JPS6352698A - ステツプモ−タの制御方法 - Google Patents
ステツプモ−タの制御方法Info
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- JPS6352698A JPS6352698A JP61194942A JP19494286A JPS6352698A JP S6352698 A JPS6352698 A JP S6352698A JP 61194942 A JP61194942 A JP 61194942A JP 19494286 A JP19494286 A JP 19494286A JP S6352698 A JPS6352698 A JP S6352698A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 25
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract description 3
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 12
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
- H02P8/30—Holding position when stopped
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、ステップモータの回転子の停止位置精度を高
めるためのステップモータの制御方法に関する。
めるためのステップモータの制御方法に関する。
［従来技術］
上述のステップモータの制御方法に関しては、従来、ス
テップモータの回転および停止の際の消費電力を低減さ
せるために、駆動電圧と保持電圧とよりなる一連のパル
スが複数個の固定子コ、イルに順次付勢されていた。そ
して、前記駆動電圧は、回転子を回転させるための電圧
であり、保持電圧は、その駆動電圧より低い電圧で回転
子の停止状態を保持するためのものであった。
テップモータの回転および停止の際の消費電力を低減さ
せるために、駆動電圧と保持電圧とよりなる一連のパル
スが複数個の固定子コ、イルに順次付勢されていた。そ
して、前記駆動電圧は、回転子を回転させるための電圧
であり、保持電圧は、その駆動電圧より低い電圧で回転
子の停止状態を保持するためのものであった。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、上述のように構成されるステップモータ
の制御方法では、最終励磁相に駆動電圧を印加すると、
回転子が自身の慣性により所定の停止位置付近で減衰振
動をくり返すため、その状態で最終励磁相に印加する電
圧を保持電圧に切換えると、回転子が自重等により追従
できないために所定の停止位置で正確に停止しないこと
があった。
の制御方法では、最終励磁相に駆動電圧を印加すると、
回転子が自身の慣性により所定の停止位置付近で減衰振
動をくり返すため、その状態で最終励磁相に印加する電
圧を保持電圧に切換えると、回転子が自重等により追従
できないために所定の停止位置で正確に停止しないこと
があった。
［発明の目的］
本発明は、前述したような従来のステップモータの制御
方法の問題点を解決するためになされたもので、その目
的とするところは、停止位防精度の高いステップモータ
の制御方法を提供することにある。
方法の問題点を解決するためになされたもので、その目
的とするところは、停止位防精度の高いステップモータ
の制御方法を提供することにある。
［問題点を解決するための手段］
前述の目的を達成するために、本発明のステップモータ
の制御方法は、回転子を停止させる際には、最終励磁相
に駆動電圧を印加してから、保持電圧を一定時間印加し
、その後、再び最終励磁相に所定時間だ（づ駆動電圧を
印加する手段を備えている。
の制御方法は、回転子を停止させる際には、最終励磁相
に駆動電圧を印加してから、保持電圧を一定時間印加し
、その後、再び最終励磁相に所定時間だ（づ駆動電圧を
印加する手段を備えている。
［作用］
上記構成によれば、本発明のステップモータの制御方法
は、保持電圧が一定時間印加されている状態の最終励磁
相に、その後再び所定時間だ（プ駆動電圧を印加するこ
とにより、最終励磁相で減衰１辰動をくり返ず回転子を
所定の位置に停止させる。
は、保持電圧が一定時間印加されている状態の最終励磁
相に、その後再び所定時間だ（プ駆動電圧を印加するこ
とにより、最終励磁相で減衰１辰動をくり返ず回転子を
所定の位置に停止させる。
［実施例］
