CN101677814A - 外科手术器械 - Google Patents

Abstract

一种外科手术器械，包括：器械轴，其具有近端和远端；工具，其从所述器械轴的远端设置；控制手柄，其从所述器械轴的近端设置；远端运动构件，其用于将所述器械轴的远端耦连到所述工具；近端运动构件，其用于将所述器械轴的近端耦连到所述手柄；致动装置，其在所述远端运动构件和近端运动构件之间延伸以将所述近端运动构件的运动耦合到所述远端运动构件，从而控制工具的定位；以及锁定机构，其用于将所述工具的位置固定在所选位置并具有锁定状态和解锁状态。

Description

外科手术器械

技术领域

本发明总体涉及一种医疗器械，更具体而言涉及一种手动操作的外科手术器械，其预期用于微创外科手术或其他形式的外科或医疗过程或技术中。这里描述的器械主要用于腹腔镜检查过程，然而，可以理解的是，本发明的器械可以用于各种其他过程，包括腔管检查过程。

背景技术

当前可以从市场上买到的内窥镜检查以及腹腔镜检查器械很难让人学会操作以及使用，这主要是由于缺乏使用的机敏性。例如，当在外科手术期间使用传统的腹腔镜检查器械时，器械的工具的方位仅由目标和伤口的位置决定。这些器械通常通过使用患者自己的伤口区域作为支点的支轴效应而起作用。因而，诸如缝合、打结、以及小解剖之类的常规任务已经对师傅具有挑战性。已经开发了各种腹腔镜检查器械来克服该缺陷，通常通过提供经常由独立设置的控制构件控制的额外铰链以便于进行附加控制而实现。然而，即使这样，这些器械仍然不能提供足够的机敏性以允许外科医生执行诸如尤其是在任意随意选择的方位进行的缝合之类的常规任务。而且，这种现有器械不能提供将器械保持在特定位置的有效方法。再者，现有器械需要使用两只手以便有效控制器械。

美国专利第7,147,650中示出的改进器械具有增强的机敏性并且除了其他之外还包括具有近端和远端可弯曲构件的运动特征。即使该器械具有改进特征，但是仍然需要这样的器械：即，器械的近部特别能够重新定位而器械的远部保持在预定位置直至发生近部重新定位。这在外科医生期望将器械的近控制部设置在更舒适的位置以控制器械的远端的外科手术过程中会非常有利。这例如当外科医生在非常受限的空间中--例如在狭窄的孔口中或穿过狭窄的孔口--操纵器械时也是有利的。

因而，本发明的目标在于提供一种改进的腹腔镜检查或内窥镜检查外科手术器械，其允许外科医生以更大的机敏性操纵外科手术器械的工具端。

本发明的另一目标在于提供一种改进的外科手术或医疗器械，其具有各种应用，经过伤口、经过身体孔或内腔管。

本发明的再一目标在于提供一种改进的医疗器械，其中器械的近部能够重新定位而器械的远部保持在预定位置。

本发明的又一目标在于提供一种锁定特征，其对于器械的其他控制来说是重要的附件，能够使得外科医生将器械一旦位于期望位置时就锁定。这使得外科医生此后更容易执行外科手术过程而无需同时将器械保持在特定的弯曲构造。

本发明的再一目标在于提供一种改进的医疗器械，使用者单手就能够对其进行有效控制。

本发明的还一目标在于提供一种改进的医疗器械，其特征在于将器械的位置锁定在预选位置同时使得在锁定时器械的末端能够转动。

本发明的又一目标在于提供一种改进的医疗器械，其特征在于对器械手柄重新定位以便以器械获得更大机敏性的能力。

发明内容

为了实现本发明的上述和其它目标、特征及优点，提供一种外科手术器械，其包括：器械轴，其具有近端和远端；工具，其从所述器械轴的远端设置；控制手柄，其从所述器械轴的近端耦连；远端运动构件，其用于将所述器械轴的远端耦连到所述工具；近端运动构件，其用于将所述器械轴的近端耦连到所述手柄；致动装置，其在所述远端运动构件和近端运动构件之间延伸以将所述近端运动构件的运动耦合到所述远端运动构件，从而控制工具的定位；以及随动器，其具有锁定状态和解锁状态并设置在所述近端运动构件的近端以用于终止所述致动装置的一个端部。

根据本发明的其它方面，提供一种外科手术器械，所述外科手术器械包括旋转装置，所述旋转装置设置地相邻于所述控制手柄并且能够相对于所述控制手柄旋转以便引起所述器械轴和工具的相应旋转。至少所述近端运动构件包括近端可弯曲构件，所述旋转装置包括旋转按钮，所述旋转按钮适于使所述工具围绕远端工具转动轴线旋转并且所述旋转按钮设置在所述控制手柄和近端可弯曲构件之间。所述外科手术器械包括致动杆，所述致动杆被从所述手柄在所述手柄上的枢转点处支撑。所述外科手术器械包括：工具致动线缆，所述工具致动线缆从所述工具延伸到所述手柄；滑动件，所述滑动件用于俘获所述工具致动线缆的近端；以及致动杆，所述致动杆在所述手柄处得以支撑以便控制所述滑动件的平动并且进一步控制所述工具的操作；其中所述致动装置包括多根线缆并且所述随动器包括用于支撑导向套的球构件，所述导向套承载用于终止所述线缆的近端的锚定环。所述外科手术器械包括控制按钮，所述控制按钮能够手动致动从而锁定和解锁位于所述球构件上的所述导向套；其中所述球构件包括对开式球并且所述控制按钮致动楔构件以使所述对开式球扩张和收缩从而提供相应的锁定和解锁，并且所述随动器在其解锁状态能够在不影响所述工具的控制的情况下使得所述控制手柄进行重新定位，所述致动装置包括多根致动线缆，所述外科手术器械进一步包括用于将所述线缆保持就位的线缆夹紧装置。

根据本发明的另一形式，提供一种医疗器械，所述医疗器械具有：近端控制手柄和远端工具，所述近端控制手柄和远端工具通过细长的器械轴互相耦连，所述器械轴用于经过解剖体的内部；近端可运动构件和远端可运动构件，所述近端可运动构件和远端可运动构件分别利用所述器械轴与所述近端控制手柄和远端工具互相耦连；线缆致动装置，所述线缆致动装置设置在所述可运动构件之间；致动构件，所述致动构件位于所述手柄处以便控制所述远端工具；以及构件，所述构件用于选择性地限制所述线缆致动装置从而固定所述远端可运动构件的位置，同时允许所述近端可运动构件在不同位置之间运动。

根据本发明的又一形式，提供一种医疗器械，其中所述用于选择性地限制的构件是能够释放的。所述医疗器械包括具有锁定状态和解锁状态的构件，所述具有锁定状态和解锁状态的构件在其解锁状态当所述远端可运动构件的位置固定时允许所述近端可运动构件在不同位置之间运动，在其锁定状态当所述用于选择性地限制的构件释放时允许所述近端可运动构件在不同位置之间运动；其中所述具有锁定状态和解锁状态的构件包括随动器，所述随动器设置在所述近端运动构件的近端并且形成用于所述线缆致动装置的终端；并且其中所述用于限制的构件包括线缆夹紧构件，所述线缆夹紧构件将所述线缆夹紧构件远侧处的所述线缆保持为不能运动。

根据本发明的再一形式，提供一种用于控制医疗器械的方法，所述医疗器械具有：近端，所述近端包括控制手柄；以及远端，所述远端包括远端工具，所述控制手柄和远端工具通过细长的器械轴互相耦连，所述方法包括：提供近端可运动构件和远端可运动构件，所述近端可运动构件和远端可运动构件分别利用所述器械轴与所述近端控制手柄和远端工具互相耦连，所述近端可运动构件和远端可运动构件互相耦连成使得所述近端可运动构件处的运动控制所述远端可运动构件；将所述远端可运动构件保持在第一选择位置；将所述近端可运动构件从第一位置移动到第二位置并同时将所述远端可运动构件保持在所述第一选择位置，所述第一位置对应于所述远端可运动构件的第一选择位置，所述第二位置不同于所述第一位置；以及释放所述远端可运动构件，以便从所述近端可运动构件进行自这个第二位置的随后的控制。

