JPH05296300A - 内接噛合式遊星歯車構造を採用した増減速機シリーズ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 内接噛合式遊星歯車減速機のシリーズにおい
て、ユーザが相手機械（コンベア等）に必要な機能に応
じて同一の変速比、取合寸法、伝達容量で角度バックラ
ッシが少ないタイプと、そうでない汎用タイプとを自由
に選択できるようにする。 【構成】 内接噛合式遊星歯車構造を採用した増減速機
のシリーズを、同一の枠番中に、変速比、取合寸法、伝
達容量は同一としながら、角度バックラッシが小さい低
バックラッシタイプと、そうでない汎用タイプとの少な
くとも２種類のタイプを用意する。この結果、例えば只
単に移動だけが要求されるコンベアと正確な停止位置制
御等まで要求されるコンベアとを物流システムの中で各
種組合せるときに、コンベア自体は同一で、角度バック
ラッシの性能のみが異なりその他の諸元は同一であるよ
うな変速機を適宜選択するだけですむようになり、使い
勝手を非常に向上させたシリーズを提供することができ
るようになる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、内接噛合式遊星歯車構
造を採用した増減速機のシリーズに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、第１軸と、該第１軸の回転によっ
て回転する偏心体と、該偏心体にベアリングを介して取
付けられ偏心回転が可能とされた複数の外歯歯車と、該
外歯歯車に外ピンで構成される内歯を介して内接噛合す
る内歯歯車と、前記外歯歯車に該外歯歯車の自転成分の
みを取出す内ローラを介して連結された第２軸と、を備
えた複列式内接噛合遊星歯車構造が広く知られている。

【０００３】この構造の具体的な従来例を図３及び図４
に示す。この従来例は、前記第１軸を入力軸とすると共
に、第２軸を出力軸とし、且つ内歯歯車を固定すること
によって上記構造を「減速機」に適用したものである。

【０００４】入力軸１には所定位相差（この例では１８
０°）をもって偏心体３a 、３b が嵌合されている。こ
の偏心体３a 、３b は、それぞれ入力軸１（中心Ｏ₁ ）
に対して偏心量e だけ偏心している（中心Ｏ₂ ）。それ
ぞれの偏心体３a 、３b にはベアリング４a 、４b を介
して２枚の外歯歯車５a 、５b が複列に取付けられてい
る。この外歯歯車５a 、５b には内ローラ孔６a 、６b
が複数設けられ、内ピン７及び内ローラ８が嵌入されて
いる。

【０００５】外歯歯車を２枚（複列）にしているのは、
主に伝達容量の増大、強度の維持、回転バランスの保持
を図るためである。

【０００６】外歯歯車５a 、５b の外周にはトロコイド
歯形や円弧歯形等の外歯９が設けられている。この外歯
９はケーシング１２に固定された内歯歯車１０と内接噛
合している。内歯歯車１０の内歯は、具体的には外ピン
１１が外ピン穴１３に遊嵌され、回転し易く保持された
構造とされている。前記外歯歯車５a 、５b を貫通する
内ピン７は、出力軸２付近のケーシング１２に固着又は
嵌入されている。

【０００７】入力軸１が一回転すると偏心体３a 、３b
が一回転する。この偏心体３a 、３b の一回転により、
外歯歯車５a 、５b は入力軸１の周りで揺動回転を行お
うとするが、内歯歯車１０によってその自転が拘束され
るため、外歯歯車５a 、５bは、この内歯歯車１０に内
接しながら殆ど揺動のみを行うことになる。

【０００８】いま、例えば外歯歯車５a 、５b の歯数を
Ｎ、内歯歯車１０の歯数をＮ＋１とした場合、その歯数
差は１である。そのため、入力軸１の一回転毎に外歯歯
車５a 、５b はケーシング１２に固定された内歯歯車１
０に対して１歯分だけずれる（自転する）ことになる。
これは入力軸１の一回転が外歯歯車５a 、５b の−１／
Ｎの回転に減速されたことを意味する。

【０００９】この外歯歯車５a 、５b の回転は内ローラ
孔６a 、６b 及び内ピン７（内ローラ８）の隙間によっ
てその揺動成分が吸収され、自転成分のみが該内ピン７
を介して出力軸２へと伝達される。この結果、結局減速
比−１／Ｎの減速が達成される。

【００１０】上述した内接噛合遊星歯車構造は、現在種
々の減速機あるいは増速機に適用されている。例えば、
上記構造においては、第１軸を入力軸、第２軸を出力軸
とすると共に、内歯歯車を固定するようにしていたが、
第１軸を入力軸、内歯歯車を出力軸とすると共に、第２
軸を固定することによっても、減速機を構成することが
可能である。更に、これらの構造において入、出力軸を
逆転されることにより、「増速機」を構成することもで
きる。

【００１１】なお、図５は、上記構造をユニット型とし
た例を示している。（特開昭６２−２０４３）。この構
造においては、出力軸２は、ボルト孔１４を介して相手
機械に取付けるようになっているが、内接噛合遊星歯車
構造自体については図３、図４と同様である。従って、
図３、図４の各部材と同様な機能を果す部材に同一符号
を付している。内接噛合遊星歯車構造はこのようなタイ
プの減速機や増速機にも用いられている。

【００１２】ところで一般に、歯車伝動機構では互いに
噛合う歯車間や軸への取付け手段等に遊びやがたがあ
る。このため正転から逆転に移るときに駆動側が逆転し
てもこれがすぐには被動側の逆転となっては現われな
い。

【００１３】この明細書では、便宜上このような正転か
ら逆転に移る際に生ずる遊びやがたを「角度バックラッ
シ」と呼ぶことにする。即ち、この角度バックラッシ
は、入力軸がどの程度逆転すれば出力軸がそれに追随し
て逆転するかを示すものである。換言すればこの角度バ
ツクラッシュは、一方の軸（低速側又は高速側）を止め
た状態で他方を動かすことのできる量（角度）とも定義
し得るものであり、各歯車等を組立てた状態でどれだけ
隙間があるかを指すものではない。

【００１４】前述したような複列式の内接噛合遊星歯車
構造を採用した伝動機構にあっては、個々の噛合い部分
での遊びやがたが互いに干渉されるため、このような角
度バックラッシは比較的小さくなるとされている。

【００１５】しかしながら、このような複数枚の外歯歯
車を有する複列式内接噛合遊星歯車構造にあっても、本
来歯と歯の噛合いによって力の伝達が行われるものであ
るため、正転から逆転に移る際に小さいとは言え、やは
り角度バックラッシが生ずる。このような角度バックラ
ッシの存在は、伝動機構が正逆回転を伴なう制御装置と
して使われるときには当然に精度の低下を招き、又、伝
動装置自体の純機械的な耐久性の面からみても衝撃が生
じ易くなるため好ましくない。

【００１６】従来、この角度バックラッシを小さくする
ためには、部品の加工精度を上げたり、あるいは採用す
る部品の選択組合せによる方法が取られている。

【００１７】又、特開昭５９−１０６７４４（特公平３
−３８２０）等においては、偏心体を外歯歯車に対応し
て軸方向に分割すると共に、それぞれの偏心体を軸に取
付けるための取付け手段を、該軸に対して可回動とし、
互いに逆方向に「与圧する」ことによって取付けた状態
で一方の偏心体により正転方向の角度バックラッシを除
去し、他方の偏心体によって逆転方向の角度バックラッ
シを除去する方法が開示されている。

【００１８】又、実公昭５６−３５５５２号において
は、内歯歯車１０及び外ピン１１を外歯歯車５a 、５b
に対応して軸方向に分割すると共に、それぞれの内歯歯
車１０をケーシング１２に対して取付ける手段を該ケー
シングに対して可回動とし、互いに逆方向に「与圧す
る」ことによって取付けた状態において一方の内歯歯車
により正転方向の角度バックラッシを除去し、他方の内
歯歯車により逆転方向の角度バックラッシを除去する方
法が開示されている。

【００１９】ところで、上述したような内接噛合式の遊
星歯車構造は、外歯歯車５a 、５b、内歯歯車１０、外
ピン１１、及び偏心体３a 、３b を変えるのみで、減速
比を自由に変えることができる。

【００２０】そのため、出力軸２及びケーシング１２の
寸法によって決まる相手機械への取合寸法を、市場の要
請に合せて小なるものから大なるものへ何種類かの大き
さに分けたサブシリーズ（このサブシリーズを以後「枠
番」と称する）が予め準備され、且つ、同一の枠番の中
で何種類かの変速比を予め系列化して準備することによ
り、多様なユーザーへの対応を可能としている。

【００２１】具体的に公知のものにあっては、減速比が
１／６〜１／１１９、モータの組合せが０．１kw〜１３
２kw、出力トルクが０．３５kgm 〜６０００kgm のもの
が複数の枠番により用意されている。

【００２２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来公
知の内接噛合式の遊星歯車構造を採用した減速機のシリ
ーズでは、近年の生産システムの合理化に伴うモータ及
びその使用方法の多様化に十分対応できないというよう
な状況になってきた。

【００２３】具体例として、この種の減速機の多用され
る物流システムの分野においては、例えば、複数のコン
ベアからなる物流システムの必要な部分のみを必要な時
にのみ運転させるのが効率的であるために、１つ１つの
コンベアの駆動に独立性をもたせるようになってきてい
る。

【００２４】更に、コンベアの機能としては、単に搬送
物を移動させる機能があれば十分なものと、例えば搬送
物を識別したり整理したりするために、搬送速度の制御
や定位置での停止制御が必要なものとが求められるよう
になってきている（便宜上、以後前者を汎用コンベア、
後者を制御用コンベアと称する）。

【００２５】一般に汎用コンベア用としては、籠型誘導
電動機と歯車減速機の組合せが用いられ、制御用コンベ
ア用としては、サーボモータと歯車減速機の組合せが用
いられる。そして、サーボモータと組合わされる減速機
は角度バックラッシが少なく、定位置での停止制御に向
いた低バックラッシタイプの減速機が求められるように
なってきている。

【００２６】このことは、これを、こうしたコンベア等
に用いられる減速機側から見ると、該減速機は、相手機
械（コンベア等）の一部を構成しているに過ぎず、更
に、この相手機械も物流システム全体の一部を構成して
いるに過ぎないため、同一の物流システム内において、
該物流システム全体との関係において汎用コンベアを構
成する際の機能のみが求められる場合と、制御用コンベ
アを構成する際の機能まで求められる場合とがあること
になる。

【００２７】一方、システム全体のメンテナンス性の向
上、あるいは生産性の向上のためには、１つのシステム
の中においては、コンベアの種類は少ない方が便利であ
り、減速機とモータ（及びその制御装置）を変えるだけ
で汎用コンベアを制御用コンベアに適宜変更できれば好
都合である。

【００２８】ところが、従来公知の技術や市場にある減
速機のシリーズでは、上述したような要求を満足するこ
とはできなかった。

【００２９】即ち、前述の特開昭５９−１０６７４４号
公報や実公昭５６−３５５５２号公報に開示されている
いわゆる「与圧法」では、外歯歯車をせっかく複数設け
て複列とし、それ自体伝達容量の増大、強度の維持等を
行い得る構成となっていながら、実際には正転するとき
には実質的に正転方向のバックラッシを無くした方の外
歯歯車のみによって動力伝達が行われ、逆転するときに
は逆転方向の角度バックラッシを無くした方の外歯歯車
のみによって動力伝達が行われるため、前述したような
複列としたことによる利点をかなり放棄せざるを得ない
という新たな問題が発生していた。

