JP2015150124A - マニピュレータ及びマニピュレータシステム - Google Patents
マニピュレータ及びマニピュレータシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015150124A JP2015150124A JP2014025268A JP2014025268A JP2015150124A JP 2015150124 A JP2015150124 A JP 2015150124A JP 2014025268 A JP2014025268 A JP 2014025268A JP 2014025268 A JP2014025268 A JP 2014025268A JP 2015150124 A JP2015150124 A JP 2015150124A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- turning
- manipulator
- drive
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
- G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
- G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
- G02B23/2484—Arrangements in relation to a camera or imaging device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Claims (9)
- 体腔内に挿入可能な挿入部と、
前記挿入部を旋回させる旋回部と、
前記挿入部及び前記旋回部を操作する操作部と、
前記挿入部及び前記旋回部を駆動する駆動部と、
前記操作部の操作に応じて前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記挿入部は、
屈曲可能な先端動作部
を有し、
前記旋回部は、
前記挿入部を旋回させる旋回動作部と、
前記旋回動作部の旋回動作に対して受動的に動作する受動部と、
を有し、
前記駆動部は、
前記先端動作部を屈曲させる駆動力を発生する先端駆動部と、
前記旋回動作部を旋回動作させる駆動力を発生する旋回駆動部と、
を有し、
前記制御部は、
前記操作部の操作に応じて前記先端駆動部及び前記旋回駆動部を制御する
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 前記挿入部を伸縮させる伸縮部を備え、
前記駆動部は、前記伸縮部を伸縮させる駆動力を発生する伸縮駆動部を有し、
前記制御部は、前記操作部の操作に応じて前記伸縮駆動部を制御する
請求項1に記載のマニピュレータ。 - 前記操作部側から前記旋回動作部、前記受動部、前記伸縮部、及び前記先端動作部の順に配置した
請求項2に記載のマニピュレータ。 - 前記操作部は、前記挿入部の先端と対象物との距離を調整するための距離調整部を有し、
前記制御部は、前記距離調整部で設定した距離に応じて前記駆動部を制御する
請求項1乃至3のいずれか1つに記載のマニピュレータ。 - 前記挿入部の先端と対象物との距離を検知する測距部を備え、
前記制御部は、前記測距部の検知した情報に応じて前記駆動部を制御する
請求項1乃至4のいずれか1つに記載のマニピュレータ。 - 前記挿入部の前記旋回部側の端部に前記挿入部よりも径が大きいストッパを備える
請求項1乃至5のいずれか1つに記載のマニピュレータ。 - 前記操作部は、手動モードと前記制御部が前記操作部の操作に応じて前記駆動部を制御する制御モードのどちらのモードにするかを指示するモード切替指示部を有する
請求項1乃至6のいずれか1つに記載のマニピュレータ。 - 前記制御部は、制御後の前記先端部が前記対象物に向くように制御する
請求項1乃至7のいずれか1つに記載のマニピュレータ。 - 内視鏡を有する請求項1乃至8に記載のマニピュレータと、
前記内視鏡から得られた画像信号に対して画像処理を行う画像処理装置と、
前記画像処理装置から送信された映像信号を表示するモニタと、
を備える
ことを特徴とするマニピュレータシステム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014025268A JP6358811B2 (ja) | 2014-02-13 | 2014-02-13 | マニピュレータ及びマニピュレータシステム |
EP15749039.2A EP3106077A4 (en) | 2014-02-13 | 2015-01-29 | Manipulator and manipulator system |
PCT/JP2015/052479 WO2015122283A1 (ja) | 2014-02-13 | 2015-01-29 | マニピュレータ及びマニピュレータシステム |
CN201580008000.9A CN106028900A (zh) | 2014-02-13 | 2015-01-29 | 机械手及机械手系统 |
US15/234,068 US20160345807A1 (en) | 2014-02-13 | 2016-08-11 | Manipulator and manipulator system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014025268A JP6358811B2 (ja) | 2014-02-13 | 2014-02-13 | マニピュレータ及びマニピュレータシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015150124A true JP2015150124A (ja) | 2015-08-24 |
JP6358811B2 JP6358811B2 (ja) | 2018-07-18 |
Family
ID=53800031
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014025268A Active JP6358811B2 (ja) | 2014-02-13 | 2014-02-13 | マニピュレータ及びマニピュレータシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20160345807A1 (ja) |
EP (1) | EP3106077A4 (ja) |
JP (1) | JP6358811B2 (ja) |
CN (1) | CN106028900A (ja) |
WO (1) | WO2015122283A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018003925A1 (ja) * | 2016-06-30 | 2018-01-04 | 国立大学法人宇都宮大学 | 鏡視下医療を支援可能なマニピュレータ、それを備えた医療用具、およびマニピュレータの作業性評価方法 |
WO2018173681A1 (ja) * | 2017-03-24 | 2018-09-27 | ソニー株式会社 | 医療用システムの制御装置、医療用システムの制御方法及び医療用システム |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017104450A (ja) * | 2015-12-11 | 2017-06-15 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システム |
WO2020035924A1 (ja) * | 2018-08-16 | 2020-02-20 | オリンパス株式会社 | カニューレ、カニューレシステムおよびマニピュレータ |
WO2020049718A1 (ja) * | 2018-09-07 | 2020-03-12 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
US11547286B2 (en) * | 2020-01-22 | 2023-01-10 | Brio13Inv. LLC | Stylet assembly |
CN111227947B (zh) * | 2020-02-21 | 2021-11-05 | 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司 | 一种手术器械、手术器械系统及手术机器人 |