根据本发明的还一形式，提供一种方法，包括从所述器械的所述近端手动控制所述远端工具围绕其纵向远端工具轴线的旋转。

根据本发明的又一形式，提供一种器械，所述器械具有：近端控制手柄和远端工具，所述近端控制手柄和远端工具通过细长的器械轴互相耦连；近端可运动构件和远端可运动构件，所述近端可运动构件和远端可运动构件各自以所述器械轴与所述近端控制手柄和远端工具互相耦连；设置在所述可运动构件之间从而使所述近端可运动构件处的运动控制所述远端可运动构件的装置；用于将所述远端可运动构件限制在位于所述可运动构件之间的第一相对方位的装置；用于在如此限制所述远端可运动构件的同时能够使得所述近端可运动构件从所述第一相对方位移动至位于所述可运动构件之间的第二相对方位的装置，所述用于限制的装置能够释放以便能够从所述近端可运动构件自所述第二相对方位开始进行随后的控制。

根据本发明的再一形式，提供一种器械，所述器械包括控制构件，所述控制构件位于所述手柄处并且由使用者操纵以便通过所述近端可运动构件和远端可运动构件控制所述远端工具围绕其远端工具轴线旋转；其中所述设置在所述可运动构件之间的装置包括线缆，并且所述用于限制的装置包括线缆夹紧构件，所述线缆夹紧构件将在所述线缆夹紧构件远侧的所述线缆保持为不能运动；其中所述线缆夹紧构件设置在所述器械轴的近端；其中所述能够使得所述近端可运动构件从所述第一相对方位移动至位于所述可运动构件之间的第二相对方位的装置包括随动器，所述随动器具有锁定状态和解锁状态，位于其解锁状态的所述随动器使得所述近端可运动构件能够从所述第一相对方位移动至所述第二相对方位；并且其中当所述随动器从解锁位置运动到锁定位置时，所述线缆夹紧机构释放。

根据本发明的还一形式，提供一种医疗器械，所述医疗器械具有：近端控制手柄和远端工具，所述近端控制手柄和远端工具通过细长的器械轴互相耦连，所述器械轴用于经过解剖体的内部；近端可运动构件和远端可运动构件，所述近端可运动构件和远端可运动构件各自以所述器械轴与所述近端控制手柄和远端工具互相耦连；线缆致动装置，所述线缆致动装置设置在所述可运动构件之间；致动构件，所述致动构件位于所述手柄处以便控制所述远端工具；以及离合器构件，所述离合器构件用于使所述手柄与所述近端可运动构件选择性地接合和脱开。

根据本发明的其它方面，提供一种器械，所述器械包括用于限制所述线缆致动装置以固定所述远端可运动构件的位置同时允许所述近端可运动构件在不同位置之间运动的装置，并且包括锁定机构，所述锁定机构用于锁定所述近端可运动构件和所述远端可运动构件之间的相对位置。

附图说明

可以理解的是，所提供的附图仅仅用于示例目的并不用于对本发明的限制进行定义。当在结合附图的情况下参照下述详细说明时，在此描述的实施方式的前述和其它目的和优点将变得显而易见。

图1是本发明的器械的一个实施方式的立体图；

图2是沿图1的线2-2所剖切的图1的器械的剖视平面图；

图3是沿图2的线3-3所剖切的、示出图1和图2的器械的剖视端面图；

图4是图1-3中示出的器械的部分剖视侧面图，其中随动器锁定并且线缆夹紧机构释放；

图5是图1-3中示出的器械的部分剖视侧面图，其中器械弯曲并且随动器和线缆夹紧机构锁定；

图6是图1-3中示出的器械的部分剖视侧面图，其中随动器释放，线缆夹紧机构锁定并且器械的近端重新定位；

图7是图1-3中示出的器械的部分剖视侧面图，其中随动器锁定，线缆夹紧机构释放以能够对工具进行进一步定位；

图8是图1-3中示出的器械的可替换实施方式的部分剖视侧面图，仅仅使用了随动器构件；

图9是图8的器械的部分剖视侧面图，其中随动器运动至其锁定位置；

图10是图1-3中示出的器械的又一实施方式的部分剖视侧面图，使用了夹紧构件和楔构件；

图11是图10的器械的部分剖视侧面图，其中楔构件解锁并且夹紧构件释放；

图12是所述器械的另一实施方式的部分剖视侧面图，还包括角度锁定机构；

图13是沿图12的线13-13截取的剖视图；

图14是图12中所示的实施方式的部分分解图；以及

图15是本发明的再一实施方式的部分剖视图。

具体实施方式

本发明的器械可以用于进行微创过程。“微创过程”在此指其中外科医生通过小刀伤或切口进行手术的外科手术过程，可以利用所述小切口而接近手术部位。在一个实施方式中，切口长度的范围从1mm的直径到20mm的直径，优选从5mm的直径到10mm的直径。该过程与那些需要大切口以接近手术部位的过程形成对比。因此，柔性器械优选用于插入这样的小切口和/或经过身体腔管或腔，从而将器械定位在用于特定手术或医疗过程的内部目标部位处。将外科手术器械引入到解剖组织还可以是经皮或外科手术进入腔管、脉管或腔或者通过解剖组织中的身体孔引入。

除了用于腹腔镜检查过程之外，本发明的器械还可以用于各种其它医疗或外科手术过程，包括但不限于结肠镜检查过程、上GI检查过程、关节内窥镜检查过程、窦检查过程、胸腔检查过程、前列腺检查过程、经阴道检查过程、整形外科手术过程以及心脏检查过程。根据具体的过程，器械轴可以是刚性的、半刚性的或者柔性的。

虽然此处提到“外科手术器械”，但是可以设想的是，本发明的原理还可以应用于其它医疗器械、不需要是外科手术，包括但不限于例如导管、以及诊断和治疗器械和器具之类的其它器具。

本发明主要特征中的一个是在医疗过程中对控制手柄进行重新定位的能力。在这一点上，具有至少两种能够实现这种重新定位的不同方式。在更简化的实施方式中，提供这样一种离合器构件，其能够在器械的近端致动以便或者使近端构件和远端构件联接而一致性地操作或者使得手柄能够自由移动以便重新定位而基本不影响远端构件。本发明的另一实施方式使用相同的离合器构件，但是进一步增加了用于夹紧线缆致动装置的装置以便在进行近端重新定位的同时保持器械远端处的特定位置。

就上述离合器构件而言，在此公开了多个不同的实施方式并且可以是随动器的方式，即，其用于使致动线缆的近端终止而不是使它们在近端可弯曲构件处终止。该随动器当锁定时限定用于致动线缆的终端，因而能够进行近端可弯曲构件和远端可弯曲构件之间的直接控制。当随动器解锁时，这能够在一个实施方式中在基本不影响器械的末端的位置的情况下对近端控制手柄进行重新定位。

器械可以包括的另一个特征在于锁定特征，所述锁定特征将近端可弯曲构件和远端可弯曲构件保持在特定弯曲状态。该锁定控制允许外科医生在自由度减小一个的情况下执行特定任务时集中精力。通过将可弯曲部分锁定在特定位置，这能够使得外科医生的手更自由以便控制器械的其它自由度，例如操纵旋转按钮以便进一步控制端部受动器的方位。

