となる第2中心線との交点が、機器の被保持部の軸心上または軸心の延長線上に配置されている。そのため、本発明では、特許文献1に記載された医療器具ホルダ装置のように平行四節リンク機構を採用しなくても、第1中心線と第2中心線との交点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とする機器の回動が可能になる。また、本発明では、軸心方向において間隔をあけた状態で配置される第1保持部と第2保持部とが、軸心方向を長手方向とする長尺状の連結部によって連結されているため、特許文献1に記載された医療器具ホルダ装置のように半円弧状のガイドアームを採用しなくても、第1中心線と第2中心線との交点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とする機器の回動が可能になる。したがって、本発明では、保持具の構成を簡素化しても、固定された一点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とする機器の回動が可能になる。
また、本発明では、固定された一点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とする機器の回動が可能になるため、保持具に保持される機器の動作を安定させることが可能になる。したがって、本発明では、外科手術で保持具が使用される場合、手術を行う術者の熟練度が低くても、安定した手術を行うことが可能になる。また、本発明では、保持具の構成を簡素化することが可能になるため、保持具を小型化することが可能になる。したがって、本発明では、外科手術で保持具が使用されても、外科手術を行うときに保持具が邪魔になりにくくなる。また、本発明では、保持具を小型化することが可能になるため、保持具を容易に移動させることが可能になる。したがって、本発明では、外科手術の訓練で保持具が使用される場合、保持具を用いて様々な場所で外科手術の訓練を行うことが可能になる。
本発明において、軸心方向は、第1支持部材に対する保持部材の回動の軸方向に直交していることが好ましい。このように構成すると、保持具に保持される機器の動作をより安定させることが可能になる。
本発明において、第1保持部および第2保持部の少なくともいずれか一方は、被保持部を、軸心方向へ移動可能に保持することが好ましい。このように構成すると、鉗子等の機器を保持具に対して軸心方向へ押し引きすることが可能になる。また、本発明において、第1保持部および第2保持部の少なくともいずれか一方は、被保持部を、軸心を回動の中心とする回動自在に保持することが好ましい。このように構成すると、鉗子等の機器を保持具に対して軸心を回動の中心として回動させることが可能になる。
本発明において、保持具は、外科手術で使用される機器を保持し、機器の一部は、患者の体壁に形成される挿入穴から患者の体内に挿入され、第2保持部は、軸心方向において第1保持部よりも体壁に近い位置に配置され、軸心方向において第1保持部に対して第2保持部が配置される側を患者側とすると、第1中心線と第2中心線との交点は、軸心方向において第2保持部よりも患者側に配置されていることが好ましい。このように構成すると、第1保持部よりも体壁に近い位置に配置される第2保持部と、第1中心線と第2中心線との交点との軸心方向の距離を適切に設定することで、体壁の範囲内に第1中心線と第2中心線との交点を配置することが可能になる。したがって、体壁の範囲内に配置される第1中心線と第2中心線との交点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とする機器の回動が可能になる。その結果、手術時に、体壁に形成される挿入穴に無理な力が作用しにくくなり、患者への侵襲を低減することが可能になる。
本発明において、第1中心線と第2中心線との交点は、体壁の厚さ方向における体壁の略中心に配置されることが好ましい。このように構成すると、体壁の厚さ方向における体壁の略中心点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とする機器の回動が可能になるため、手術時に、体壁に形成される挿入穴に無理な力がより作用しにくくなる。したがって、患者への侵襲を効果的に低減することが可能になる。