CN114391951A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-26 | 北京双翼麒电子有限公司 | 一种内窥镜辅助装置和内窥镜机器人 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06113997A (ja) * | 1992-08-20 | 1994-04-26 | Olympus Optical Co Ltd | 医療器具ホルダ装置 |
JPH07136173A (ja) * | 1993-11-15 | 1995-05-30 | Olympus Optical Co Ltd | 手術用マニピュレータ |
JP2001275931A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-09 | Olympus Optical Co Ltd | 医療システム |
JP2002017752A (ja) * | 2000-07-11 | 2002-01-22 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡外科手術システム |
JP2006055349A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Olympus Corp | 電動湾曲制御装置 |
WO2011155411A1 (ja) * | 2010-06-10 | 2011-12-15 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡保持装置 |
JP2013252218A (ja) * | 2012-06-06 | 2013-12-19 | Hoya Corp | 腹腔鏡装置 |
WO2014156242A1 (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | オリンパス株式会社 | マニピュレータ、マニピュレータシステム及びマニピュレータ制御方法 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3285924B2 (ja) * | 1992-04-10 | 2002-05-27 | オリンパス光学工業株式会社 | 湾屈曲装置 |
JP3191092B2 (ja) * | 1997-09-26 | 2001-07-23 | 技術研究組合医療福祉機器研究所 | ガイドマニピュレータおよび作業支援装置 |
US6322497B1 (en) * | 1998-12-25 | 2001-11-27 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Electronic endoscope |
US20050272977A1 (en) * | 2004-04-14 | 2005-12-08 | Usgi Medical Inc. | Methods and apparatus for performing endoluminal procedures |
JP2008237812A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-09 | Olympus Medical Systems Corp | 多関節湾曲機構及び多関節湾曲機構を備えた医療器具 |
JP5214187B2 (ja) * | 2007-07-13 | 2013-06-19 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡、内視鏡装置および内視鏡装置の作動方法 |
US20100262162A1 (en) * | 2007-12-28 | 2010-10-14 | Terumo Kabushiki Kaisha | Medical manipulator and medical robot system |
JP5336760B2 (ja) * | 2008-05-01 | 2013-11-06 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
US9179832B2 (en) * | 2008-06-27 | 2015-11-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with image referenced camera control using partitionable orientational and translational modes |
JP5384869B2 (ja) * | 2008-07-24 | 2014-01-08 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡処置システム |
WO2010122563A1 (en) * | 2009-04-23 | 2010-10-28 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. | Two-part endoscope surgical device |
KR101030371B1 (ko) * | 2009-04-27 | 2011-04-20 | 국립암센터 | 최소 침습 수술을 위한 내시경 조정 장치 |
KR101030427B1 (ko) * | 2009-04-28 | 2011-04-20 | 국립암센터 | 최소 침습 수술을 위한 내시경 조정 장치 |
US8551115B2 (en) * | 2009-09-23 | 2013-10-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Curved cannula instrument |
WO2011055245A1 (en) * | 2009-11-04 | 2011-05-12 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Collision avoidance and detection using distance sensors |
JP2011172787A (ja) * | 2010-02-25 | 2011-09-08 | Olympus Corp | 外套管 |
JP5537204B2 (ja) * | 2010-03-23 | 2014-07-02 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータシステム |
US20140330288A1 (en) * | 2010-03-25 | 2014-11-06 | Precision Automation And Robotics India Ltd. | Articulating Arm for a Robotic Surgical Instrument System |
WO2012014532A1 (ja) * | 2010-07-28 | 2012-02-02 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡と、この内視鏡の挿通湾曲方法 |
CA2835804A1 (en) * | 2011-05-12 | 2012-11-15 | Imperial Innovations Limited | A device |
JP5846385B2 (ja) * | 2012-11-07 | 2016-01-20 | 国立大学法人東京工業大学 | 内視鏡操作システム |
DE102013002818A1 (de) * | 2013-02-19 | 2014-08-21 | Rg Mechatronics Gmbh | Haltevorrichtung für ein chirurgisches Instrument und eine Schleuse sowie Verfahren zum Betreiben eines Roboters mit einer solchen Haltevorrichtung |
EP3134006B1 (en) * | 2014-04-22 | 2020-02-12 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Single access surgical robotic devices and systems |
-
2014