在本发明的器械中具有所实施的多个独特特征。例如，设置有锁定机构，所述锁定机构使用在近端运动构件附近设置的球和球窝装置构造而成，所述近端运动构件顺从于所述弯曲作用并且环形握紧环用于将球和球窝装置保持在特定位置，因而还将近端可弯曲构件和远端可弯曲构件保持在特定弯曲位置--或者换言之，锁定在那个位置。握紧环可以包括锁定杆，所述锁定杆方便地定位得相邻于器械手柄并且容易进行操纵以便锁定和解锁握紧环，而且进一步锁定和解锁端部受动器的位置。该握紧环还优选能够旋转，以便锁定杆能够方便地定位或者能够在左手使用者与右手使用者之间进行切换(旋转)。该锁定控制允许外科医生在自由度减小一个的情况下执行特定任务时集中精力。通过将可弯曲部分锁定在特定位置，这使得外科医生的手更自由以便控制器械的其它自由度，例如操纵旋转按钮以便进一步控制端部受动器的方位。在本文所示的另一实施方式中，锁定特征可以借助于锁定开关与手柄、球窝和球装置一起实施。

图1是本发明的外科手术器械10的一个实施方式的立体图。在该外科手术器械中，工具以及手柄运动构件或可弯曲构件两者能够沿任意方向弯曲。它们通过线缆(优选四根线缆)以近端构件处的弯曲作用提供远端构件处的相关弯曲的方式互相连接。近端弯曲由器械的使用者通过控制手柄的运动或偏转来控制。换言之，外科医生握持手柄并且当器械就位时手柄处的任意运动(偏转)立即控制近端可弯曲构件，而近端可弯曲构件又通过线缆100控制远端可弯曲构件处的相应弯曲或偏转。这种作用又控制远端工具的定位。

近端构件优选通常大于远端构件以便提供更好的人机工学控制。在所示的实施方式中，近端可弯曲构件的直径与远端可弯曲构件的直径之间的比率的数量级可以为3到1。在根据本发明的一种形式中，可以进行其中远端可弯曲构件以与近端可弯曲构件相同的方向弯曲的弯曲作用。在可替换的实施方式中，可转动或柔性构件可以设置为通过将致动线缆转动180度而沿相反方向弯曲，或者可以被控制为根据用于线缆的远端支撑点和近端支撑点之间的关系而沿任意其它方向进行有效弯曲。

已经注意到，在远端弯曲构件处产生的弯曲运动量通过对近端可弯曲构件的尺寸和远端可弯曲构件的尺寸进行比较而得以确定。在所描述的实施方式中，近端可弯曲构件通常大于远端可弯曲构件，因而远端可弯曲构件处产生的运动幅值大于在近端可弯曲构件处产生的运动幅值。近端可弯曲构件能够沿任意方向弯曲(约360度)，从而控制远端可弯曲构件在相同方向或相反方向弯曲，但是使远端可弯曲构件在相同平面内同时弯曲。而且，如图1和5所示，外科医生能够简单地通过绕旋转方向R1滚动轴向旋转按钮24而绕器械工具的纵轴线T将器械工具弯曲和滚动至任意方位。

在本说明书中提及了可弯曲构件。这些构件还可以指可转动构件、可弯曲部分、或柔性构件。在此处的说明中，诸如“可弯曲部分”、“可弯曲区段”、“可弯曲构件”和“可转动构件”之类的术语指器械的这样的元件，所述元件相比接头处进行枢转的元件而言能够进行可控弯曲。术语“可运动构件”被认为是可弯曲部分和接头的上位概念。本发明的可弯曲元件能够进行器械的制造，所述器械能够沿任意方向弯曲而不带有任意奇异点并且进一步的特征在于容易沿任意方向弯曲的能力，而且全都具有单一整体式结构或一体式结构。“整体式”或“一体式”结构的定义是：仅由单个整体构件构造而成的结构而不是由多个组装的部件或配合的部件构成的结构。

这些可弯曲构件的定义是这样的器械元件，即，所述器械元件或者形成为控制装置或者形成为受控装置，并且能够由拉伸力或压缩力限制以偏离直线从而成为弯曲构型，而并没有任何突然的断裂或角状。可弯曲构件可以是例如图2和4中在此示出的整体式结构，可以由可接合盘等构成，可以包括膜盒结构或者可以包括可移动环组件。对于其它形式的可弯曲构件请参见2006年8月16日提交的序列号为11/505,003以及2006年9月19日提交的序列号为11/523,103的共同待审的申请，在此通过引用将这两个申请的全部内容纳入本申请中。

图1示出了本发明的器械的一个实施方式。图2和3示出更多的细节。图4-7按顺序示出能够重新定位器械的方式。图1以一种方式示出外科手术器械10，其中手柄12为顺列式构造。在例如本文图15中所示的可替换实施方式中，手柄可以是手枪握把形式。对于手枪握把式器械构造的进一步细节，请参见2006年9月27日提交的序列号为11/528,134以及2007年1月2日提交的序列号为11/649,352的共同待审的申请，在此通过引用将这两个申请的全部内容纳入本申请中。

通过示例的方式，在此描述的器械可以通过腹壁进行腹腔镜检查外科手术。为此，提供有插入部位，在插入部位处设置有套管或套管针。器械10的轴14适于经过套管或套管针以便将器械的远端设置在手术部位处。图1中示出了端部受动器16。图1中示出的器械的实施方式可以与鞘98一起使用以便防止体内流体进入远端弯曲构件20。

本发明的器械进行滚行运动。这通过绕轴线P(参照图2)相对于手柄12旋转旋转按钮24而进行。这在图1中由旋转箭头R1表示。当旋转按钮24沿任意方向旋转时，这造成器械轴14的旋转。这在图1中由旋转箭头R2示出。此相同的运动还造成远端可弯曲构件和端部受动器16绕对应于器械末端的轴线--图5中所示绕纵向末端或工具轴线T--的旋转R3。

当器械锁定(或未锁定)时旋转按钮24的任何旋转将器械末端保持在相同的角位置，但是转动末端(工具)的方位。对于末端旋转特征的进一步解释，请参见2005年12月14日提交的序列号为11/302,654的共同待审的申请，特别参照图25-28，在此通过引用将这个申请的全部内容纳入本申请中。

手柄12通过近端可弯曲构件18可以相对于器械轴纵向中心轴线以一角度倾斜。该倾斜、偏转或弯曲可以被认为是在纸张平面内进行。借助于线缆，该作用引起远端可弯曲构件20相应弯曲至末端沿着轴线指向并且相对于器械轴纵向中心轴线成相应角度的位置。图5示出了该弯曲作用。近端可弯曲构件18处的弯曲由外科医生从手柄12通过沿基本上包括图1中纸张平面内和纸张平面外的任意方向操纵手柄而进行控制。这种操纵直接控制近端可弯曲构件处的弯曲。参照图5，图5中示出对应于器械轴纵向轴线的轴线U。还要参照轴线P和U之间的近端弯曲角B1以及轴线U和T之间的相应远端弯曲角B2。

因而，手柄处的控制用于在近端运动构件处弯曲器械从而又控制远端运动构件和工具的定位。工具的“位置”主要由该弯曲或运动作用决定，并且可以被认为是远端运动构件的远端处的坐标位置。实际上，人们可以考虑近端运动构件和远端运动构件两者处以及器械末端处的坐标轴。该定位是三维的。当然，器械定位也由外科医生使器械在切口点处枢转的能力在一定程度上控制。另一方面，工具的“方位”涉及到工具离开近端旋转控制构件的绕所示的远末端或工具轴线T的旋转定位。

在图中，示出了一系列卡爪，但是其它工具或装置可以容易得适用于本发明的器械。这些包括但不限于照相机、检测器、光学装置、显示器、流体输送装置、注射器等。工具可以包括各种铰接工具，诸如：卡爪、剪刀、抓紧器、针头保持器、小解剖器、针施加器、钉钮扣机、抽吸冲洗工具以及夹施加器。而且，工具可以包括非铰接工具，例如：切割刀片、探针、冲洗器、导管或抽吸孔。