本発明において、軸心方向は、第1支持部材に対する保持部材の回動の軸方向に直交し、第1支持部材は、第1支持部材に対する保持部材の回動の軸方向と第2支持部材に対する第1支持部材の回動の軸方向とに直交する所定の方向を厚さ方向とするブロック状に形成され、第2支持部材は、第2支持部材に対する第1支持部材の回動の軸方向に直交する所定の方向を厚さ方向とするブロック状に形成され、保持部材は、軸心の延長線と第2中心線とが一致するまで第1支持部材に対して回動可能になっており、第1支持部材は、第1支持部材の厚さ方向と第2支持部材の厚さ方向とが一致するまで第2支持部材に対して回動可能になっていることが好ましい。このように構成すると、保持具を小さく折り畳んで、容易に持ち運ぶことが可能になる。
以上のように、本発明では、外科手術または外科手術の訓練で使用される機器を保持する保持具において、保持具の構成を簡素化しても、固定された一点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とする機器の回動が可能になる。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
(保持具の構成)
図1は、本発明の実施の形態にかかる保持具1の斜視図である。図2は、図1に示す保持具1の側面図である。図3は、図1に示す保持具1を折り畳んだ状態の斜視図である。図4(A)は、図1に示す保持具1にトラカール2および鉗子3が保持されている状態の斜視図であり、図4(B)は、図1に示す保持具1に保持されるトラカール2および鉗子3を用いた手術時の状態を説明するための断面図である。
図1は、本発明の実施の形態にかかる保持具1の斜視図である。図2は、図1に示す保持具1の側面図である。図3は、図1に示す保持具1を折り畳んだ状態の斜視図である。図4(A)は、図1に示す保持具1にトラカール2および鉗子3が保持されている状態の斜視図であり、図4(B)は、図1に示す保持具1に保持されるトラカール2および鉗子3を用いた手術時の状態を説明するための断面図である。
本形態の保持具1は、外科手術で使用される医療用の機器(手術用の機器)2、3を保持するための器具である。具体的には、保持具1は、腹部または胸部の内視鏡手術で使用される機器2、3を保持するための器具である。本形態の機器2は、トラカールであり、機器3は、鉗子である。したがって、以下の説明では、機器2を「トラカール2」とし、機器3を「鉗子3」とする。図4(B)に示すように、トラカール2の一部および鉗子3の一部は、患者の体壁(腹壁または胸壁)BWに形成される挿入穴(切開口)Hから患者の体内に挿入される。また、鉗子3の一部は、筒状に形成されるトラカール2の内周側に挿通される。トラカール2の内周側に挿通される鉗子3の一部は、トラカール2の内周面に沿って直線的に移動可能となっている。
保持具1は、トラカール2および鉗子3を保持する保持部材4と、保持部材4を回動自在に支持する第1支持部材としての支持部材5と、支持部材5を回動自在に支持する第2支持部材としての支持部材6とを備えている。本形態の保持具1は、保持部材4と、支持部材5、6と、後述の固定軸10とから構成されている。支持部材5は、支持部材5に対する保持部材4の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として支持部材6に対して回動自在になっている。すなわち、支持部材5に対する保持部材4の回動の軸方向と、支持部材6に対する支持部材5の回動の軸方向とは直交している。
以下では、説明の便宜上、支持部材5に対する保持部材4の回動の軸方向(図1等のX方向)を左右方向とし、支持部材6に対する支持部材5の回動の軸方向(図1等のY方向)を前後方向とし、左右方向と前後方向とに直交する方向(図1等のZ方向)を上下方向とする。また、左右方向の一方側である図1等のX1方向側を右側とし、左右方向の他方側である図1等のX2方向側を左側とし、前後方向の一方側である図1等のY1方向側を前側とし、前後方向の他方側である図1等のY2方向側を後ろ側とする。なお、本形態では、後述のように、患者が横たわるベッド等に支持部材6が固定されるため、支持部材6に対する支持部材5の回動の軸方向である前後方向は一定であるが、支持部材6に対して支持部材5が回動すると、左右方向(X方向)および上下方向(Z方向)の向きが変わる。