- 2014-02-13 JP JP2014025268A patent/JP6358811B2/ja active Active
-
2015
- 2015-01-29 EP EP15749039.2A patent/EP3106077A4/en not_active Withdrawn
- 2015-01-29 WO PCT/JP2015/052479 patent/WO2015122283A1/ja active Application Filing
- 2015-01-29 CN CN201580008000.9A patent/CN106028900A/zh active Pending
-
2016
- 2016-08-11 US US15/234,068 patent/US20160345807A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06113997A (ja) * | 1992-08-20 | 1994-04-26 | Olympus Optical Co Ltd | 医療器具ホルダ装置 |
JPH07136173A (ja) * | 1993-11-15 | 1995-05-30 | Olympus Optical Co Ltd | 手術用マニピュレータ |
JP2001275931A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-09 | Olympus Optical Co Ltd | 医療システム |
JP2002017752A (ja) * | 2000-07-11 | 2002-01-22 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡外科手術システム |
JP2006055349A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Olympus Corp | 電動湾曲制御装置 |
WO2011155411A1 (ja) * | 2010-06-10 | 2011-12-15 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡保持装置 |
JP2013252218A (ja) * | 2012-06-06 | 2013-12-19 | Hoya Corp | 腹腔鏡装置 |
WO2014156242A1 (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | オリンパス株式会社 | マニピュレータ、マニピュレータシステム及びマニピュレータ制御方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018003925A1 (ja) * | 2016-06-30 | 2018-01-04 | 国立大学法人宇都宮大学 | 鏡視下医療を支援可能なマニピュレータ、それを備えた医療用具、およびマニピュレータの作業性評価方法 |
JPWO2018003925A1 (ja) * | 2016-06-30 | 2019-04-04 | 国立大学法人宇都宮大学 | 鏡視下医療を支援可能なマニピュレータ、それを備えた医療用具、およびマニピュレータの作業性評価方法 |
WO2018173681A1 (ja) * | 2017-03-24 | 2018-09-27 | ソニー株式会社 | 医療用システムの制御装置、医療用システムの制御方法及び医療用システム |
JPWO2018173681A1 (ja) * | 2017-03-24 | 2020-01-23 | ソニー株式会社 | 医療用システムの制御装置、医療用システムの制御方法及び医療用システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3106077A1 (en) | 2016-12-21 |
US20160345807A1 (en) | 2016-12-01 |
EP3106077A4 (en) | 2017-11-15 |
JP6358811B2 (ja) | 2018-07-18 |
WO2015122283A1 (ja) | 2015-08-20 |
CN106028900A (zh) | 2016-10-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6358811B2 (ja) | マニピュレータ及びマニピュレータシステム | |
US11903664B2 (en) | Computer-assisted medical systems and methods | |
JP7141500B2 (ja) | 手術用ロボット | |
US20230218354A1 (en) | Surgery supporting apparatus for controlling motion of robot arm | |
US11198226B2 (en) | Surgical robot | |
JP5750122B2 (ja) | ロボット内視鏡の作動制御方法およびシステム | |
US20190239965A1 (en) | Jointed control platform | |
US11504198B2 (en) | Surgical system and method for controlling the same | |
WO2012124635A1 (ja) | 医療用処置具およびマニピュレータ | |
WO2008133956A9 (en) | Robotic instrument control system | |
JP6141410B2 (ja) | マニピュレータ、マニピュレータシステム及びマニピュレータの作動方法 | |
US11517384B2 (en) | Surgical system and method for controlling the same | |
JP2016512961A (ja) | マニピュレータ | |
US20150327750A1 (en) | Endoscopic device and method of controlling endoscopic device | |
US20230064265A1 (en) | Moveable display system | |
EP3936074A1 (en) | Surgical system control method and surgical system | |
CN114760949A (zh) | 控制手术器械 | |
US20220296323A1 (en) | Moveable display unit on track | |
US20220175479A1 (en) | Surgical operation system and method of controlling surgical operation system | |
US20120136370A1 (en) | Medical manipulator | |
CN115151214A (zh) | 控制手术机器人臂的运动 | |
CN114630636A (zh) | 控制手术器械 | |
US12029518B2 (en) | Method of controlling surgical system and surgical system | |
WO2023150761A1 (en) | Methods, apparatus and systems for manipulating a medical device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160606 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170517 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170707 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180606 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180619 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6358811 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |