JPH0552154B2 - - Google Patents
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- JPH0552154B2 JPH0552154B2 JP59169097A JP16909784A JPH0552154B2 JP H0552154 B2 JPH0552154 B2 JP H0552154B2 JP 59169097 A JP59169097 A JP 59169097A JP 16909784 A JP16909784 A JP 16909784A JP H0552154 B2 JPH0552154 B2 JP H0552154B2
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- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 68
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 34
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 7
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/045—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
《発明の分野》
本発明は、電流指令を発生する電流指令発生回
路を含みその指令に従つて誘導モータが運転制御
される装置に関するものである。
路を含みその指令に従つて誘導モータが運転制御
される装置に関するものである。
《発明の背景》
従来特開昭58−33998号公報等がある。
この種の装置においては、以下の説明から理解
されるように二次磁束が検出されておらず、モー
タの発生磁束はオープンループで制御されてい
た。
されるように二次磁束が検出されておらず、モー
タの発生磁束はオープンループで制御されてい
た。
第２図には従来におけるこの種の装置が示され
ており、同図において電流指令発生回路１０から
電流指令１００がPWMインバータ１２に供給さ
れている。
ており、同図において電流指令発生回路１０から
電流指令１００がPWMインバータ１２に供給さ
れている。
このインバータ１２は電流指令１００に応じた
交流駆動電流１０２を三相誘導モータ１４に供給
でき、その回転速度はセンサ１６により検出され
ている。
交流駆動電流１０２を三相誘導モータ１４に供給
でき、その回転速度はセンサ１６により検出され
ている。
そして前記電流指令発生回路１０には二次磁束
指令１０４、トルク指令１０６が与えられてお
り、指令１０４は定数乗算器１８、割算器２０，
２２に、また指令１０６は割算器２２に各々供給
されている。
指令１０４、トルク指令１０６が与えられてお
り、指令１０４は定数乗算器１８、割算器２０，
２２に、また指令１０６は割算器２２に各々供給
されている。
さらに定数乗算器１８は相互インダスタンス定
数Ｍを入力量に乗算でき、その出力値は微分器２
４を介して加算器２６の一方の入力に、また加算
器２６の他の入力に各々供給されている。なお微
分器２４は二次インダクタンス定数L2を二次抵
抗定数R2で除した値を入力量に乗じ、その乗算
値を時間微分できる。
数Ｍを入力量に乗算でき、その出力値は微分器２
４を介して加算器２６の一方の入力に、また加算
器２６の他の入力に各々供給されている。なお微
分器２４は二次インダクタンス定数L2を二次抵
抗定数R2で除した値を入力量に乗じ、その乗算
値を時間微分できる。
またこの加算器２６の出力側で磁束成分電流指
令１０８が得られており、この指令１０８はベク
トル合成回路２８に供給されている。
令１０８が得られており、この指令１０８はベク
トル合成回路２８に供給されている。
一方、前記割算器２２の出力値は前記割算器２
０に供給されるとともに定数乗算器３０に供給さ
れており、乗算器３０の出力値はトルク成分電流
指令１１０として前記ベクトル合成回路２８に供
給されている。なお、乗算器３０では二次リアク
タンス定数L2が相互インダクタンス定数M2で除
された値がその入力量に乗算されている。また、
割算器２２では二次磁束指令１０４でトルク指令
１０６が除されることにより二次トルク電流成分
指令が求められている。
０に供給されるとともに定数乗算器３０に供給さ
れており、乗算器３０の出力値はトルク成分電流
指令１１０として前記ベクトル合成回路２８に供
給されている。なお、乗算器３０では二次リアク
タンス定数L2が相互インダクタンス定数M2で除
された値がその入力量に乗算されている。また、
割算器２２では二次磁束指令１０４でトルク指令
１０６が除されることにより二次トルク電流成分
指令が求められている。
上記ベクトル合成回路２８は指令１０８，１１
０のベクトル合成を行なうことにより電流指令１
００の振幅を算出でき、これを電流振幅指令とし
てベクトル乗算器３２に供給できる。
０のベクトル合成を行なうことにより電流指令１
００の振幅を算出でき、これを電流振幅指令とし
てベクトル乗算器３２に供給できる。
また前記割算器２０の出力値はすべり周波数指
令１１２として定数乗算器３４を介し加算器３６
の一方の加算入力に供給されている。なお、乗算
器３４では二次抵抗定数R2が指令１１２に乗算
されている。
令１１２として定数乗算器３４を介し加算器３６
の一方の加算入力に供給されている。なお、乗算
器３４では二次抵抗定数R2が指令１１２に乗算
されている。
またこの加算器３６の他方の加算入力には前記
センサ１６で検出された三相誘導モータ１４の回
転周波数が供給されており、その出力値（二次磁
束速度）はベクトル発振器３８に供給されてい
る。
センサ１６で検出された三相誘導モータ１４の回
転周波数が供給されており、その出力値（二次磁
束速度）はベクトル発振器３８に供給されてい
る。
このベクトル発振器３８は加算器３６の出力値
に対する積分処理を行なうことにより二次磁束予
測位置を示す単位ベクトルを生成でき、その単位
ベクトルは前記ベクトル乗算器３２に供給されて
いる。
に対する積分処理を行なうことにより二次磁束予
測位置を示す単位ベクトルを生成でき、その単位
ベクトルは前記ベクトル乗算器３２に供給されて
いる。
そして、ベクトル乗算器３２は上記単位ベクト
ルで示される位相を位相角とし、また前記電流振
幅指令を振幅とする正弦波状の電流指令１００を
発生できる。
ルで示される位相を位相角とし、また前記電流振
幅指令を振幅とする正弦波状の電流指令１００を
発生できる。
以上のようにこの種の従来装置においては、オ
ープンループで誘導モータの発生磁束に対する制
御が行なわれており、このためその制御精度が低
下し、特に過度運転時などにおいて効率および制
御応答性が低下するという問題点が生じていた。
ープンループで誘導モータの発生磁束に対する制
御が行なわれており、このためその制御精度が低
下し、特に過度運転時などにおいて効率および制
御応答性が低下するという問題点が生じていた。
《発明の目的》
本発明は上記従来の課題に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、誘導モータの発生磁束に対
する制御精度、応答性を向上できるとともに効率
の向上も図ることが可能な誘導モータの運転制御
装置を提供することにある。
であり、その目的は、誘導モータの発生磁束に対
する制御精度、応答性を向上できるとともに効率
の向上も図ることが可能な誘導モータの運転制御
装置を提供することにある。
《発明の構成》
上記目的を達成するために、本発明は、誘導モ
ータの各相のうち１つの相の相電圧を検出する相
電圧検出器と、 前記誘導モータの前記相の線電流を検出する線
電流検出器と、 前記誘導モータの回転速度を検出する回転速度
検出器と、 該回転速度検出器の検出値と磁束指令値とトル
ク指令値とから前記誘導モータの二次磁束速度を
演算する二次磁束速度演算手段と、 前記磁束指令値から磁束成分電流指令値を演算
する磁束成分電流指令値演算手段と、 前記磁束指令値と前記トルク指令値とからトル
ク成分電流指令値を演算するトルク成分電流指令
値演算手段と、 前記磁束成分電流指令値と前記トルク成分電流
指令値とから電流振幅指令値を演算する電流振幅
指令演算手段と、 該電流振幅指令値と前記二次磁束速度とから電
流指令値を演算する電流指令演算手段と、 該電流指令値に応じた交流駆動電流を前記誘導
モータに供給するインバータと、 前記線電流検出器の出力値に予め定めた一次リ
アクトル定数を乗算する乗算器と、 前記相電圧検出器の出力値から前記乗算器の出
力値を引算する引算器と、 該引算器の出力値を前記回転速度検出器の検出
値で割算することにより前記誘導モータの発生磁
束値を演算する割算器と、 該発生磁束値と前記磁束指令値との差を演算す
る磁束差演算手段と、 該磁束差演算器の出力値に基づいて前記磁束成
分電流指令値演算器の出力値を修正する出力修正
手段とからなることを特徴とする。
ータの各相のうち１つの相の相電圧を検出する相
電圧検出器と、 前記誘導モータの前記相の線電流を検出する線
電流検出器と、 前記誘導モータの回転速度を検出する回転速度
検出器と、 該回転速度検出器の検出値と磁束指令値とトル
ク指令値とから前記誘導モータの二次磁束速度を
演算する二次磁束速度演算手段と、 前記磁束指令値から磁束成分電流指令値を演算
する磁束成分電流指令値演算手段と、 前記磁束指令値と前記トルク指令値とからトル
ク成分電流指令値を演算するトルク成分電流指令
値演算手段と、 前記磁束成分電流指令値と前記トルク成分電流
指令値とから電流振幅指令値を演算する電流振幅
指令演算手段と、 該電流振幅指令値と前記二次磁束速度とから電
流指令値を演算する電流指令演算手段と、 該電流指令値に応じた交流駆動電流を前記誘導
モータに供給するインバータと、 前記線電流検出器の出力値に予め定めた一次リ
アクトル定数を乗算する乗算器と、 前記相電圧検出器の出力値から前記乗算器の出
力値を引算する引算器と、 該引算器の出力値を前記回転速度検出器の検出
値で割算することにより前記誘導モータの発生磁
束値を演算する割算器と、 該発生磁束値と前記磁束指令値との差を演算す
る磁束差演算手段と、 該磁束差演算器の出力値に基づいて前記磁束成
分電流指令値演算器の出力値を修正する出力修正
手段とからなることを特徴とする。
《実施例の説明》
以下図面に基づいて本発明に係る装置の実施例
を説明する。
を説明する。
第１図には本発明に係る装置の実施例が示され
ており、同図において前記第２図の従来装置と同
一部材には同一符号を附することによりそれらの
説明は省略する。
ており、同図において前記第２図の従来装置と同
一部材には同一符号を附することによりそれらの
説明は省略する。
三相誘導モータ１４の所定相についての相電圧
と線電流とが電圧検出器４０、電流検出器４２に
より各々検出されており、磁束発生に関係する三
相誘導モータ１４の検出状態量としてのそれら検
出電圧値、検出電流値は引算器４４、乗算器４６
に各々供給されている。
と線電流とが電圧検出器４０、電流検出器４２に
より各々検出されており、磁束発生に関係する三
相誘導モータ１４の検出状態量としてのそれら検
出電圧値、検出電流値は引算器４４、乗算器４６
に各々供給されている。
そして前記センサ１６のモータ回転速度検出値
は定数乗算器４８に供給されており、定数乗算器
４８はその検出値に三相誘導モータ１４の一次リ
アクトル定数L1を乗算できる。
は定数乗算器４８に供給されており、定数乗算器
４８はその検出値に三相誘導モータ１４の一次リ
アクトル定数L1を乗算できる。
さらにその出力値は前記乗算器４６に供給され
ており、この乗算器４６は電流検出器４２の電流
検出値に定数乗算器４８の出力値を乗算してその
出力値を引算器４４に供給できる。
ており、この乗算器４６は電流検出器４２の電流
検出値に定数乗算器４８の出力値を乗算してその
出力値を引算器４４に供給できる。
この引算器４４は電圧検出器４０の電圧検出値
と乗算器４６の出力値と引算を行なつてその出力
値を割算器５０に供給できる。
と乗算器４６の出力値と引算を行なつてその出力
値を割算器５０に供給できる。
割算器５０は前記センサ１６の検出値と引算器
４４の出力値とで割算処理を行なうことが可能で
あり、その出力値を引算器５２に供給できる。
４４の出力値とで割算処理を行なうことが可能で
あり、その出力値を引算器５２に供給できる。
この引算器５２には前記磁束指令１０４が供給
されており、引算器５２の出力値は比例積分制御
器５４に供給されている。
されており、引算器５２の出力値は比例積分制御
器５４に供給されている。
そしてこの比例積分制御器５４の出力値は加算
器５６に供給されており、加算器５６は磁束成分
電流指令１０８に比例積分制御器５４の出力値を
加算することにより、その修正を行なつて修正済
磁束成分電流指令Iφ*を前記ベクトル合成回路２
８に供給できる。
器５６に供給されており、加算器５６は磁束成分
電流指令１０８に比例積分制御器５４の出力値を
加算することにより、その修正を行なつて修正済
磁束成分電流指令Iφ*を前記ベクトル合成回路２
８に供給できる。
本実施例は以上の構成からなり、以下その作用
を説明する。
を説明する。
第３図には三相誘導モータ１４の簡易等価回路
の一相分が示されており、同図において端子電
圧、線電流、一次リアクトル、誘導起電圧が値
Ｖ，Ｉ，L1，E0により各々表わされている。
の一相分が示されており、同図において端子電
圧、線電流、一次リアクトル、誘導起電圧が値
Ｖ，Ｉ，L1，E0により各々表わされている。
ここで、線電流Ｉが電流検出器４２で検出さ
れ、その値が乗算器４６に供給される。
れ、その値が乗算器４６に供給される。
また定数乗算器４８においてはセンサ１６の検
出値を用いて一次リアクタンスL1でのインピー
ダンスωL1が算出され、その算出インピーダンス
ωL1の値が乗算器４６に供給される。
出値を用いて一次リアクタンスL1でのインピー
ダンスωL1が算出され、その算出インピーダンス
ωL1の値が乗算器４６に供給される。
この乗算器４６では電流検出器４２の検出電流
値Ｉと上記定数乗算器４８の出力値ωL1とが乗算
されることによりその部分での電圧降下分ωL1が
求められ、その出力値が引算器４４に供給され
る。
値Ｉと上記定数乗算器４８の出力値ωL1とが乗算
されることによりその部分での電圧降下分ωL1が
求められ、その出力値が引算器４４に供給され
る。
一方前記電圧検出器４０により相電圧Ｖが検出
されており、その検出値が上記引算器４４に供給
される。
されており、その検出値が上記引算器４４に供給
される。
この引算器４４においては相電圧Ｖから前記電
圧降下分（ωL1Ｉ）が差引かれ、これにより内部
誘起電圧E0が求められる。
圧降下分（ωL1Ｉ）が差引かれ、これにより内部
誘起電圧E0が求められる。
このようにして求められた内部誘起電圧E0は
割算器５０に供給されており、この割算器５０に
おいてはその内部誘起電圧E0が前記センサ１６
の検出値で除されて値E0÷ωが算出される。
割算器５０に供給されており、この割算器５０に
おいてはその内部誘起電圧E0が前記センサ１６
の検出値で除されて値E0÷ωが算出される。
この割算器５０の出力値は三相誘導モータ１４
の一相分に関する磁束に相当しており、このよう
にして前記検出状態量から三相誘導モータ１４の
発生磁束Φが算出される。
の一相分に関する磁束に相当しており、このよう
にして前記検出状態量から三相誘導モータ１４の
発生磁束Φが算出される。
さらに引算器５２においては割算器５０で得ら
れた算出発生磁束Φと磁束指令１０４との差ΔΦ
が求められており、その差ΔΦは比例積分制御器
５４を介して加算器５６に供給される。
れた算出発生磁束Φと磁束指令１０４との差ΔΦ
が求められており、その差ΔΦは比例積分制御器
５４を介して加算器５６に供給される。
この加算器５６では磁束成分電流指令１０８に
上記比例積分制御器５４の出力値ΔΦが加算され
ており、これにより磁束指令１０４に対する算出
発生磁束Φの偏差が０となる値に磁束成分電流指
令１０８が修正される。
上記比例積分制御器５４の出力値ΔΦが加算され
ており、これにより磁束指令１０４に対する算出
発生磁束Φの偏差が０となる値に磁束成分電流指
令１０８が修正される。
そしてその修正済磁束成分電流指令１０８は前
記ベクトル合成回路２８に供給されており、これ
に基づいて電流指令１００が得られている。
記ベクトル合成回路２８に供給されており、これ
に基づいて電流指令１００が得られている。
このように、三相誘導モータ１４の発生磁束に
対する磁束指令とその検出磁束との差が補正分と
して磁束電流成分に加算され、その発生磁束に対
する比例積分のループ制御が行なわれる。
対する磁束指令とその検出磁束との差が補正分と
して磁束電流成分に加算され、その発生磁束に対
する比例積分のループ制御が行なわれる。
このように本実施例によれば、誘導モータの発
生磁束と磁束指令との差が０となるように磁束電
流成分がループ制御され、このため前記発生磁束
の制御精度を高めることが可能となり、そしてモ
ータ始動時において装置効率およびその応答性を
向上させることが可能となる。
生磁束と磁束指令との差が０となるように磁束電
流成分がループ制御され、このため前記発生磁束
の制御精度を高めることが可能となり、そしてモ
ータ始動時において装置効率およびその応答性を
向上させることが可能となる。
《発明の効果》
以上説明したように本発明によれば、誘導モー
タの一相分の相電圧および線電流を相電圧検出器
と線電流検出器で検出し、これらの値に基いて乗
算器および引算器によつて誘導起電圧を演算する
とともに割算器で誘導モータの発生磁束を演算
し、さらに磁束差演算手段で発生磁束と磁束指令
との差を演算し、この差に基いて出力修正手段で
磁束成分電流指令値を修正するよう構成してい
る。
タの一相分の相電圧および線電流を相電圧検出器
と線電流検出器で検出し、これらの値に基いて乗
算器および引算器によつて誘導起電圧を演算する
とともに割算器で誘導モータの発生磁束を演算
し、さらに磁束差演算手段で発生磁束と磁束指令
との差を演算し、この差に基いて出力修正手段で
磁束成分電流指令値を修正するよう構成してい
る。
従つて、簡単な構成で発生磁束と磁束指令との
差を誘導モータの制御にフイードバツクできるこ
とに加えて、従来誘導モータの制御に用いられて
いた回転速度検出器の出力を用いて磁束成分電流
指令値演算手段の出力値が演算できるので、前記
相電圧検出器および線電流検出器の他に新たに検
出器等を設置する必要がなく、装置の小型化や故
障率の低減化、低コスト化等を図ることができる
という効果を有する。
差を誘導モータの制御にフイードバツクできるこ
とに加えて、従来誘導モータの制御に用いられて
いた回転速度検出器の出力を用いて磁束成分電流
指令値演算手段の出力値が演算できるので、前記
相電圧検出器および線電流検出器の他に新たに検
出器等を設置する必要がなく、装置の小型化や故
障率の低減化、低コスト化等を図ることができる
という効果を有する。
第１図は本発明に係る装置の構成説明図、第２
図は従来装置の構成説明図、第３図は誘導モータ
の簡易等価回路図である。 １０……指令発生回路、１２……インバータ、
１４……三相誘導モータ、１６……センサ、１８
……定数乗算器、２４……微分器、２６……加算
器、２８……ベクトル合成回路、３２……ベクト
ル乗算器、４０……電圧検出器、４２……電流検
出器、４４……引算器、４６……乗算器、４８…
…定数乗算器、５０……乗算器、５２……引算
器、５４……比例積分制御器、５６……加算器。
図は従来装置の構成説明図、第３図は誘導モータ
の簡易等価回路図である。 １０……指令発生回路、１２……インバータ、
１４……三相誘導モータ、１６……センサ、１８
……定数乗算器、２４……微分器、２６……加算
器、２８……ベクトル合成回路、３２……ベクト
ル乗算器、４０……電圧検出器、４２……電流検
出器、４４……引算器、４６……乗算器、４８…
…定数乗算器、５０……乗算器、５２……引算
器、５４……比例積分制御器、５６……加算器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 誘導モータの各相のうち１つの相の相電圧を
検出する相電圧検出器と、 前記誘導モータの前記相の線電流を検出する線
電流検出器と、 前記誘導モータの回転速度を検出する回転速度
検出器と、 該回転速度検出器の検出値と磁束指令値とトル
ク指令値とから前記誘導モータの二次磁束速度を
演算する二次磁束速度演算手段と、 前記磁束指令値から磁束成分電流指令値を演算
する磁束成分電流指令値演算手段と、 前記磁束指令値と前記トルク指令値とからトル
ク成分電流指令値を演算するトルク成分電流指令
値演算手段と、 前記磁束成分電流指令値と前記トルク成分電流
指令値とから電流振幅指令値を演算する電流振幅
指令値演算手段と、 該電流振幅指令値と前記二次磁束速度とから電
流指令値を演算する電流指令値演算手段と、 該電流指令値に応じた交流駆動電流を前記誘導
モータに供給するインバータと、 前記線電流検出器の出力値に予め定めた一次リ
アクトル定数を乗算する乗算器と、 前記相電圧検出器の出力値から前記乗算器の出
力値を引算する引算器と、 該引算器の出力値を前記回転速度検出器の検出
値で割算することにより前記誘導モータの発生磁
束値を演算する割算器と、 該発生磁束値と前記磁束指令値との差を演算す
る磁束差演算手段と、 該磁束差演算器の出力値に基いて前記磁束成分
電流指令値演算器の出力値を修正する出力修正手
段とからなることを特徴とする誘導モータの運転
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59169097A JPS6149689A (ja) | 1984-08-13 | 1984-08-13 | 誘導モ−タの運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59169097A JPS6149689A (ja) | 1984-08-13 | 1984-08-13 | 誘導モ−タの運転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6149689A JPS6149689A (ja) | 1986-03-11 |
| JPH0552154B2 true JPH0552154B2 (ja) | 1993-08-04 |
Family
ID=15880256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59169097A Granted JPS6149689A (ja) | 1984-08-13 | 1984-08-13 | 誘導モ−タの運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6149689A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0552156U (ja) * | 1991-12-24 | 1993-07-09 | 近畿車輌株式会社 | ドアの開放防止具 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6328289A (ja) * | 1986-07-21 | 1988-02-05 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Ｐｗｍインバ−タの制御方式 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54121921A (en) * | 1978-03-14 | 1979-09-21 | Toshiba Corp | Induction motor controller |
| JPS54162119A (en) * | 1978-06-13 | 1979-12-22 | Toshiba Corp | Controller of induction motor |
-
1984
- 1984-08-13 JP JP59169097A patent/JPS6149689A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54121921A (en) * | 1978-03-14 | 1979-09-21 | Toshiba Corp | Induction motor controller |
| JPS54162119A (en) * | 1978-06-13 | 1979-12-22 | Toshiba Corp | Controller of induction motor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0552156U (ja) * | 1991-12-24 | 1993-07-09 | 近畿車輌株式会社 | ドアの開放防止具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6149689A (ja) | 1986-03-11 |
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