JPH0564496A - モータ制御方法及び装置 - Google Patents
モータ制御方法及び装置Info
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- JPH0564496A JPH0564496A JP3219831A JP21983191A JPH0564496A JP H0564496 A JPH0564496 A JP H0564496A JP 3219831 A JP3219831 A JP 3219831A JP 21983191 A JP21983191 A JP 21983191A JP H0564496 A JPH0564496 A JP H0564496A
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- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 1
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/34—Monitoring operation
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/32—Reducing overshoot or oscillation, e.g. damping
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータの挙動特性に合わせたモータの励磁保
持時間を設定することにより、モータの回転を制御でき
るモータ制御方法及び装置を提供することを目的とす
る。 【構成】 モータの回転指示命令に応じてモータの回転
量を決定し、その決定されたモータの回転量に応じてモ
ータの回転起動制御を変更するとともに、そのモータの
回転起動制御に応じて、モータの励磁相の励磁保持時間
を変更するように動作する。
持時間を設定することにより、モータの回転を制御でき
るモータ制御方法及び装置を提供することを目的とす
る。 【構成】 モータの回転指示命令に応じてモータの回転
量を決定し、その決定されたモータの回転量に応じてモ
ータの回転起動制御を変更するとともに、そのモータの
回転起動制御に応じて、モータの励磁相の励磁保持時間
を変更するように動作する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばプリンタにおけ
る紙送り用モータ等のステッピングモータの回転を制御
するモータの制御方法及び装置に関するものである。
る紙送り用モータ等のステッピングモータの回転を制御
するモータの制御方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、プリンタ等における紙送りモ
ータとしては、一般にステッピングモータが用いられて
いる。このようなプリンタでは、印刷技術の進歩に伴っ
て、より高精度及び高密度の印刷が可能になったこと
と、カラー印刷等におけるより高度な色再現性を実現す
るため等により、記録紙のより高い搬送精度が求められ
てきている。
ータとしては、一般にステッピングモータが用いられて
いる。このようなプリンタでは、印刷技術の進歩に伴っ
て、より高精度及び高密度の印刷が可能になったこと
と、カラー印刷等におけるより高度な色再現性を実現す
るため等により、記録紙のより高い搬送精度が求められ
てきている。
【０００３】このような紙送り精度を上げるためには、
紙送り用モータより搬送機構に伝達する伝達比を小さく
して、フィードバック技術等を用いて紙送り量を制御す
れば十分な精度が達成できる。しかし、このように減速
比を大きくすると、モータの回転量に対して紙送り速度
が低下してしまうため、これを補償するためには大型の
モータを採用しなければならなくなる。これはプリンタ
装置の大型化、コストアップ更には消費電力の増大とい
う問題が発生する。
紙送り用モータより搬送機構に伝達する伝達比を小さく
して、フィードバック技術等を用いて紙送り量を制御す
れば十分な精度が達成できる。しかし、このように減速
比を大きくすると、モータの回転量に対して紙送り速度
が低下してしまうため、これを補償するためには大型の
モータを採用しなければならなくなる。これはプリンタ
装置の大型化、コストアップ更には消費電力の増大とい
う問題が発生する。
【０００４】又、ステッピングモータの起動時は、自起
動領域からでないと立ち上げることができないので、通
常は低い自起動領域からランプアップ（加速制御）を行
って駆動していた。一般に、小型のステッピングモータ
を使用しているプリンタでは、必要最小の紙送り量をス
テッピングモータの最小ステップ角に合わせることによ
って減速比を稼ぎ、更に前述のランプアップを用いるこ
とによって、紙送りをスルー領域で行うとともに、モー
タにより発生する騒音を小さくして、少ない消費電力で
紙送り速度をかせぐ紙送り制御を実行していた。
動領域からでないと立ち上げることができないので、通
常は低い自起動領域からランプアップ（加速制御）を行
って駆動していた。一般に、小型のステッピングモータ