保持部材4は、鉗子3の被保持部3a(図4(B)参照)を保持する第1保持部としての保持部4aと、トラカール2の被保持部2a(図4(B)参照)を保持する第2保持部としての保持部4bとの2個の保持部4a、4bを備えている。また、保持部材4は、支持部材5に回動可能に保持される回動軸4c(図2参照)と、保持部4aと保持部4bとを連結するための連結部4dとを備えている。トラカール2の被保持部2aは、円筒状に形成されている。円筒状に形成される被保持部2aは、直線状の軸心CA1(図4(B)参照)を有している。鉗子3の被保持部3aは、円柱状に形成されている。円柱状に形成される被保持部3aは、直線状の軸心CA2(図4(B)参照)を有している。軸心CA1の延長線EL1と、軸心CA2の延長線EL2とは一致している。以下の説明では、延長線EL1、EL2の方向(すなわち、軸心CA1、CA2の方向)を軸心方向とする。軸心方向は、支持部材5に対する保持部材4の回動の軸方向に直交している。
保持部4aと保持部4bとは、軸心方向に間隔をあけた状態で配置されている。本形態では、保持部4bは、軸心方向において保持部4aよりも患者の体壁BWに近い位置に配置されている。保持部4aは、左右方向の長さが長い細長の直方体状に形成されている。保持部4aの左右方向の両端面は、左右方向に直交し、保持部4aの軸心方向の両面は、軸心方向に直交している。保持部4bは、軸心方向を厚さ方向とする平板状(すなわち、軸心方向に直交する平板状)に形成されている。保持部4bの右端は、直方体状に形成される軸固定部4eに繋がっている。また、保持部4bの右端は、軸心方向における軸固定部4eの一端部(具体的には、保持部4aが配置される側の端部)に繋がっており、保持部4bと軸固定部4eとによって、軸心方向と左右方向とに直交する方向から見たときの形状がL形状となるブロックが構成されている。軸固定部4eの左右方向の両面は、左右方向に直交し、軸固定部4eの軸心方向の両面は、軸心方向に直交している。
連結部4dは、軸心方向の長さが長い細長の直方体状に形成されている。すなわち、連結部4dは、軸心方向を長手方向とする長尺状に形成されている。連結部4dの左右方向の両面は、左右方向に直交し、連結部4dの軸心方向の両端面は、軸心方向に直交している。保持部4aは、軸心方向における連結部4dの一端部に固定されている。回動軸4cは、円柱状に形成されている。回動軸4cは、回動軸4cの軸方向と左右方向とが一致するように配置されている。回動軸4cの左端面は、軸固定部4eの右面に固定されている。回動軸4cの右端面は、軸心方向の他端側で連結部4dの左面に固定されている。すなわち、保持部4aと保持部4bとは、軸固定部4eおよび回動軸4cを介して連結部4dによって連結されている。
保持部4aの左端部には、軸心方向に貫通する円形状の貫通穴4gが形成されている。貫通穴4gには、軸受(図示省略)が取り付けられている。この軸受の内径は、鉗子3の被保持部3aの外径と略等しくなっている。被保持部3aは、軸心方向への移動が可能となるように、かつ、軸心CA2を回動の中心とする回動が可能となるように保持部4aに保持されている。すなわち、保持部4aは、被保持部3aを、軸心方向へ移動可能に、かつ、軸心CA2を回動の中心とする回動自在に保持している。
保持部4bは、軸心方向において、回動軸4cよりも、保持部4aが配置される側に配置されている。保持部4bには、トラカール2の被保持部2aが配置される切欠き部4hが形成されている。切欠き部4hは、保持部4bの左端面から右側に向かって形成されている。軸心方向における保持部4bの一方の面(具体的には、保持部4aが配置される側の面)には、被保持部2aを保持する線バネ9が固定されている。線バネ9は、略U形状に形成されており、略U形状の線バネ9の開口側が左側を向くように保持部4bに固定されている。線バネ9の一部は、切欠き部4hの縁に沿って配置されている。左右方向において保持部4aの左端面と線バネ9の左端とは略同じ位置に配置されている。
被保持部2aは、保持部4bに左側から取り付けられる。図4に示すように、トラカール2は、大径部2bと大径部2bよりも外径の小さい小径部2cとから構成されている。小径部2cの、大径部2b側の端部が被保持部2aとなっている。大径部2bと小径部2cとの境界面は、線バネ9に接触しており、トラカール2は、軸心方向へ移動しないように保持部4bに保持されている。また、小径部2cが患者の体内に挿入される。
支持部材5は、上下方向を厚さ方向とするブロック状に形成されている。支持部材5の上下方向の厚さは一定になっている。上下方向から見たときの支持部材5の形状はL形状となっており、支持部材5は、左右方向の長さが長い細長の直方体状に形成される基部5aと、前後方向の長さが長い細長の直方体状に形成される軸保持部5bとから構成されている。軸保持部5bは、基部5aの右端から前側に向かって伸びている。支持部材5の上下方向の両面は、上下方向に直交している。基部5aおよび軸保持部5bの左右方向の両面は、左右方向に直交している。回動軸4cは、軸保持部5bの前端部に回動可能に保持されている。軸保持部5bの左面は、軸固定部4eの右面のすぐ右側に配置され、軸保持部5bの右面は、連結部4dの左面のすぐ左側に配置されている。基部5aの左端部には、前後方向に貫通する円形状の貫通穴5cが形成されている。
支持部材6は、前後方向に直交する方向を厚さ方向とするブロック状に形成されている。また、支持部材6は、直方体状に形成されている。支持部材6は、手術時に、患者が横たわるベッド、床あるいは患者に直接または所定の部材を介して固定される。支持部材6の一端側には、固定軸10が固定されている。固定軸10は、固定軸10の軸方向と前後方向とが一致するように配置されている。固定軸10は、後端に鍔部を有する鍔付きの円柱状に形成されている。固定軸10の後端面は、支持部材6の後面よりも後ろ側に配置されている。固定軸10の前側部分は、支持部材5の貫通穴5cに後ろ側から挿入されている。支持部材5は、固定軸10を中心にして、支持部材6に対して回動可能となっている。支持部材5の基部5aの後面は、支持部材6の前面のすぐ前側に配置されている。
本形態では、支持部材5に対する保持部材4の回動の中心となる第1中心線としての中心線CL1と、支持部材6に対する支持部材5の回動の中心となる第2中心線としての中心線CL2との交点Cは、軸心CA1、CA2の延長線EL1、EL2上に配置されている。そのため、保持具1に保持されるトラカール2および鉗子3は、交点Cを回動の中心点にするとともに、前後方向および左右方向を回動の軸方向とする回動が可能となっている。また、軸心方向において保持部4aに対して保持部4bが配置される側を患者側とすると、交点Cは、軸心方向において保持部4bよりも患者側に配置されている。
保持具1に保持されるトラカール2および鉗子3を用いて手術を行うときには、たとえば、図4(B)に示すように、保持部4bの患者側の面が体壁BWの表面に接触するように、トラカール2および鉗子3を保持する保持具1がセットされる。交点Cは、手術時に体壁BWの範囲内に配置される。具体的には、交点Cは、手術時に、体壁BWの厚さ方向における体壁BWの略中心に配置される。すなわち、手術時には、体壁BWの厚さ方向における体壁BWの略中心に交点Cが配置されるように、トラカール2および鉗子3を保持する保持具1がセットされる。
図3に示すように、保持部材4は、延長線EL1、EL2と中心線CL2とが一致するまで支持部材5に対して回動可能になっている。すなわち、保持部材4は、軸心方向と前後方向とが一致するまで支持部材5に対して回動可能になっている。延長線EL1、EL2と中心線CL2とが一致している状態では、保持部4aは、固定軸10の後端面よりも後ろ側に配置されている。具体的には、この状態では、保持部4aの前面が固定軸10の後端面のわずかに後ろ側に配置されている。また、この状態では、軸固定部4eの前端面および連結部4dの前端面は、支持部材5の前端面(具体的には、軸保持部5bの前端面)よりもわずかに後ろ側に配置されている。さらに、この状態では、保持部4aの左端面は、支持部材5の基部5aの左端面よりもわずかに右側に配置されている。
また、図3に示すように、支持部材5は、支持部材5の厚さ方向と支持部材6の厚さ方向とが一致するまで支持部材6に対して回動可能になっている。すなわち、支持部材5は、支持部材6の厚さ方向と上下方向とが一致するまで支持部材6に対して回動可能になっている。本形態では、支持部材6の厚さ方向と前後方向とに直交する方向における支持部材6の幅が、支持部材5の左右方向の幅と等しくなっており、支持部材5の厚さ方向と支持部材6の厚さ方向とが一致するとともに、支持部材6の左面と支持部材5の左面とが同一平面上に配置され、かつ、支持部材6の右面と支持部材5の右面とが同一平面上に配置されるまで、支持部材5が支持部材6に対して回動可能になっている。