【００３０】即ち、これら特開昭５９−１０６７４４
号、あるいは実公昭５６−３５５５２号に開示されてい
る「与圧法」は、角度バックラッシは低減されるもの
の、伝達トルク容量が半減するために、同じ伝達トルク
容量を得るためには大なる枠番（取付寸法も大きくな
る）の減速機を用意する必要があり、取換えの互換性が
ないだけでなく、周辺のスペース環境によっては汎用コ
ンベアを達成するための減速機ならば取付けられるが、
制御用コンベアを実現するための減速機は取付けること
ができないというようなことも非常にしばしば生じるこ
とがあった。

【００３１】本発明は、このような従来の問題に鑑みて
成されたものであって、物流システム、例えばコンベア
等の必要機能に応じて、速度制御や定位置停止制御等が
必要な用途に用いる場合には低バックラッシ用の減速機
を選択でき、そうでない用途には低コストの減速機を同
じ取合寸法と伝達容量で適宜選択できるように構成した
シリーズを提供し、結果として短い納期で且つ低コスト
となる減速機をユーザに提供でき、しかも一度購入した
ユーザがシステム全体の中でその後も容易に使い方の変
更をできるようにして、上記課題を解決せんとしたもの
である。

【００３２】

【課題を解決するための手段】本発明は、第１軸と、該
第１軸に設けた偏心体と、該偏心体にベアリングを介し
て取付けられた外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する
内歯歯車と、前記外歯歯車に該外歯歯車の自転成分のみ
を伝達する手段を介して連結された第２軸と、を備えた
内接噛合式遊星歯車構造を採用した増減速機のシリーズ
において、前記シリーズを、変速比は低変速比から高変
速比までそれぞれ異なるが、相手機械に据付けるための
取合寸法は同一であるようなサブシリーズの集合で構成
し、このサブシリーズ中に、変速比、取合寸法、伝達容
量は同一としながら、低速側及び高速側間の角度バック
ラッシが小さくなるように設計上で考慮した低バックラ
ッシタイプと、特に小さくなるようには設計上では考慮
されていない汎用タイプと、の少なくとも２種類のタイ
プを用意したことにより、上記課題を解決したものであ
る。

【００３３】なお、ここで低バックラッシタイプにおけ
る角度バックラッシは、高速側固定時の低速側（減速機
の場合は出力側）において０．１度以下となるように設
計ことが望ましい。

【００３４】又、この低バックラッシタイプにおける角
度バックラッシの低減は、前述した特開昭５９−１０６
７４４号や実公昭５６−３５５５２号等に開示されてい
るような「与圧法」以外の手法で実現するようにすると
よい。

【００３５】更に、前記内接噛合式遊星歯車構造の第１
軸は、相手機械の回転軸を嵌め込みできるような穴（あ
るいは孔）が形成されているホローシャフト型とされて
いるのが望ましい。

【００３６】

【作用】具体的な作用の説明に入る前に、まず本発明を
考案するに至った着眼点の要旨を説明しておく。

【００３７】即ち、発明者は、制御用コンベアが必要と
する減速機の角度バックラッシ（その小ささ）と従来公
知の内接噛合式遊星歯車減速機の有する角度バックラッ
シについて広範囲に調査したところ、サーボモータによ
り駆動される制御用コンベアに必要とされる減速機の角
度バックラッシは、入力軸固定の出力軸側（低速側）の
バックラッシで０．１度以下であれば、殆どの制御用コ
ンベアに対して十分な機能を果たすことができることを
確認した。

【００３８】又、この角度バックラッシであれば、内接
噛合式遊星歯車減速機における、入力軸１と偏心体３
とを連結するキー及びキー溝の隙間、偏心体３と軸受
４、外歯歯車５の隙間、外歯歯車５の外歯９、外ピン
１１、外ピン穴１３の隙間、外歯歯車５の内ローラ孔
６、内ローラ８、内ピン７の隙間、等の各々を、加工時
の各部品の（公差を含む）寸法設定や出来上がった部品
からの選択等の工夫によって詰めることにより、特開昭
５９−１０６７４４（特公平３−３８２０）や実公昭５
６−３５５５２のように、外歯歯車や内歯歯車を軸方向
に分割してそれぞれ正転、逆転方向に与圧を与える方法
（与圧法）を用いなくてもこの精度を実現できることを
確認した。与圧法によらないでこの精度を実現できれ
ば、同じ枠番（取合寸法）で、同じ変速比及び伝達容量
を確保することは十分可能である。