图1中示出的外科手术器械示出了根据本发明使用的外科手术器械10的优选实施方式并且可以通过患者的皮肤而插过切口部位处的套管。此处示出的部件中的多个--例如器械轴14、端部受动器16、远端弯曲构件20以及近端弯曲构件18--可以类似于2005年7月20日提交的序列号为11/185,911的共同待审的美国申请中描述的器械部件且与这些部件以相同的方式相互作用，在此通过引用将这个申请的全部内容纳入本申请中。本文示出的多个其它部件--尤其是本文图15中示出的器械的手柄端部处的部件--可以类似于2006年9月27日提交的序列号为11/528,134的共同待审的美国申请中描述的部件，在此通过引用将这个申请的全部内容纳入本申请中。还将都属于本受让人的以下申请的全部内容通过引用的方式纳入本申请中：2004年4月12日提交的序列号为10/822,081的美国申请；2005年10月3日提交的序列号为11/242,642的美国申请；2005年12月14日提交的序列号为11/302,654的美国申请；以及2006年11月28日提交的序列号为605,694的美国申请。

如图2-9所示，近端可弯曲构件18和远端可弯曲构件20之间的控制借助于弯曲控制线缆100提供。在所示的实施方式中，设置有四根这样的控制线缆100以便提供期望的全方向弯曲。然而，在本发明的其它实施方式中，可以使用更少或更小数目的弯曲控制线缆。例如如图4和5所示，弯曲控制线缆100延伸穿过器械轴14并穿过近端可弯曲构件和远端可弯曲构件。弯曲控制线缆100优选地基本上沿其整个长度受限以便防止它们被致动时皱曲。

图1中所示的器械是顺列式的。然而，本发明的原理还可以应用至其它形式的手柄，例如诸如在本文图15中示出的手枪握把式手柄。在图1中，还示出了主要由杆22构成的卡爪夹持装置或致动装置。杆22控制主工具致动线缆38。对于各种工具致动机构的进一步细节，请参见任意上述共同待审的申请。

器械轴14包括可以由轻质金属材料构成或者可以由塑料构成的外轴管32。参照图3中沿图2的线3-3并在器械轴的很近的端部处贯穿器械轴截取的剖视图。如图2所示，管32的近端由适配器26接收。管32的远端固定至远端可弯曲构件20。在外轴管32内设置有优选由塑料构成的支撑管34。管34在远端可弯曲或柔性构件20与近端可弯曲或柔性构件18之间延伸。卡爪致动线缆38在该支撑管34内延伸。

在所示的器械中，当近端可弯曲构件构造并设置成能够进行完整的360度弯曲时，器械的手柄端部可以沿任意方向倾斜。手柄相对于器械轴的这种运动使器械在近端可弯曲构件18处弯曲。该作用又通过弯曲控制线缆100使远端可弯曲构件沿相同方向弯曲。如前所述，能够通过使控制线缆从其一个端部到另一个端部旋转或扭转180度而利用相反方向的弯曲。参照图15的示意性立体图。对于能够用于所示的器械中的线缆方案的示意，请参见2007年1月2日提交的序列号为11/649,352的共同待审的申请中的图15，在此通过引用将这个申请的全部内容纳入本申请中。

在本文描述的第一实施方式中，手柄12具有顺列式形式，相关的致动杆22由手柄12支撑。工具致动杆22在图1中示出并且枢转地附连到手柄的底部。杆22致动滑动件(未示出)，滑动件控制工具致动线缆38，工具致动线缆38从滑动件延伸到器械的远端。线缆38控制卡爪的张开和闭合，杆的不同位置控制施加在卡爪处的力。对于手柄和滑动件机构的更多的细节，请参见2005年7月20日提交的上述序列号为11/185,911的申请。

现在参照图2-4。在该器械中，所示出的远端可弯曲构件20没有任何防护罩，以便示出远端可弯曲构件20的一些细节。远端可弯曲构件由间隔开的盘构成，所述间隔开的盘之间限定有间隔开的槽112。肋111可以以类似于上述序列号为11/185,911的美国申请中所描述的方式连接在相邻的盘之间。对于器械工具端的更多的细节，可以参见2006年9月27日提交的上述序列号为11/528,134的申请。

近端可弯曲构件18与远端可弯曲构件20类似，也可以构造成包括一系列柔性盘130的整体式或一体式带槽结构，所述一系列柔性盘130之间限定有槽132。“整体式”或“一体式”可以定义为这样的结构：即，所述结构使用为单个构件，不需要对多个零件进行组装。所涉及的肋(未示出)可以在相邻的盘130之间延伸。两个可弯曲构件优选具有这样的肋形式：即，所述肋设置为从一个肋到相邻的肋优选地相差60度。已经发现这样提供改进的弯曲作用。据发现，通过使肋设置为肋之间的间隔小于90度能够改善弯曲。肋可以设置为从一个肋到相邻的肋之间的间隔为约35度到约75度。通过使用小于90度的间隔，肋能够更均匀地得以分布。因而，在任意方位的弯曲运动更均匀。在本发明中，两个可弯曲构件可以由高弹性聚合物--例如PEBAX(聚醚嵌段酰胺)--制成，但是可以由其它弹性和回弹性材料制成。

旋转按钮24设置有近端毂25，所述近端毂25支撑近端可弯曲构件18的近端。图2示出延伸穿过近端可弯曲构件18和毂25的线缆100。弯曲控制线缆并不是在近端可弯曲构件或毂处终止，这些线缆在离合器构件--本文中也称为随动器机构140--处终止。

根据本发明，优选线缆方案使用相对硬并且还可弯曲的弯曲控制线缆。较硬的线缆不仅允许“拉”，而且允许对其进行的“推”运动。这样能够在提供控制时--不但在“拉”线缆时而且在“推”线缆时--都经由线缆进行更好的控制。这使得通过线缆进行更均匀的控制。为了不仅能够进行“拉”动作而且能够进行“推”动作，线缆100被支撑在相对窄的腔管或通道中以防止当被推时皱曲。除了其它申请之外，这可以通过2007年1月2日提交的序列号为11/649,352的共同待审的申请中描述的轴填料促进。特别地，为了允许“推”动作，线缆构造为使得它们在器械本身内部不变形。

如前文所指出的，本发明的主要特点中的一个是在医疗过程期间对控制手柄进行重新定位的能力。在这一点上，至少有两种不同的方式使得能够进行此重新定位。在更简单的实施方式中，如图8和9所示，设置有离合器或随动器构件，所述离合器或随动器构件能在器械的近端处致动，以便或者使近端构件和远端构件耦连从而进行一致操作或者能够使手柄自由运动从而在基本不影响远端构件的情况下进行重新定位。如图1-7所示，本发明的另一实施方式使用相同的离合器或随动器构件，但是还增加了用于线缆致动装置的夹紧构件，以便在进行近端重新定位的同时保持在器械远端处的特定位置。

图2-7中示出了随动器140。除了其它部件之外，随动器或离合器机构140包括对弯曲控制线缆100提供主要支撑的锚定环142以及支撑导向套148的对开式球125。楔构件180被致动以锁定或解锁对开式球125。锚定环142包括沿直径设置的销172，所述销172容纳在相对的向后延伸的指状件176的细长槽中。指状件176从旋转按钮毂25延伸。独立的线缆100借助于端部凸耳102附连到锚定环。弹簧或弹性垫104优选设置于凸耳102和锚定环142之间。每根线缆100也优选被支撑于较硬的管105中，使得当线缆被致动时适当受限并且不皱曲。

离合器机构140适于或者在锁定位置或者在所称的解锁位置，在锁定位置时弯曲控制线缆100在锚定环142处固定地终止，在解锁位置时导向套在对开式球上自由枢转或旋转以便能够将手柄重新定位在新位置。从那个新位置开始，离合器机构则会再次接合以便能够从近端手柄控制器械的远端。换言之，当再次接合时，导向套148则锁定至对开式球构件125。

当该实施方式中示出的器械处于如图4所示的直线式顺列位置时，则离合器机构140--具体为锚定环142--基本横向于中心轴线P延伸。当手柄120弯曲时，例如位于图5中所示的位置时，则值得注意的是，随动器或离合器机构140保持其相对于纵向轴线P的横向位置。当离合器机构140待锁定时，则楔构件180接合对开式球125，迫使球抵靠导向套，这样锁定锚定环142的位置，因而还锁定弯曲控制线缆100的位置。当离合器机构140待解锁时，则楔构件180从对开式球125脱离，这样能够对控制线缆100进行重新定位，原因在于球构件不再接合导向套。在机构140的锁定位置和解锁位置两者处，锚定环142被允许响应于按钮24的旋转而相对于导向套旋转。

离合器或锁定机构140除了锚定环142和导向套148之外还包括定位环149。紧固螺钉等可用于如图2所示将导向套148和定位环149围绕球形球125固定在一起。球125还在其中心处借助于可以在与壁151相邻的一端处具有凸缘并且在相对端处具有紧固螺母或凸缘的套筒152支撑。楔构件180适于在套筒152上滑动进球形对开式球125的裂口147中。图2的剖视图示出了带有其裂口147的球125。图2还示出了楔构件180。

锥形楔180可以借助于包括锁定按钮155的按钮装置移动。该按钮可以被视为具有相对的端部155A和155B。当按钮端155B沿箭头155C(见图7)的方向移动时，这样则锁定器械的离合器机构。相反，当沿箭头155D(见图6)的方向朝着手柄壳体按压按钮端155A时，这样则释放离合器机构。锥形楔构件180借助于由按钮155支撑的楔154移动。对于与离合器机构140类似的机构的附加细节，请参见2006年9月19日提交的序列号为11/523,103的申请中的图9-12，在此通过引用将其纳入本申请中。

图1-7中示出的第一实施方式还包括用于夹紧弯曲控制线缆的装置以便在对近端器械位置进行重新定位的同时能够保持远端器械位置。在这一点上，值得注意的是，本文图8和9中示出的第二实施方式不使用夹紧装置，而是仅仅使用近端重新定位机构。所示的夹紧装置133包括夹紧环134、连接杆135、环形楔136以及弹性锥形环137。图2示出了处于其非夹紧状态的夹紧构件。图3是示出夹紧构件的进一步细节的贯穿夹紧装置133的剖视图。在该实施方式中，夹紧构件设置在适配器26的远端处或者器械轴的近端处。这是对于器械使用者而言进行致动的方便位置，但是也可以相对于器械轴位于其它位置。

在图2中的位置处，夹紧机构松开，夹紧环134设置在槽138的左侧。在那个位置处，楔136从线缆100脱离，因而线缆自由移动以便控制器械弯曲。另一方面，图5示出了夹紧环134已经被移动至锁定位置，在槽138的右侧。该作用将线缆100夹紧在楔136和弹性锥137之间。该夹紧作用将器械远端(端部受动器)处的位置保持在夹紧构件锁定时的位置处。一旦开始进行该夹紧，则手柄能够自由以进行重新定位(离合器机构释放并且随后在新位置处接合)。

现在参考图2-7中对于本发明的离合器控制的操作方式的示意。图2示出了解锁的离合器机构，其中楔构件180与对开式球125不接合。图2还示出了处于未夹紧位置的夹紧构件。图4示出了处于顺列式位置的器械，其中离合器机构140锁定并且夹紧机构处于其非夹紧位置。在图4的位置处，器械设置为其能够容易地沿任意方向弯曲。当离合器机构锁定时，弯曲控制线缆基本处于可操作状态。

图5示出当器械手柄运动以弯曲近端可弯曲构件而近端可弯曲构件又弯曲远端可弯曲构件和工具时的线缆和离合器装置。手柄以角度B1弯曲，工具相应地以所示的角度B2弯曲。在图5中，由于离合器机构仍然锁定，导向套148相对于球125没有运动，因而锚定环142维持在其相对于手柄轴线P的横向位置。图5示出近端可弯曲构件18弯曲从而造成远端可弯曲构件20相应弯曲。在图5中，夹紧构件133则锁定，从而阻碍弯曲控制线缆。该作用无论器械的近端处发生什么都将器械的远端保持在图5所示的位置处。图5示出了离合器机构仍然锁定。

当前图6示出了器械操作中下一个可能的步骤，其中夹紧构件133维持锁定以保持远端位置同时近端离合器机构已经解锁或释放从而以允许器械手柄重新定位至图6中所示平直位置。因而，在图6中，即使近端手柄位置已经重新定位至平直位置，而远端弯曲(B2)还是得以维持。还值得注意的是，在图6的位置处，重新定位导致离合器机构相对于手柄纵轴线倾斜从而补偿至平直位置的位置变化。虽然在此已经示出了平直位置，但是可以理解的是，在离合器机构再次接合之前，手柄和近端可弯曲构件可以重新定位至实际上任何期望的位置。

在手柄已经重新定位之后，则器械的近端再次接合。换言之，则离合器机构140再次开始在图6的位置处接合。这由处于在图7中所示的其锁定位置的按钮或开关155来控制。另外，图7示出把手12和近端可弯曲构件18向下移动以便进一步定位远端可弯曲构件20和端部受动器16。从图7中可以注意到，该作用进一步以更大的角度B3偏转端部受动器16。这使得外科医生通过在维持器械的远端部分的同时选择性地重新定位手柄来对器械的远端部分具有更大的控制。在图7中，值得注意的是，在进行控制之前，通过使夹紧环134已经往远端移动来释放夹紧构件，如图7所示。

对于本发明的另一个实施方式，现在参照图8和9，除了仅使用离合器机构140而没有夹紧机构之外，该实施方式与本文已经描述的第一实施方式所示情况基本相同。在图8和9中，在适当时，相同参考标号的使用情况与第一实施方式中的使用情况相同。在本发明的该实施方式中，能够在器械的使用期间实际上在任何时候对器械的近端进行重新定位，但是具体从例如图8的位置之类的初始位置开始。图8示出了处于顺列式位置的器械，离合器机构140脱开。例如，从那个位置开始，手柄12能够向下移动至图9的位置。因为离合器机构在初始时释放，所以手柄能够在器械的远端没有任何实质运动的情况下运动。图9示出手柄向下弯曲但是远端没有弯曲。图9还示出离合器机构140随后接合或锁定，以便能够开始进行弯曲控制。从图9的位置开始，外科医生就能够沿任意方向移动手柄，包括完整360度运动。

图10和11示出本发明的又一个实施方式，所述实施方式包括用于限制线缆的夹紧机构以及离合器机构两者。在图10和11中示出的实施方式中，一些相同的附图标号用于标识与本文已经描述的之前实施方式中描述的部件类似的部件。因而，图10和11示出手柄12的一部分、器械轴14的一部分、近端可弯曲构件18、旋转按钮24以及适配器26。图10和11中所描绘的夹紧构件133与图1-3中所描绘的夹紧构件基本相同。因而，夹紧构件包括夹紧环134、连接杆135、环形楔136以及弹性锥形环137。夹紧构件的部件设置在与剖视图2中示出的第一实施方式中所示的位置大致相同的位置处。在图10和11两个剖视图中，离合器机构与之前实施方式中描述的离合器机构不同并且以稍微不同的方式致动。该致动借助于沿轴向相对于手柄--例如在图10和11各自所示的两个位置之间--移动旋转按钮24来形成。

在图10和11的实施方式中，除了其它部件之外，随动器或离合器机构240包括对弯曲控制线缆200提供主要支撑的锚定环242以及支撑导向套248的对开式球225。对开式球225以固定方式固定至旋转按钮24并随旋转按钮24的轴向移位而运动。楔构件280被从手柄壁281支撑，并能够与对开式球225接合和脱开。当对开式球朝着楔构件280以及远离楔构件280转移以便提供离合器机构240的相应锁定和解锁时，楔构件280固定就位。锚定环242包括沿直径设置的销272，所述销272容纳在相对的向后延伸的指状件276的细长槽中。指状件276从旋转按钮毂延伸。

独立的线缆200借助于端部凸耳202附连到锚定环242。弹簧或弹性垫204优选设置于凸耳202和锚定环242之间。每根线缆200也优选被支撑于较硬的管(图10和11中未示出)中，使得当线缆被致动时适当受限并且不皱曲。可以使用4根控制线缆，或者可以使用更少或更多数目的控制线缆。

在图10和11的实施方式中，离合器机构240适于或者在锁定位置或者在所称的解锁位置或释放位置，在锁定位置时弯曲控制线缆200在锚定环242处固定地终止，在解锁位置或释放位置时导向套在对开式球上自由枢转或旋转以便能够将手柄重新定位在新位置。从那个新位置开始，离合器机构则会再次接合以便能够从近端手柄控制器械的远端。在图10中，该剖视图示出了处于其用离合器联接的位置或锁定位置的离合器机构。旋转按钮24已经移动至右侧以便对开式球225和楔构件280之间接合。这导致对开式球扩张并接触导向套248，因而保持处于导向套和对开式球之间的固定位置。

另一方面，图11的剖视图示出旋转按钮位于更远的位置处，因而释放了在楔构件280和对开式球225之间的接合，其中导向套在对开式球上自由枢转或旋转以便能够进行手柄的重新定位。结合图1-7在之前描述的相同顺序也可以适用于图10和11中的实施方式，由此在离合器机构或者锁定或者解锁从而能够或者对器械的远端进行进一步控制或者对手柄进行重新定位的同时夹紧构件能够接合以保持器械的远端处的预选位置。在图10和11中示出的实施方式中，锚定环242能够相对于导向套248旋转，例如在旋转按钮24旋转时进行。在离合器机构240的锁定位置，楔构件280迫使对开式球分开，因而基本上将导向套在对开式球225上保持于固定位置处。另一方面，当旋转按钮24运动至图11中所示的位置时，则对开式球不再扩张，因而导向套在对开式球225上自由运动。

现在参考图12-14中示出的本发明的又一实施方式。图12是示出该器械的部分剖视图。图14是该器械的部件的分解立体图。在图12-14中示出的器械还包括离合器机构和夹紧机构以及用于锁定位于手柄和工具之间的特定位置的装置。在图12的剖视图中示出的器械包括用于锁定器械的特定位置的独立锁定机构。对于包括如图12-14中所示的相同部件的器械构造，请参见2006年11月28日提交的序列号为11/605,694的共同待审的申请，在此通过引用将该申请纳入本申请中。

图12是本实施方式的器械的部分剖视图，示出了手柄12和器械轴14的仅仅一部分。图12也示出了远端可弯曲构件20以及端部受动器16，所述远端可弯曲构件20可以是整体式构造。在图12中，所示的线缆800延伸经过器械轴并且耦连至端部受动器16。在部分视图中仅示出手柄的、与近端可弯曲构件818的接合处的构造。手柄包括杆(未示出)，所述杆用于致动延伸至端部受动器的工具致动线缆。

在图12的实施方式中，是手柄相对于适配器826的倾斜控制远端可弯曲构件20处的远端弯曲。可替换地，人们可以考虑轴相对于手柄的倾斜。旋转按钮824与适配器826一体形成并且提供器械轴的旋转，特别是器械轴的外管832相对于器械轴的内管的旋转。器械轴的外管832的旋转使得远端可弯曲构件和支撑在远端可弯曲构件的远端处的端部受动器旋转。这提供了器械末端绕例如图12中的轴线P之类的远末端轴线的旋转。

外轴管832固定在适配器826内。内管834相对于外管832得以支撑。图12和13的剖视图示出了四根弯曲控制线缆800。在器械轴内，也可以设置带有导向槽的垫片(未示出)以便容纳线缆800。虽然在图13的剖视图中示出设置了四根控制线缆800，但是在其它实施方式中可以设置更少或更多数目的线缆。

内管834的很近端836支撑球815。球815以固定方式安装在不发生旋转的内构件的端部上。工具致动线缆经过球815。为此，球815设置有稍微圆锥形的腔817。

在图12-14的实施方式中，通过具有相对于适配器826类似地三维弯曲或倾斜的能力的手柄进行端部受动器的三维倾斜。为此，手柄可以设置为两个半部，所述两个半部之间限定有球形球窝825。图14的分解立体图示出了球形球815和作为手柄12一部分的容纳式球形球窝825。球815设置有沿直径设置的销827，所述销827容纳在球形球窝825的手柄中的沿直径设置的槽828中。该销和槽装置使得手柄能够相对于球815做三维运动。当手柄在图12的纸张平面内移动时，销827可以在槽828中转移。而且，当手柄移进和移出图12中的纸张平面时，手柄可以相对于销827枢转。这提供了三维定位。

图12还示出旋转锚定环840，所述旋转锚定环840相对于手柄受支撑并且承载每根线缆800的很近端。为此目的，锚定环840包括四个孔，所述四个孔彼此间隔90度设置并且接收每根线缆800的近端(凸耳841)。标识为842的弹簧或弹性构件可以设置在每根线缆终端与旋转锚定环840之间。在图12中所示的位置处，值得注意的是，手柄向下倾斜。只要线缆800在器械轴内不扭曲，则手柄的这种倾斜经由远端可弯曲构件20导致端部受动器的相应的向上运动。锚定环840相对于导向套880自由旋转，以便旋转器械的远末端。

如前文所指出的，锚定环840代表用于保持线缆800的很近端的装置。而且，旋转锚定环840是旋转按钮824和手柄之间的接口件。为此目的，在环840上设置有沿直径布置的销849，所述销849容纳在旋转按钮824上的弓形槽850中。该销和槽装置使得旋转按钮能够旋转以便进而旋转器械轴的外管和端部受动器。当旋转按钮824旋转端部受动器时，无论手柄的位置如何，销849都在槽850中运动以便能够进行这种旋转运动。由于具有另一销和槽装置827、828，因而无论手柄相对于器械轴的位置如何，销849和槽850都能够使得旋转按钮824旋转。

图12的剖视图还示出在手柄处的两个独立按钮控制器。这些控制器之一用于控制器械轴在特定弯曲状态下的锁定。这由标识为A的按钮装置进行控制。在图12的剖视图中标识为B的另一按钮装置根据能够对手柄进行重新定位的该实施方式控制离合。

在图12中，与按钮装置A相关的锁定机构包括在一端部处支撑凸缘853并在另一端部处支撑杯状物854的套筒852。杯状物854被支撑为朝着和远离球815滑动。套筒852适于朝着和远离球815线性地转移。在一个位置处，套筒设置为远离球，杯854沿相反方向运动到与球接触，以便锁定手柄相对于球815的位置。一旦处于该锁定位置，则除了末端可以经由旋转按钮824而旋转之外，通过近端可弯曲构件和远端可弯曲构件将整个器械锁定就位。

套筒852的转移由楔856控制。楔856具有抵靠凸缘853的平坦表面并具有与手柄的锥形壁接合的锥形表面。楔856还包括长形槽，所述长形槽提供足够的间隙以便当楔构件856在锁定位置和解锁位置之间运动时工具致动线缆与和工具致动线缆相关的罩不发生接触。

楔构件856借助于一对按钮得以控制。这包括在轴861的端部处受支撑的锁定按钮860。在楔构件856的相反侧，释放按钮862借助于轴863从楔构件受到支撑。当向内朝着手柄推压锁定按钮860时，这导致楔构件856抵靠锥形表面移动，从而套筒852纵向移动，使得杯状物854在球815上施加加紧压力或力。当发生这样的情况时，手柄相对于球815保持在固定位置。换言之，无论器械的位置如何，在任何时候按下按钮860，器械均保持在那个位置，端部受动器位于特别的相对位置。通过推压释放按钮862可以释放锁定构件，从而使楔构件856沿相反方向纵向移动。这样释放了套筒852上的张紧力，从而杯状物854不再与球815紧密接触。这样能够使得手柄相对于适配器826移动至任意三维位置。偏置装置或掣子装置可以与该锁定机构相关地使用。

图12中示出的另一按钮装置B用于控制手柄的重新定位。这种作用控制支撑锚定环840的导向套880与形成用于球815的球窝的手柄端部的外表面881之间的接合。该外表面881在表面881上的容纳凹部中支撑四个弓形板882。板882适于沿着箭头883的方向向外运动以便撑靠导向套880。在离合器机构的锁定位置，这些板撑靠导向套880。在离合器机构的释放位置，板882被释放并且不再抵靠导向套880提供任何支承力。

板882借助于四根锥形金属丝885致动，所述四根锥形金属丝885的一个端部在相应的板882下方延伸并且相反端部保持在按钮装置B处，更具体在底部887处。底部887借助于延伸经过框架890的斜槽889的端部销888得以支撑。如图14的分解立体图所示，具有一个按钮892，所述按钮892是按钮装置B的一部分，所述按钮装置B可以被向下推压以使得锥形金属丝885缩回。在按钮装置B的另一个端部处具有按钮894，所述按钮894连接至框架890。当在图14中向上推压按钮894时，这样迫使锥形金属丝向前而与相应的板882接合，以便锁定离合器机构。当在图14中向下推压按钮892时，这样使锥形金属丝缩回，与相应的板882脱开，以便解锁或释放离合器机构。

现在参照图15中示出的本发明的又一个实施方式，其中，离合概念应用于手枪握把型器械，例如序列号为11/649,352的上述共同待审申请中描述的类型。在该实施方式中，所使用的锁定机构或角度锁定装置440包括球和球窝装置，所述球和球窝装置基本设置在近端可弯曲构件418上方并且跟随近端可弯曲构件处的弯曲。锁定机构具有锁定位置和解锁位置，设置在近端可移动或可弯曲构件附近并且进行手动控制以便在其锁定位置相对于手柄固定近端可弯曲构件的位置。锁定机构包括球构件和限定球窝构件的可压缩毂。毂可以是对开式毂，锁定机构示出为包括锁定杆421以及设置在对开式毂周围的握紧环420，所述锁定杆421安装在握紧环上以便关闭在毂周围的握紧环从而抵靠球形球构件422锁定毂。握紧环420与毂互锁，但是在解锁位置时能够相对于毂旋转。

“球”部基本由球构件422形成，而“球窝”部基本由手柄的延伸部形成。锁定机构将近端可弯曲构件锁定在期望位置并且通过那样做还锁定远端可弯曲构件以及工具的位置。近端可弯曲构件418虽然由球和球窝装置封绕，但是仍然允许器械轴414和近端可弯曲构件418与线缆400一起自由旋转(旋转按钮424)，同时还允许在自由或者交替地锁定模式下器械轴的轴线相对于手柄的轴线成一定角度。

为此目的，请参照图12中示出的球构件422。球构件422包括远端颈部406，所述远端颈部406与具有球形外表面404的部分球形球端部毗邻。颈部406基本设置在适配器426以及近端可弯曲构件418的锥形部419之上，而球部基本设置在近端可弯曲构件418的主要部分之上。球构件422适于坐置于以毂402的形式在手柄中形成的球窝内，通过沿径向压缩夹紧环420，能够使所述毂402围绕球构件422塌陷。对于该锁定构造的进一步细节，请参见序列号为11/649,352的共同待审的申请中所发现的附加细节，在此通过引用将其纳入本申请中。

旋转按钮424设置有支撑近端可弯曲构件418的近端的近端毂425。图15示出了延伸经过近端可弯曲构件418和毂425的线缆400。不是使得弯曲控制线缆在近端可弯曲构件或毂处终止，而是这些线缆在本文中还称为随动器机构540的离合器构件处终止。

除了其他部件之外，随动器或离合器机构540包括对弯曲控制线缆400提供主要支撑的锚定环542以及支撑导向套548的对开式球525。楔构件580被致动为锁定或解锁对开式球525。独立的线缆400借助于端部凸耳502附连到锚定环。弹簧或弹性垫504优选设置于凸耳502和锚定环542之间。每根线缆400也优选被支撑于较硬的管505中，使得当线缆被致动时适当受限并且不皱曲。图15中示出的较硬的管505设置在毂425和锚定环542之间。

离合器机构540适于或者在锁定位置或者在可以在所称的解锁位置，在锁定位置时弯曲控制线缆400在锚定环542处固定地终止，在解锁位置时导向套在对开式球上自由枢转或旋转以便能够将手柄重新定位在新位置。从那个新位置开始，离合器机构则会再次接合以便能够从近端手柄控制器械的远端。换言之，当再次接合时，导向套548则锁定至对开式球构件525。在机构540的锁定位置和解锁位置两者处，锚定环542被允许响应于按钮424的旋转而相对于导向套旋转。当离合器机构540待锁定时，则楔构件580接合对开式球525，迫使球抵靠导向套，这样锁定锚定环542的位置，因而还锁定弯曲控制线缆400的位置。当离合器机构540待解锁时，则楔构件580从对开式球525脱离，这样能够对手柄412和控制线缆400进行重新定位，原因在于球构件不再接合导向套。图15中示出的机构可以与本文图2中示出的机构基本相同。

锥形楔580可以借助于按钮装置(图15中未示出)如本文图2中所描绘的按钮装置一样移动。该按钮可以被看做具有相对的端部，并且能够沿相反的方向运动以锁定或解锁离合器机构。锥形楔构件580借助于由按钮装置支撑的楔554运动。

图15中示出的实施方式还包括用于夹紧弯曲控制线缆的装置以便在对近端器械位置进行重新定位的同时能够保持远端器械位置。所示的夹紧装置133包括夹紧环134、连接杆135、环形楔136以及弹性锥形环137，基本上与之前图2中示出并论述的一样。图15示出了处于其非夹紧状态的夹紧构件。在该实施方式中，夹紧构件设置在适配器426的远端处或者器械轴的近端处。这是对于器械使用者而言进行致动的方便位置，但是也可以相对于器械轴位于其它位置。

在图15中的位置处，夹紧机构松开，夹紧环134设置在槽的左侧。在那个位置处，楔136从线缆400脱离，因而线缆自由移动以便控制器械弯曲。当夹紧环134移动至锁定位置--移动至槽的右侧时，该作用将线缆400夹紧在楔136和弹性锥137之间。该夹紧作用将器械远端(端部受动器)处的位置保持在夹紧构件锁定时的位置处。一旦开始进行该夹紧，则手柄能够自由以进行重新定位(离合器机构释放并且随后在新位置处接合)。

目前已经描述了本发明的有限个数的实施方式，本领域普通技术人员现在可以理解的是，可以预期多个其它的实施方式和改型落入由所附权利要求限定的本发明的范围内。例如，在本发明的另一种形式中，可以使用不同形式的器械末端旋转装置--例如滑动机构--来控制围绕工具末端轴线进行的远端旋转。即使在这种可替换的装置的情况下，器械仍然可以具有相关的锁定功能，以便提供锁定功能。而且，在本文所描述的器械中，将可运动构件示出为可弯曲部分，更具体而言，示出为整体式可弯曲部分。然而，可替换地，可运动构件可以是其它构造，包括但不限于可接合盘、膜盒装置、可运动环构件或球和球窝构件。对于可弯曲构件的其它形式，请参见2006年8月16日提交的序列号为11/505,003以及2006年9月19日提交的序列号为11/523,103的共同待审的申请，在此通过引用将这两个申请的全部内容纳入本申请。