また、本形態では、支持部材5の厚さと支持部材6の厚さとが等しくなっている。支持部材5の厚さ方向と支持部材6の厚さ方向とが一致している状態では、支持部材5の上面と支持部材6の上面とが同一平面上に配置され、支持部材5の下面と支持部材6の下面とが同一平面上に配置されている。また、軸心方向と左右方向とに直交する方向における連結部4dの厚さと支持部材5、6の厚さとが等しくなっている。延長線EL1、EL2と中心線CL2とが一致している状態では、連結部4dの上面と支持部材5の上面とが同一平面上に配置され、連結部4dの下面と支持部材5の下面とが同一平面上に配置されている。なお、軸心方向と左右方向とに直交する方向における保持部4a、4bの厚さは、支持部材5、6の厚さよりも厚くなっている。また、延長線EL1、EL2と中心線CL2とが一致している状態から図3の時計回りの方向に保持部材4が90°回動すると、保持部4bの上面は、支持部材5の上面と同一平面上に配置される(図1参照)。
(本形態の主な効果)
以上説明したように、本形態では、支持部材5に対する保持部材4の回動の中心となる中心線CL1と、支持部材6に対する支持部材5の回動の中心となる中心線CL2との交点Cが、軸心CA1、CA2の延長線EL1、EL2上に配置されている。そのため、本形態では、保持具1に平行四節リンク機構を採用しなくても、上述のように、保持具1に保持されるトラカール2および鉗子3は、交点Cを回動の中心点にするとともに、前後方向および左右方向を回動の軸方向とする回動が可能となる。また、本形態では、軸心方向において間隔をあけた状態で配置される保持部4aと保持部4bとが、軸心方向を長手方向とする長尺状の連結部4dによって連結されているため、特許文献1に記載された半円弧状のガイドアームを保持具1に採用しなくても、上述のように、保持具1に保持されるトラカール2および鉗子3は、交点Cを回動の中心点にするとともに、前後方向および左右方向を回動の軸方向とする回動が可能となる。したがって、本形態では、保持具1の構成を簡素化しても、固定された一点である交点Cを回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とするトラカール2および鉗子3の回動が可能になる。
以上説明したように、本形態では、支持部材5に対する保持部材4の回動の中心となる中心線CL1と、支持部材6に対する支持部材5の回動の中心となる中心線CL2との交点Cが、軸心CA1、CA2の延長線EL1、EL2上に配置されている。そのため、本形態では、保持具1に平行四節リンク機構を採用しなくても、上述のように、保持具1に保持されるトラカール2および鉗子3は、交点Cを回動の中心点にするとともに、前後方向および左右方向を回動の軸方向とする回動が可能となる。また、本形態では、軸心方向において間隔をあけた状態で配置される保持部4aと保持部4bとが、軸心方向を長手方向とする長尺状の連結部4dによって連結されているため、特許文献1に記載された半円弧状のガイドアームを保持具1に採用しなくても、上述のように、保持具1に保持されるトラカール2および鉗子3は、交点Cを回動の中心点にするとともに、前後方向および左右方向を回動の軸方向とする回動が可能となる。したがって、本形態では、保持具1の構成を簡素化しても、固定された一点である交点Cを回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とするトラカール2および鉗子3の回動が可能になる。
また、本形態では、固定された一点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とするトラカール2および鉗子3の回動が可能になるため、トラカール2および鉗子3の動作を安定させることが可能になる。特に本形態では、軸心方向が、支持部材5に対する保持部材4の回動の軸方向に直交しているため、トラカール2および鉗子3の動作をより安定させることが可能になる。したがって、本形態では、手術を行う術者の熟練度が低くても、安定した手術を行うことが可能になる。また、本形態では、保持具1の構成を簡素化することが可能になるため、保持具1を小型化することが可能になる。したがって、本形態では、手術を行うときに保持具1が邪魔になりにくくなる。
本形態では、交点Cは、手術時に体壁BWの範囲内に配置されており、体壁BWの範囲内に配置される交点Cを回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とするトラカール2および鉗子3の回動が可能となっている。そのため、本形態では、手術時に、体壁BWに形成される挿入穴Hに無理な力が作用しにくくなり、その結果、患者への侵襲を低減することが可能になる。特に本形態では、交点Cは、手術時に、体壁BWの厚さ方向における体壁BWの略中心に配置されており、体壁BWの厚さ方向における体壁BWの略中心点を回動の中心点にするとともに互いに直交する2方向を回動の軸方向とするトラカール2および鉗子3の回動が可能となっているため、体壁BWに形成される挿入穴Hに無理な力がより作用しにくくなる。したがって、本形態では、患者への侵襲を効果的に低減することが可能になる。
本形態では、鉗子3の被保持部3aは、軸心方向への移動が可能となるように、かつ、軸心CA2を回動の中心とする回動が可能となるように保持部4aに保持されている。そのため、本形態では、手術時に、鉗子3を保持具1に対して軸心方向へ押し引きすることが可能になるとともに、鉗子3を保持具1に対して軸心CA2を回動の中心として回動させることが可能になる。
本形態では、保持部材4は、延長線EL1、EL2と中心線CL2とが一致するまで支持部材5に対して回動可能になっている。また、本形態では、支持部材5は、支持部材5の厚さ方向と支持部材6の厚さ方向とが一致するまで支持部材6に対して回動可能になっている。そのため、本形態では、保持具1を小さく折り畳んで、容易に持ち運ぶことが可能になる。
特に本形態では、延長線EL1、EL2と中心線CL2とが一致し、かつ、支持部材5の厚さ方向と支持部材6の厚さ方向とが一致しているときに、図3に示すように、連結部4dの上面と支持部材5の上面と支持部材6の上面とが同一平面上に配置され、連結部4dの下面と支持部材5の下面と支持部材6の下面とが同一平面上に配置され、支持部材5、6の右面が連結部4dの左面のすぐ左側に配置されるとともに、保持部4aの前面が固定軸10の後端面のわずかに後ろ側に配置され、保持部4bおよび連結部4dの前端面が支持部材5の前端面よりもわずかに後ろ側に配置され、かつ、保持部4aの左端面および線バネ9の左端が支持部材5、6の左端面よりもわずかに右側に配置されている。そのため、本形態では、保持具1をより小さく折り畳んで、より容易に持ち運ぶことが可能になる。
(他の実施の形態)
上述した形態では、鉗子3の被保持部3aが保持部材4の保持部4aに保持されるが、鉗子3以外の医療用の機器の被保持部が保持部4aに保持されても良い。たとえば、内視鏡の被保持部が保持部4aに保持されても良いし、患者の体内から吸引を行うためのサクションの被保持部が保持部4aに保持されても良いし、患者の体内に洗浄液を供給するためのイリゲーションの被保持部が保持部4aに保持されても良い。この場合には、内視鏡、サクションまたはイリゲーションの一部は、トラカール2の内周側に挿通される。
上述した形態では、鉗子3の被保持部3aが保持部材4の保持部4aに保持されるが、鉗子3以外の医療用の機器の被保持部が保持部4aに保持されても良い。たとえば、内視鏡の被保持部が保持部4aに保持されても良いし、患者の体内から吸引を行うためのサクションの被保持部が保持部4aに保持されても良いし、患者の体内に洗浄液を供給するためのイリゲーションの被保持部が保持部4aに保持されても良い。この場合には、内視鏡、サクションまたはイリゲーションの一部は、トラカール2の内周側に挿通される。
上述した形態において、保持具1は、腹部および胸部以外の部位(すなわち、体壁がない部位)の内視鏡手術で使用される医療用の機器を保持しても良い。たとえば、保持具1は、頭部、関節、頸椎、腰椎、眼、耳、鼻または咽喉等の内視鏡手術で使用される医療用の機器を保持しても良い。この場合には、たとえば、保持部材4の保持部4aおよび保持部4bに1個の鉗子3の被保持部3aが保持される。また、この場合には、被保持部3aは、軸心方向への移動が可能となるように、かつ、軸心CA2を回動の中心とする回動が可能となるように保持部4a、4bに保持される。
上述した形態において、保持具1は、図5に示すように、開腹手術等の開放創の手術で使用されても良い。図5は、開腹手術等の開放創の手術において、拡大視野のもとで手術する様子を示している。図5に示す例では、保持部材4の保持部4aおよび保持部4bに1個の鉗子3の被保持部3aが保持されるとともに、保持部材4の保持部4aおよび保持部4bに1個の内視鏡12の被保持部が保持されている。また、鉗子3および内視鏡12は、保持具1を介して手術器具ホルダ13に保持されている。手術器具ホルダ13は、固定具14を介してベッドレール等に固定されている。図5に示す例では、鏡視下手術の場合と異なりトラカール2を用いない。図5に示す例では、気腹下でなくとも内視鏡手術システムを使用した拡大視野の手術が可能である。なお、開放創の手術において、持針器またはエネルギーデバイス等の機器が保持具1を介して手術器具ホルダ13に保持されても良い。
従来の開放創手術では、執刀医の他に助手が必要であり、拡大視野手術では医師が自ら拡大鏡を装着する必要があった。図5に示す例では、手術器具ホルダ13が鉗子3および内視鏡12を保持しながら、鏡視下手術のトロカールコントロールを同じ要領で、鏡視下手術用のデバイスをスムースにコントロールする事ができる。局所の微細な解剖を把握しながら手術を進めていく事が可能であるため、術者のみの手技で助手を必要とする事なく手術を進めていける可能性がある。
また、執刀医は必要に応じて、手術器具ホルダ13の設定を変えることによって鉗子3および内視鏡12の位置を動かすことができる。また、拡大鏡を使用して行う手術と同様に、拡大された術野画像を内視鏡モニタ15に映して得る事が可能になり、同じ画面で拡大視野を確認しながら、情報を共有して手術することは手術進行、安全性に対してメリットに繋がる。保持具1を用いることにより鉗子3、内視鏡12、持針器およびエネルギーデバイス等の機器の保持の安定性を向上させることができ、手技の精度を向上することができる。この実施例は、開腹手術、開胸手術、甲状腺、頭頚部領域の手術、乳腺付近のリンパ節郭清、体表の形成外科手術に適用することができるが、これらの手術に適用する場合には、必ずしも内視鏡12を用いなくても良い。また、この実施例は、帝王切開等に適用することができるし、眼科領域や整形外科領域等にも適用することができる。
上述した形態において、中心線CL1と中心線CL2との交点Cは、たとえば、軸心CA1上に配置されていても良い。また、上述した形態において、軸心方向は、支持部材5に対する保持部材4の回動の軸方向に直交していなくても良い。また、上述した形態において、保持部材4は、医療用の機器の被保持部を保持する3個以上の保持部を備えていても良い。この場合には、3個以上の保持部は、軸心方向に間隔をあけた状態で配置される。なお、保持部材4は、医療用の機器の被保持部を保持する細長い筒状(たとえば、円筒状)の1個の保持部を備えていても良い。
上述した形態において、外科手術の訓練で使用される機器が保持具1に保持されても良い。上述のように、保持具1の構成を簡素化して保持具1を小型化することが可能になるため、保持具1を容易に移動させることが可能になる。また、保持具1を折り畳むことで、保持具1を容易に持ち運ぶことが可能になる。したがって、外科手術の訓練で保持具1が使用される場合、保持具1を様々な場所に持ち運んで、保持具1を用いて様々な場所で外科手術の訓練を行うことが可能になる。
1 保持具
2 トラカール(機器)
2a 被保持部
3 鉗子(機器)
3a 被保持部
4 保持部材
4a 保持部(第1保持部)
4b 保持部(第2保持部)
4d 連結部
5 支持部材(第1支持部材)
6 支持部材(第2支持部材)
12 内視鏡(機器)
BW 体壁
C 交点
CA1、CA2 軸心
CL1 中心線(第1中心線)
CL2 中心線(第2中心線)
EL1、EL2 延長線
H 挿入穴
X 第1支持部材に対する保持部材の回動の軸方向
Y 第2支持部材に対する第1支持部材の回動の軸方向
2 トラカール(機器)
2a 被保持部
3 鉗子(機器)
3a 被保持部
4 保持部材
4a 保持部(第1保持部)
4b 保持部(第2保持部)
4d 連結部
5 支持部材(第1支持部材)
6 支持部材(第2支持部材)
12 内視鏡(機器)
BW 体壁
C 交点
CA1、CA2 軸心
CL1 中心線(第1中心線)
CL2 中心線(第2中心線)
EL1、EL2 延長線
H 挿入穴
X 第1支持部材に対する保持部材の回動の軸方向
Y 第2支持部材に対する第1支持部材の回動の軸方向
Claims (7)
- 外科手術または外科手術の訓練で使用される機器を保持する保持具であって、
前記機器を保持する保持部材と、前記保持部材を回動自在に支持する第1支持部材と、前記第1支持部材を回動自在に支持する第2支持部材とを備え、
前記第1支持部材に対する前記保持部材の回動の軸方向と、前記第2支持部材に対する前記第1支持部材の回動の軸方向とは直交しており、
前記保持部材は、直線状の軸心を有する前記機器の被保持部を保持する第1保持部および第2保持部の少なくとも2個の保持部と、前記第1保持部と前記第2保持部とを連結するための連結部とを備え、
前記第1保持部に保持される前記被保持部の前記軸心の延長線と前記第2保持部に保持される前記被保持部の前記軸心の延長線とは一致しており、
前記第1保持部と前記第2保持部とは、前記軸心の前記延長線の方向である軸心方向において間隔をあけた状態で配置され、