本発明の一実施例について図面を参照しながら以下に説
明する。
明する。
制御部１には、ステップモータを駆動するためのプログ
ラムおよび駆動パルス発生器（図示せず）が内蔵される
とともに、後述する減算カウンタ２゜タイマー３．ダン
ピングカウンタ４等が内蔵されている。その制御部１に
は、図示しないキーボード等の外部装置およびモータ駆
動回路５が接続され、制御部１は、外部装置からの駆動
方向および駆動量に関する駆動指令信号に基づいて、モ
ータ駆動回路５に駆動方向および駆動速度に応じた制御
パルス（第２図参照〉を出力するように構成されている
。また、制御部１には電源６が接続されており、この電
源６は制御部１より出力されるハイレベルとローレベル
の切換指令パルス（第２図参照）に基づいて、ハイレベ
ルのときにはモータ駆動回路５にステップモータ７の回
転子８を回転させるための駆動電圧（３０Ｖ）を供給し
、ローレベルのときには回転子８を停止状態に保持する
ための保持電圧（１２Ｖ）を供給するように構成されて
いる。また、前記切換指令パルスのパルス幅は前記制御
パルスのパルス幅の半分になるように構成されている。
ラムおよび駆動パルス発生器（図示せず）が内蔵される
とともに、後述する減算カウンタ２゜タイマー３．ダン
ピングカウンタ４等が内蔵されている。その制御部１に
は、図示しないキーボード等の外部装置およびモータ駆
動回路５が接続され、制御部１は、外部装置からの駆動
方向および駆動量に関する駆動指令信号に基づいて、モ
ータ駆動回路５に駆動方向および駆動速度に応じた制御
パルス（第２図参照〉を出力するように構成されている
。また、制御部１には電源６が接続されており、この電
源６は制御部１より出力されるハイレベルとローレベル
の切換指令パルス（第２図参照）に基づいて、ハイレベ
ルのときにはモータ駆動回路５にステップモータ７の回
転子８を回転させるための駆動電圧（３０Ｖ）を供給し
、ローレベルのときには回転子８を停止状態に保持する
ための保持電圧（１２Ｖ）を供給するように構成されて
いる。また、前記切換指令パルスのパルス幅は前記制御
パルスのパルス幅の半分になるように構成されている。
それにより、モータ駆動回路５は、制御部１より供給さ
れる制御パルスに従い、電源６より供給される電圧を、
ステップモータ７の励磁コイル９ａ乃至９ｄに順次印加
することにより、回転子８を回転成いは停止させるよう
に構成されている。
れる制御パルスに従い、電源６より供給される電圧を、
ステップモータ７の励磁コイル９ａ乃至９ｄに順次印加
することにより、回転子８を回転成いは停止させるよう
に構成されている。
次に、上）本のように構成されるステップモータの起動
制陣について簡単に説明する。
制陣について簡単に説明する。
外部装置より制御部１に駆動指令信号が供給されると、
制御部１はその駆動指令信号に基づいて回転子８の回転
量に相当するステップ数を減算カウンタ２にセットし、
その後モータ駆動回路５に駆動パルスを出力するととも
に、その駆動パルスに応じて電源６に切換指令パルスを
出力する。それにより、制御パルスが供給されたモータ
駆動回路５は、その制御パルスにより指定された励磁コ
イルに電源６から供給される電圧を印加することにより
回転子８を回転ざＶる。そして、減算カウンタ２は、回
転子８が１ステップ回転し柊えるたびにセットされたス
テップ数を１ずつ減算していく。
制御部１はその駆動指令信号に基づいて回転子８の回転
量に相当するステップ数を減算カウンタ２にセットし、
その後モータ駆動回路５に駆動パルスを出力するととも
に、その駆動パルスに応じて電源６に切換指令パルスを
出力する。それにより、制御パルスが供給されたモータ
駆動回路５は、その制御パルスにより指定された励磁コ
イルに電源６から供給される電圧を印加することにより
回転子８を回転ざＶる。そして、減算カウンタ２は、回
転子８が１ステップ回転し柊えるたびにセットされたス
テップ数を１ずつ減算していく。
次に本発明の要旨でおる停止制御について第３図に示す
フローチャートを参照しながら、以下に説明する。
フローチャートを参照しながら、以下に説明する。
モータ駆動回路５が最終励磁相に駆動電圧（３０Ｖ）を
印加し終えると、減算カウンタ２の値はＯになり、制御
部１は制御パルスの出力をやめるとともに、ダンピング
カウンタ４の値をＯに初期設定し、第３図に示すプログ
ラムを実行する。
印加し終えると、減算カウンタ２の値はＯになり、制御
部１は制御パルスの出力をやめるとともに、ダンピング
カウンタ４の値をＯに初期設定し、第３図に示すプログ
ラムを実行する。
ステップＳ１において、制御部１はダンピングカウンタ
４の値がＯであるか否かの判定を行い、Ｑであることを