を使用しているプリンタでは、必要最小の紙送り量をス
テッピングモータの最小ステップ角に合わせることによ
って減速比を稼ぎ、更に前述のランプアップを用いるこ
とによって、紙送りをスルー領域で行うとともに、モー
タにより発生する騒音を小さくして、少ない消費電力で
紙送り速度をかせぐ紙送り制御を実行していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら一般に、
全ての紙送り動作をランプアップを用いて制御できると
は限らない。例えば、３ステップのランプアップを用い
て制御している場合、いまステッピングモータの最小ス
テップ角の３倍以下の紙送りを行おうとすると、このラ
ンプアップの間に紙送りが終了してしまうことになる。
このように紙送り量が少ない場合は、自起動の領域でス
テッピングモータを回転させて紙送りを行わなければな
らない。しかし、このように自起動領域でステッピング
モータを動作させると、ステッピングモータの回転パワ
ーが大きくなるため振動や騒音等が発生していた。
全ての紙送り動作をランプアップを用いて制御できると
は限らない。例えば、３ステップのランプアップを用い
て制御している場合、いまステッピングモータの最小ス
テップ角の３倍以下の紙送りを行おうとすると、このラ
ンプアップの間に紙送りが終了してしまうことになる。
このように紙送り量が少ない場合は、自起動の領域でス
テッピングモータを回転させて紙送りを行わなければな
らない。しかし、このように自起動領域でステッピング
モータを動作させると、ステッピングモータの回転パワ
ーが大きくなるため振動や騒音等が発生していた。
【０００６】図２（Ａ）は、このような自起動領域で起
動して停止させる行う時の振動発生を示す図、図２
（Ｂ）はスルー領域で起動して停止させる時の振動発生
を示す図である。ステッピングモータの起動後、振動が
発生している間に次の動作指令が入力されると、ロータ
の状態が振動により不安定であるため、次の相の励磁が
確実に行うことができなくなり、脱調等を発生してしま
うことになる。このような脱調を防止するために、ロー
タの振動が停止するまでの間、その位置決めした相に電
流を流して励磁をかけ続けることにより、ロータとステ
ータとの位置関係を定めて、脱調を防止するようにして
いた。しかし、この方法では、ステッピングモータの動
作後、必ず数１０ｍｓから数１００ｍｓの間、ロータと
ステータの振動が停止するまでの待ち時間が必要とな
り、それだけスループットが低下してしまうという問題
があった。
動して停止させる行う時の振動発生を示す図、図２
（Ｂ）はスルー領域で起動して停止させる時の振動発生
を示す図である。ステッピングモータの起動後、振動が
発生している間に次の動作指令が入力されると、ロータ
の状態が振動により不安定であるため、次の相の励磁が
確実に行うことができなくなり、脱調等を発生してしま
うことになる。このような脱調を防止するために、ロー
タの振動が停止するまでの間、その位置決めした相に電
流を流して励磁をかけ続けることにより、ロータとステ
ータとの位置関係を定めて、脱調を防止するようにして
いた。しかし、この方法では、ステッピングモータの動
作後、必ず数１０ｍｓから数１００ｍｓの間、ロータと
ステータの振動が停止するまでの待ち時間が必要とな
り、それだけスループットが低下してしまうという問題
があった。
【０００７】本発明は上記従来例に鑑みてなされたもの
で、モータの挙動特性に合わせたモータの励磁保持時間
を設定することにより、モータの回転を制御できるモー
タ制御方法及び装置を提供することを目的とする。
で、モータの挙動特性に合わせたモータの励磁保持時間
を設定することにより、モータの回転を制御できるモー
タ制御方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のモータ制御装置は以下のような構成を備え
る。即ち、モータの回転指示命令を入力してモータの回
転を制御するモータ制御装置であって、前記モータの回
転指示命令に応じてモータの回転量を決定する決定手段
と、前記モータの回転量に応じてモータの回転起動制御
を変更するモータ制御手段と、前記モータの回転起動制
御に応じて前記モータの励磁相の励磁保持時間を変更す
る励磁保持手段とを有する。
に本発明のモータ制御装置は以下のような構成を備え
る。即ち、モータの回転指示命令を入力してモータの回
転を制御するモータ制御装置であって、前記モータの回
転指示命令に応じてモータの回転量を決定する決定手段
と、前記モータの回転量に応じてモータの回転起動制御
を変更するモータ制御手段と、前記モータの回転起動制
御に応じて前記モータの励磁相の励磁保持時間を変更す
る励磁保持手段とを有する。
【０００９】又、上記目的を達成するために本発明のモ
ータ制御方法は以下のような工程を備える。即ち、モー
タの回転指示命令を入力してモータの回転を制御するモ
ータ制御方法であって、モータの回転指示命令に応じて
モータの回転量を決定する工程と、前記モータの回転量
に応じて、モータの回転起動制御を自起動で行うか、ラ
ンプアップで行うかを判別する工程と、前記モータの回
転起動制御に応じて前記モータの励磁相の励磁保持時間
を変更する工程とを有する。
ータ制御方法は以下のような工程を備える。即ち、モー
タの回転指示命令を入力してモータの回転を制御するモ
ータ制御方法であって、モータの回転指示命令に応じて
モータの回転量を決定する工程と、前記モータの回転量
に応じて、モータの回転起動制御を自起動で行うか、ラ
ンプアップで行うかを判別する工程と、前記モータの回
転起動制御に応じて前記モータの励磁相の励磁保持時間
を変更する工程とを有する。
【００１０】
【作用】以上の構成において、モータの回転指示命令に
応じてモータの回転量を決定し、その決定されたモータ
の回転量に応じてモータの回転起動制御を変更するとと
もに、そのモータの回転起動制御に応じて、モータの励
磁相の励磁保持時間を変更するように動作する。
応じてモータの回転量を決定し、その決定されたモータ
の回転量に応じてモータの回転起動制御を変更するとと
もに、そのモータの回転起動制御に応じて、モータの励
磁相の励磁保持時間を変更するように動作する。
【００１１】
【実施例】以下、添付図面を参照して本発明の好適な実
施例を詳細に説明する。
施例を詳細に説明する。
【００１２】図１は本発明の一実施例であるモータ制御
装置の概略構成を示すブロック図である。同図におい
て、１０１はモータ１０３の回転を制御するための制御
部で、例えばマイクロプロセッサ等のＣＰＵ１１１、Ｃ
ＰＵ１１１の制御プログラムや各種データを記憶してい
るＲＯＭ１１２及びＣＰＵ１１１のワークエリアとして
使用され、各種データを一時的に記憶するＲＡＭ１１３
等を備えている。１０２はモータドライバで、制御部１
０１より出力される相励磁信号を入力し、例えばステッ
ピングモータ等のモータ１０３を回転駆動している。１
２０は主制御部で、制御部１０１にモータの駆動指令等
を出力している。
装置の概略構成を示すブロック図である。同図におい
て、１０１はモータ１０３の回転を制御するための制御
部で、例えばマイクロプロセッサ等のＣＰＵ１１１、Ｃ
ＰＵ１１１の制御プログラムや各種データを記憶してい
るＲＯＭ１１２及びＣＰＵ１１１のワークエリアとして
使用され、各種データを一時的に記憶するＲＡＭ１１３
等を備えている。１０２はモータドライバで、制御部１
０１より出力される相励磁信号を入力し、例えばステッ
ピングモータ等のモータ１０３を回転駆動している。１
２０は主制御部で、制御部１０１にモータの駆動指令等
を出力している。
【００１３】図３は、図１のモータ制御部をプリンタの
紙送り装置に採用した場合の紙送り処理を示すフローチ
ャートで、この処理を実行する制御プログラムはＲＯＭ
１１２に記憶されている。
紙送り装置に採用した場合の紙送り処理を示すフローチ
ャートで、この処理を実行する制御プログラムはＲＯＭ
１１２に記憶されている。
【００１４】まずステップＳ１で主制御部１２０より紙
送り命令が入力されるとステップＳ２に進み、その指示
された紙送り量を入力する。ステップＳ３では、この指
示された紙送り量が所定値（ランプアップに必要な所定
値）以下（モータ１０３の数ステップ分に相当する搬送
長）かどうかを調べ、所定値以下の時はステップＳ４に
進み、自起動領域でモータ１０３の回転を起動する。そ
して、指示された紙送り量に相当するステップ角だけモ
ータ１０３を回転駆動して、記録紙の搬送を行う。こう
して記録紙の搬送が終了しステップＳ５に進み、希望す
る停止位置の相（最後の相）に停止する様に比較的長い
時間通電して、励磁相を保持する。そして次にステップ
Ｓ６に進み、次の紙送り命令が入力されるとステップＳ
１に戻り、前述の処理を繰返し実行する。
送り命令が入力されるとステップＳ２に進み、その指示
された紙送り量を入力する。ステップＳ３では、この指
示された紙送り量が所定値（ランプアップに必要な所定
値）以下（モータ１０３の数ステップ分に相当する搬送
長）かどうかを調べ、所定値以下の時はステップＳ４に
進み、自起動領域でモータ１０３の回転を起動する。そ
して、指示された紙送り量に相当するステップ角だけモ
ータ１０３を回転駆動して、記録紙の搬送を行う。こう
して記録紙の搬送が終了しステップＳ５に進み、希望す
る停止位置の相（最後の相）に停止する様に比較的長い
時間通電して、励磁相を保持する。そして次にステップ
Ｓ６に進み、次の紙送り命令が入力されるとステップＳ
１に戻り、前述の処理を繰返し実行する。
【００１５】一方、ステップＳ３で指示された紙送り量
が所定値以上の時はステップＳ７に進み、ランプアップ
制御（加速制御）を行ってステッピングモータ１０３の
回転を制御し、次にステップＳ８に進み、比較的短い励
磁時間で励磁相を保持させて位置決めを行う。その後ス
テップＳ６に進み、次の命令の入力を待つ。
が所定値以上の時はステップＳ７に進み、ランプアップ
制御（加速制御）を行ってステッピングモータ１０３の
回転を制御し、次にステップＳ８に進み、比較的短い励
磁時間で励磁相を保持させて位置決めを行う。その後ス
テップＳ６に進み、次の命令の入力を待つ。
【００１６】尚、このフローチャートにおけるステップ
Ｓ５とステップＳ８における励磁保持時間の比率は、ス
テップＳ５における保持時間がステップＳ８における保
持時間の最大１０倍までとする。
Ｓ５とステップＳ８における励磁保持時間の比率は、ス
テップＳ５における保持時間がステップＳ８における保
持時間の最大１０倍までとする。
【００１７】以上説明したように本実施例によれば、自
起動による脱調を防止すると共に、スルー領域での紙送
り速度を速めることができる。
起動による脱調を防止すると共に、スルー領域での紙送
り速度を速めることができる。
【００１８】これにより、スループットの向上が実現で
き、小型のモータを用いて効率の良いモータの回転制御
を行うことができる。
き、小型のモータを用いて効率の良いモータの回転制御
を行うことができる。
【００１９】微小ステップでの連続した紙送りにおい
て、その位置決め精度が著しく向上する。
て、その位置決め精度が著しく向上する。
【００２０】尚、本発明は複数の機器から構成されるシ
ステムに適用しても、１つの機器からなる装置に適用し
ても良い。また、本発明はシステム或は装置に、本発明
を実施するプログラムを供給することによって達成され
る場合にも適用できることは言うまでもない。
ステムに適用しても、１つの機器からなる装置に適用し
ても良い。また、本発明はシステム或は装置に、本発明
を実施するプログラムを供給することによって達成され
る場合にも適用できることは言うまでもない。
【００２１】又、この実施例では、プリンタの紙送り用
モータの場合で説明したが、本発明はこれに限定される
ものでなく、例えばプリンタのキャリッジ搬送用モータ
或いは他の一般的なモータ制御にも適用できることはも
ちろんである。
モータの場合で説明したが、本発明はこれに限定される
ものでなく、例えばプリンタのキャリッジ搬送用モータ
或いは他の一般的なモータ制御にも適用できることはも
ちろんである。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、モ
ータの挙動特性に合わせたモータの励磁保持時間を設定
することにより、効率良くモータの回転を制御できる効
果がある。
ータの挙動特性に合わせたモータの励磁保持時間を設定
することにより、効率良くモータの回転を制御できる効
果がある。
【図１】本発明のモータ制御装置の概略構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】ステッピングモータの自起動後の停止時、或い
はスルー領域後の停止時における振動の状態を示す図で
ある。
はスルー領域後の停止時における振動の状態を示す図で
ある。
【図３】実施例のモータ制御装置における処理手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
１０１ 制御部 １０２ モータドライバ １０３ モータ １１１ ＣＰＵ １１２ ＲＯＭ １１３ ＲＡＭ １２０ 主制御部
Claims (2)
- 【請求項１】 モータの回転指示命令を入力してモータ
の回転を制御するモータ制御装置であって、 前記モータの回転指示命令に応じてモータの回転量を決
定する決定手段と、 前記モータの回転量に応じてモータの回転起動制御を変
更するモータ制御手段と、 前記モータの回転起動制御に応じて前記モータの励磁相
の励磁保持時間を変更する励磁保持手段と、 を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項２】 モータの回転指示命令を入力してモータ
の回転を制御するモータ制御方法であって、 モータの回転指示命令に応じてモータの回転量を決定す
る工程と、 前記モータの回転量に応じて、モータの回転起動制御を
自起動で行うか、ランプアップで行うかを判別する工程
と、 前記モータの回転起動制御に応じて前記モータの励磁相
の励磁保持時間を変更する工程と、 を有することを特徴とするモータ制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3219831A JP2996545B2 (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | モータ制御方法及び装置 |
| US07/935,419 US5327063A (en) | 1991-08-30 | 1992-08-26 | Method of controlling a stepping motor |
| EP92114609A EP0535369A1 (en) | 1991-08-30 | 1992-08-27 | A control system of a motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3219831A JP2996545B2 (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | モータ制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0564496A true JPH0564496A (ja) | 1993-03-12 |
| JP2996545B2 JP2996545B2 (ja) | 2000-01-11 |
Family
ID=16741733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3219831A Expired - Fee Related JP2996545B2 (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | モータ制御方法及び装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5327063A (ja) |
| EP (1) | EP0535369A1 (ja) |
| JP (1) | JP2996545B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014023196A (ja) * | 2012-07-13 | 2014-02-03 | Denso Corp | モータ制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07194193A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-28 | Canon Inc | モータ制御方法 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA997413A (en) * | 1972-12-05 | 1976-09-21 | Fujitsu Limited | Control method of a dc motor |
| US4062004A (en) * | 1976-03-02 | 1977-12-06 | United Technologies Corporation | Dual range, torque rebalancing of inertial sensor |
| US4118774A (en) * | 1977-05-16 | 1978-10-03 | Westinghouse Air Brake Company | Locomotive speed control apparatus |
| JPS5449026A (en) * | 1977-09-27 | 1979-04-18 | Tokyo Electric Co Ltd | Correcting method for form feed |
| US4349770A (en) * | 1980-07-22 | 1982-09-14 | Xerox Corporation | Electronic damping apparatus |
| JPH0655037B2 (ja) * | 1983-07-15 | 1994-07-20 | シャープ株式会社 | サーボモータの速度制御方法 |
| US4574227A (en) * | 1983-11-14 | 1986-03-04 | Datapoint Corporation | Dual mode servo |
| US4577141A (en) * | 1983-11-30 | 1986-03-18 | Nippon Kogaku K.K. | System for driving a movable stage |
| EP0200959A3 (en) * | 1985-04-16 | 1987-12-16 | Hitachi, Ltd. | Stepping motor control system |
| JPS6352698A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-05 | Brother Ind Ltd | ステツプモ−タの制御方法 |
| JPS6368913A (ja) * | 1986-09-10 | 1988-03-28 | Fujitsu Ltd | サ−ボ制御回路 |
-
1991
- 1991-08-30 JP JP3219831A patent/JP2996545B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-08-26 US US07/935,419 patent/US5327063A/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-08-27 EP EP92114609A patent/EP0535369A1/en not_active Ceased
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014023196A (ja) * | 2012-07-13 | 2014-02-03 | Denso Corp | モータ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5327063A (en) | 1994-07-05 |
| JP2996545B2 (ja) | 2000-01-11 |
| EP0535369A1 (en) | 1993-04-07 |
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