Claims (25)

1.一种外科手术器械，包括：

器械轴，其具有近端和远端；

工具，其从所述器械轴的远端设置；

控制手柄，其从所述器械轴的近端耦连；

远端运动构件，其用于将所述器械轴的远端耦连到所述工具；

近端运动构件，其用于将所述器械轴的近端耦连到所述手柄；

致动装置，其在所述远端运动构件和近端运动构件之间延伸以将所述近端运动构件的运动耦合到所述远端运动构件，从而控制工具的定位；以及

随动器，其具有锁定状态和解锁状态并设置在所述近端运动构件的近端以用于终止所述致动装置的一个端部。

2.如权利要求1所述的外科手术器械，进一步包括旋转装置，所述旋转装置设置地相邻于所述控制手柄并且能够相对于所述控制手柄旋转以便引起所述器械轴和工具的相应旋转。

3.如权利要求2所述的外科手术器械，其中至少所述近端运动构件包括近端可弯曲构件，所述旋转装置包括旋转按钮，所述旋转按钮适于使所述工具围绕远端工具转动轴线旋转并且所述旋转按钮设置在所述控制手柄和近端可弯曲构件之间。

4.如权利要求1所述的外科手术器械，包括致动杆，所述致动杆被从所述手柄在所述手柄上的枢转点处支撑。

5.如权利要求1所述的外科手术器械，包括：工具致动线缆，所述工具致动线缆从所述工具延伸到所述手柄；滑动件，所述滑动件用于俘获所述工具致动线缆的近端；以及致动杆，所述致动杆在所述手柄处得以支撑以便控制所述滑动件的平动并且进一步控制所述工具的操作。

6.如权利要求1所述的外科手术器械，其中所述致动装置包括多根线缆并且所述随动器包括用于支撑导向套的球构件，所述导向套承载用于终止所述线缆的近端的锚定环。

7.如权利要求6所述的外科手术器械，包括控制按钮，所述控制按钮能够手动致动从而锁定和解锁位于所述球构件上的所述导向套。

8.如权利要求7所述的外科手术器械，其中所述球构件包括对开式球并且所述控制按钮致动楔构件以使所述对开式球扩张和收缩从而提供相应的锁定和解锁。

9.如权利要求1所述的外科手术器械，其中所述随动器在其解锁状态能够在不影响所述工具的控制的情况下使得所述控制手柄进行重新定位，所述致动装置包括多根致动线缆，所述外科手术器械进一步包括用于将所述线缆保持就位的线缆夹紧装置。

10.一种医疗器械，在所述医疗器械中具有：近端控制手柄和远端工具，所述近端控制手柄和远端工具通过细长的器械轴互相耦连，所述器械轴用于经过解剖体的内部；近端可运动构件和远端可运动构件，所述近端可运动构件和远端可运动构件分别利用所述器械轴与所述近端控制手柄和远端工具互相耦连；线缆致动装置，所述线缆致动装置设置在所述可运动构件之间；致动构件，所述致动构件位于所述手柄处以便控制所述远端工具；以及构件，所述构件用于选择性地限制所述线缆致动装置从而固定所述远端可运动构件的位置，同时允许所述近端可运动构件在不同位置之间运动。

11.如权利要求10所述的医疗器械，其中所述用于选择性地限制的构件是能够释放的。

12.如权利要求11所述的医疗器械，包括具有锁定状态和解锁状态的构件，所述具有锁定状态和解锁状态的构件在其解锁状态当所述远端可运动构件的位置固定时允许所述近端可运动构件在不同位置之间运动，在其锁定状态当所述用于选择性地限制的构件释放时允许所述近端可运动构件在不同位置之间运动。

13.如权利要求12所述的医疗器械，其中所述具有锁定状态和解锁状态的构件包括随动器，所述随动器设置在所述近端运动构件的近端并且形成用于所述线缆致动装置的终端。

14.如权利要求13所述的医疗器械，其中所述用于限制的构件包括线缆夹紧构件，所述线缆夹紧构件将所述线缆夹紧构件远侧处的所述线缆保持为不能运动。

15.一种用于控制医疗器械的方法，所述医疗器械具有：近端，所述近端包括控制手柄；以及远端，所述远端包括远端工具，所述控制手柄和远端工具通过细长的器械轴互相耦连，所述方法包括：

提供近端可运动构件和远端可运动构件，所述近端可运动构件和远端可运动构件分别利用所述器械轴与所述近端控制手柄和远端工具互相耦连，所述近端可运动构件和远端可运动构件互相耦连成使得所述近端可运动构件处的运动控制所述远端可运动构件；

将所述远端可运动构件保持在第一选择位置；

将所述近端可运动构件从第一位置移动到第二位置并同时将所述远端可运动构件保持在所述第一选择位置，所述第一位置对应于所述远端可运动构件的第一选择位置，所述第二位置不同于所述第一位置；以及

释放所述远端可运动构件，以便从所述近端可运动构件进行自所述第二位置的随后的控制。

16.如权利要求15所述的方法，包括从所述器械的所述近端手动控制所述远端工具围绕其纵向远端工具轴线的旋转。

17.一种器械，所述器械具有：近端控制手柄和远端工具，所述近端控制手柄和远端工具通过细长的器械轴互相耦连；近端可运动构件和远端可运动构件，所述近端可运动构件和远端可运动构件各自以所述器械轴与所述近端控制手柄和远端工具互相耦连；设置在所述可运动构件之间从而使所述近端可运动构件处的运动控制所述远端可运动构件的装置；用于将所述远端可运动构件限制在位于所述可运动构件之间的第一相对方位的装置；用于在如此限制所述远端可运动构件的同时能够使得所述近端可运动构件从所述第一相对方位移动至位于所述可运动构件之间的第二相对方位的装置，所述用于限制的装置能够释放以便能够从所述近端可运动构件自所述第二相对方位开始进行随后的控制。

18.如权利要求17所述的器械，包括控制构件，所述控制构件位于所述手柄处并且由使用者操纵以便通过所述近端可运动构件和远端可运动构件控制所述远端工具围绕其远端工具轴线旋转。

19.如权利要求17所述的器械，所述设置在所述可运动构件之间的装置包括线缆，并且所述用于限制的装置包括线缆夹紧构件，所述线缆夹紧构件将在所述线缆夹紧构件远侧的所述线缆保持为不能运动。

20.如权利要求19所述的器械，其中所述线缆夹紧构件设置在所述器械轴的近端。

21.如权利要求19所述的器械，其中所述能够使得所述近端可运动构件从所述第一相对方位移动至位于所述可运动构件之间的第二相对方位的装置包括随动器，所述随动器具有锁定状态和解锁状态，位于其解锁状态的所述随动器使得所述近端可运动构件能够从所述第一相对方位移动至所述第二相对方位。

22.如权利要求21所述的器械，其中当所述随动器从解锁位置运动到锁定位置时，所述线缆夹紧机构释放。

23.一种医疗器械，在所述医疗器械中具有：近端控制手柄和远端工具，所述近端控制手柄和远端工具通过细长的器械轴互相耦连，所述器械轴用于经过解剖体的内部；近端可运动构件和远端可运动构件，所述近端可运动构件和远端可运动构件各自以所述器械轴与所述近端控制手柄和远端工具互相耦连；线缆致动装置，所述线缆致动装置设置在所述可运动构件之间；致动构件，所述致动构件位于所述手柄处以便控制所述远端工具；以及离合器构件，所述离合器构件用于使所述手柄与所述近端可运动构件选择性地接合和脱开。

24.如权利要求23所述的器械，包括用于限制所述线缆致动装置以固定所述远端可运动构件的位置同时允许所述近端可运动构件在不同位置之间运动的装置。

25.如权利要求23所述的器械，包括锁定机构，所述锁定机构用于锁定所述近端可运动构件和所述远端可运动构件之间的相对位置。

Images