判断するとステップＳ２に進む。
４の値がＯであるか否かの判定を行い、Ｑであることを
判断するとステップＳ２に進む。
ステップＳ２において、制御部１はダンピングカウンタ
４の値に１を加え、その後ステップＳ３に進む。ステッ
プＳ３において、制御部１はステップモータ７への励磁
電圧を保持電圧（１２Ｖ）に切換えるために電源６への
切換指令パルスをローレベルにし、その後ステップＳ４
に進む。ステップＳ４において、制御部］はタイマー３
を第２図に示すｔｌにセットした後、スタートさせる。
４の値に１を加え、その後ステップＳ３に進む。ステッ
プＳ３において、制御部１はステップモータ７への励磁
電圧を保持電圧（１２Ｖ）に切換えるために電源６への
切換指令パルスをローレベルにし、その後ステップＳ４
に進む。ステップＳ４において、制御部］はタイマー３
を第２図に示すｔｌにセットした後、スタートさせる。
この第２図に示すｔｌは、最終励磁相に駆動電圧（３０
Ｖ）が印加された後、回転子８の減哀ｊ辰動がほぼなく
なるまでの時間である。この時間中、ステップモータ７
の最終励磁相には、保持電圧（１２Ｖ）が印加されてい
る。制御部１は、タイマー３が１１だけ計時した後、再
びタイマー割り込みを行い、前述のステップＳ２におい
て、ダンピングカウンタ４の（直が１にセットされてい
ることにより、ステップＳ１よりステップＳ５へ進む。
Ｖ）が印加された後、回転子８の減哀ｊ辰動がほぼなく
なるまでの時間である。この時間中、ステップモータ７
の最終励磁相には、保持電圧（１２Ｖ）が印加されてい
る。制御部１は、タイマー３が１１だけ計時した後、再
びタイマー割り込みを行い、前述のステップＳ２におい
て、ダンピングカウンタ４の（直が１にセットされてい
ることにより、ステップＳ１よりステップＳ５へ進む。
ステップＳ５において、制御部１はダンピングカウンタ
４の値が１であるか否かの判定を行い、１であることを
判断すると、ステップＳ６に進む。
４の値が１であるか否かの判定を行い、１であることを
判断すると、ステップＳ６に進む。
ステップＳ６において、制御部１はダンピングカウンタ
４の値に１を加え、その後ステップＳ７へ進む。ステッ
プＳ７において、制御部１は最終励磁相の励磁電圧を第
２図のＰ２に示すように３０Ｖに切換えるために電源６
への切換指令パルスをハイレベルにし、その後ステップ
Ｓ８へ進む。ステップＳ８において、制御部１は、タイ
マー３を第２図に示すｔ２にセットした後、スタートさ
せる。それにより、ステップモータ７の最終励磁相には
３０Ｖの電圧が印加され、回転子８は最終励磁相の所定
の停止位置に引き込まれる。制御部１は、タイマー３が
ｔ２だけ計時した後、再びタイマー割り込みを行い、前
述のステップＳ６においてダンピングカウンタ４の（直
が２にレットされていることにより、ステップＳ５より
ステップ＄９へ進む。ステップＳ９において、制御部１
はダンピングカウンタ４の値が２でおるか否かの判定を
行い、２であることを判断するとステップ３１０へ進む
。ステップＳ１０において、制御部１はダンピングカウ
ンタ４の値に１を加え、その後ステップＳ１１へ進む。
４の値に１を加え、その後ステップＳ７へ進む。ステッ
プＳ７において、制御部１は最終励磁相の励磁電圧を第
２図のＰ２に示すように３０Ｖに切換えるために電源６
への切換指令パルスをハイレベルにし、その後ステップ
Ｓ８へ進む。ステップＳ８において、制御部１は、タイ
マー３を第２図に示すｔ２にセットした後、スタートさ
せる。それにより、ステップモータ７の最終励磁相には
３０Ｖの電圧が印加され、回転子８は最終励磁相の所定
の停止位置に引き込まれる。制御部１は、タイマー３が
ｔ２だけ計時した後、再びタイマー割り込みを行い、前
述のステップＳ６においてダンピングカウンタ４の（直
が２にレットされていることにより、ステップＳ５より
ステップ＄９へ進む。ステップＳ９において、制御部１
はダンピングカウンタ４の値が２でおるか否かの判定を
行い、２であることを判断するとステップ３１０へ進む
。ステップＳ１０において、制御部１はダンピングカウ
ンタ４の値に１を加え、その後ステップＳ１１へ進む。
ステップ３１１において、制御部１は励磁電圧を保持電
圧（１２Ｖ）に切換えるために電源６への切換指令パル
スをローレベルにし、その後ステップＳ１２へ進む。ス
テップＳ１２において、制御部１はタイマー３を第２図
に示すｔ３にセットした後、スタートさせる。１ｌｓｌ
制御部１はタイマー３が１３だけ計時した後、可びタイ
マー割り込みを行い、前述のステップＳ１０においてダ
ンピングカウンタ４の（直が３にセットされていること
により、ステップＳ９でＮｏの方に進み、一連のプログ
ラムの動作を終了する。それにより、ステップモータの
回転子８は、再び３０Ｖの駆動電圧が次の励磁相に印加
されるまで所定の位置で停止する。
圧（１２Ｖ）に切換えるために電源６への切換指令パル
スをローレベルにし、その後ステップＳ１２へ進む。ス
テップＳ１２において、制御部１はタイマー３を第２図
に示すｔ３にセットした後、スタートさせる。１ｌｓｌ
制御部１はタイマー３が１３だけ計時した後、可びタイ
マー割り込みを行い、前述のステップＳ１０においてダ
ンピングカウンタ４の（直が３にセットされていること
により、ステップＳ９でＮｏの方に進み、一連のプログ
ラムの動作を終了する。それにより、ステップモータの
回転子８は、再び３０Ｖの駆動電圧が次の励磁相に印加
されるまで所定の位置で停止する。
「発明の効果１
以上詳述したことから明らかなように、本発明のステッ
プモータの制御方法は、ステップモータの最終励磁相に
駆動電圧を印加してから、保持電圧を一定時間印加し、
その後、再び最終励磁相に所定時間だ（プ駆動電圧を印
加するものであり、それにより、回転子の停止時に起こ
る（騒動等による位置ずれを補正し、所定の位置に停止
させることができる。
プモータの制御方法は、ステップモータの最終励磁相に
駆動電圧を印加してから、保持電圧を一定時間印加し、
その後、再び最終励磁相に所定時間だ（プ駆動電圧を印
加するものであり、それにより、回転子の停止時に起こ
る（騒動等による位置ずれを補正し、所定の位置に停止
させることができる。
明１図は、本発明の一実施例を示すステップモータの１
す御装置のブロック図、第２図はそのタイミングチャー
ト、第３図はステップ七−夕の停止制御のためのフロー
ヂャートである。 １：制御部、７：ステップモータ、８：回転子第１図
す御装置のブロック図、第２図はそのタイミングチャー
ト、第３図はステップ七−夕の停止制御のためのフロー
ヂャートである。 １：制御部、７：ステップモータ、８：回転子第１図
Claims (1)
- 駆動電圧とそれより低い保持電圧とよりなる一連のパル
スを複数個の固定子コイルに順次付勢することにより回
転子を所定の位置に回転および停止させるステップモー
タの制御方法において、最終励磁相に前記回転子を停止
させる際には、前記最終励磁相に駆動電圧を印加してか
ら、保持電圧を一定時間印加し、その後、再び最終励磁
相に所定時間だけ駆動電圧を印加することを特徴とする
ステップモータの制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61194942A JPS6352698A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | ステツプモ−タの制御方法 |
| EP87111766A EP0257473A3 (en) | 1986-08-20 | 1987-08-13 | A method of controlling a step motor |
| US07/087,036 US4803414A (en) | 1986-08-20 | 1987-08-19 | Method of controlling a step motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61194942A JPS6352698A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | ステツプモ−タの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6352698A true JPS6352698A (ja) | 1988-03-05 |
Family
ID=16332894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61194942A Pending JPS6352698A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | ステツプモ−タの制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4803414A (ja) |
| EP (1) | EP0257473A3 (ja) |
| JP (1) | JPS6352698A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03143298A (ja) * | 1989-10-25 | 1991-06-18 | Brother Ind Ltd | ステッピングモータの制御方式 |
| JP2996545B2 (ja) * | 1991-08-30 | 2000-01-11 | キヤノン株式会社 | モータ制御方法及び装置 |
| JP3316768B2 (ja) * | 1992-12-07 | 2002-08-19 | 株式会社ゼクセルヴァレオクライメートコントロール | 車両用空調装置 |
| JP4195897B2 (ja) * | 2006-05-26 | 2008-12-17 | オリエンタルモーター株式会社 | ステッピングモータの制御装置 |
| DE102010020550A1 (de) * | 2009-06-10 | 2010-12-16 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Positionserhaltender Schrittmotor für Druckplattenbelichter |
| CN107210693B (zh) * | 2015-03-19 | 2019-11-26 | 三菱电机株式会社 | 步进马达的控制装置以及组装有步进马达的空气净化器 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US374959A (en) * | 1887-12-20 | Dynamo-electric machine | ||
| SE378164B (ja) * | 1970-10-19 | 1975-08-18 | Fujitsu Ltd | |
| NL7501602A (nl) * | 1974-03-26 | 1975-09-30 | Siemens Ag | Schakeling voor het besturen van stapmotoren. |
| JPS5484215A (en) * | 1977-12-16 | 1979-07-05 | Toshiba Corp | Rod drive control system |
| JPS54120011A (en) * | 1978-03-07 | 1979-09-18 | Brother Ind Ltd | Electronic typewriter |
| US4203678A (en) * | 1978-08-17 | 1980-05-20 | Scope Data Incorporated | Electronic control circuit for a high speed bidirectional printer |
| US4264220A (en) * | 1979-12-12 | 1981-04-28 | International Business Machines Corporation | Printwheel homing apparatus |
| JPS5959095A (ja) * | 1982-09-28 | 1984-04-04 | Fujitsu Ltd | ステツピングモ−タのダンピング方式 |
| DE3302209A1 (de) * | 1983-01-24 | 1984-07-26 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Schrittmotor |
| US4490665A (en) * | 1983-07-26 | 1984-12-25 | Beckman Instruments, Inc. | Method for driving a stepper motor |
| JPS60237892A (ja) * | 1984-05-09 | 1985-11-26 | Toshiba Corp | ステツピングモ−タ制御回路 |
-
1986
- 1986-08-20 JP JP61194942A patent/JPS6352698A/ja active Pending
-
1987
- 1987-08-13 EP EP87111766A patent/EP0257473A3/en not_active Withdrawn
- 1987-08-19 US US07/087,036 patent/US4803414A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4803414A (en) | 1989-02-07 |
| EP0257473A3 (en) | 1989-04-26 |
| EP0257473A2 (en) | 1988-03-02 |
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