前記連結部は、前記軸心方向を長手方向とする長尺状に形成され、
前記第1支持部材に対する前記保持部材の回動の中心となる第1中心線と、前記第2支持部材に対する前記第1支持部材の回動の中心となる第2中心線との交点は、前記軸心上または前記軸心の前記延長線上に配置されていることを特徴とする保持具。 - 前記軸心方向は、前記第1支持部材に対する前記保持部材の回動の軸方向に直交していることを特徴とする請求項1記載の保持具。
- 前記第1保持部および前記第2保持部の少なくともいずれか一方は、前記被保持部を、前記軸心方向へ移動可能に保持することを特徴とする請求項1または2記載の保持具。
- 前記第1保持部および前記第2保持部の少なくともいずれか一方は、前記被保持部を、前記軸心を回動の中心とする回動自在に保持することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の保持具。
- 前記保持具は、外科手術で使用される前記機器を保持し、
前記機器の一部は、患者の体壁に形成される挿入穴から前記患者の体内に挿入され、
前記第2保持部は、前記軸心方向において前記第1保持部よりも前記体壁に近い位置に配置され、
前記軸心方向において前記第1保持部に対して前記第2保持部が配置される側を患者側とすると、前記第1中心線と前記第2中心線との交点は、前記軸心方向において前記第2保持部よりも患者側に配置されていることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の保持具。 - 前記第1中心線と前記第2中心線との交点は、前記体壁の厚さ方向における前記体壁の略中心に配置されることを特徴とする請求項5記載の保持具。
- 前記軸心方向は、前記第1支持部材に対する前記保持部材の回動の軸方向に直交し、
前記第1支持部材は、前記第1支持部材に対する前記保持部材の回動の軸方向と前記第2支持部材に対する前記第1支持部材の回動の軸方向とに直交する所定の方向を厚さ方向とするブロック状に形成され、
前記第2支持部材は、前記第2支持部材に対する前記第1支持部材の回動の軸方向に直交する所定の方向を厚さ方向とするブロック状に形成され、
前記保持部材は、前記軸心の前記延長線と前記第2中心線とが一致するまで前記第1支持部材に対して回動可能になっており、
前記第1支持部材は、前記第1支持部材の厚さ方向と前記第2支持部材の厚さ方向とが一致するまで前記第2支持部材に対して回動可能になっていることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の保持具。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018101140 | 2018-05-28 | ||
JP2018101140 | 2018-05-28 |
Publications (1)
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---|---|
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Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019081521A Pending JP2019205825A (ja) | 2018-05-28 | 2019-04-23 | 保持具 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019205825A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023239073A1 (ko) * | 2022-06-08 | 2023-12-14 | 계명대학교 산학협력단 | 단일공 복강경 수술 로봇 및 이의 제어 시스템 |
-
2019
- 2019-04-23 JP JP2019081521A patent/JP2019205825A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023239073A1 (ko) * | 2022-06-08 | 2023-12-14 | 계명대학교 산학협력단 | 단일공 복강경 수술 로봇 및 이의 제어 시스템 |
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