【００３９】そこで、枠番（取合寸法）、変速比及び伝
達容量を公知のシリーズに合わせると共に、角度バック
ラッシを低速軸側で例えば０．１度以下に調整した低バ
ックラッシタイプの内接噛合式遊星歯車減速機を別のシ
リーズとして新たに予め準備し、両タイプをコンベアの
必要機能に合せて適宜選択できるようにすることによ
り、シリーズとしての使用勝手を格段に向上させること
ができることを見出し、この知見に基づいて本発明を考
案したものである。

【００４０】即ち、この知見に基づき、本発明に係るシ
リーズにおいては、同一枠番内（同一サブシリーズ内）
に、変速比、取合寸法、伝達容量は同一としながら、角
度バックラッシが小さな低バックラッシタイプと、そう
でない汎用タイプとの少なくとも２種類のタイプを用意
するようにした。

【００４１】各タイプの相手機械に対する取合寸法は同
一に設定されているため、例えばケーシングやフランジ
部等の大型部品を共用化でき、２種類以上のタイプを備
えても共通部品を非常に多くすることができるため、コ
ストはそれほど上昇させずに済ませることができる。

【００４２】又、ユーザは、只単に低バックラッシタイ
プか汎用タイプかの違いがあるだけで、両者は変速比、
取合寸法、伝達容量に関して共通の各種諸元を有してい
るため、用途に合せて、即ち汎用コンベアを実現するた
めに用いるのか、あるいは制御用コンベアを実現するた
めに用いるのかに応じて減速機を選択すればよく、取扱
い（使用方法）等は極めて分り易いものとなっている。

【００４３】更に、伝達容量が同一の場合は外径も同一
であるため、コンベアの用途を変えたことによって、そ
れまでは取付けられていた減速機が取付けられなくなる
というような不具合が発生することもなくなる。

【００４４】

【実施例】以下図面に基づいて本発明の実施例を詳細に
説明する。

【００４５】図１には、本発明が適用された低バックラ
ッシタイプの内接噛合式遊星歯車減速機に、サーボモー
タ取付用の入力軸箱を付設した例が示されている。

【００４６】又、図２には内接噛合式遊星歯車減速機自
体は共通で、これに図１よりも大きなフランジ寸法を有
するサーボモータ取付用の入力軸箱を付設した例が示さ
れている。

【００４７】両図の例は、いずれも入力側の構造を、図
示せぬサーボモータのモータ軸１１５（２１５）を直結
できる中空穴１１６（２１６）を有する入力軸１０１
（２０１）を設けた、いわゆる入力軸ホローシャフト型
とするようにしている。又、ケーシング１１２（２１
２）の入力軸１０１（２０１）側は、内接噛合式遊星歯
車減速機１２２（２２２）の歯車箱を構成する端円板部
１２１（２２１）と、そこから延在する円環部１２０
（２２０）とからなる歯車側フランジ１１９（２１
９）、サーボモータのフランジ部を取付けるモータ取付
板１１８（２１８）により、入力軸箱１１７（２１７）
として構成し、この入力軸箱１１７（２１７）をサーボ
モータの寸法に合せて予め用意し得るようにした。

【００４８】この結果、フランジ寸法の異なるサーボモ
ータをコンベアに取付けた状態の内接噛合式遊星歯車減
速機１２２（２２２）に自在に取付られるような構造と
なっている。

【００４９】なお、符号１２３（２２３）は入力軸箱１
１７（２１７）の歯車側フランジ１１９（２１９）とモ
ータ取付板１１８（２１８）とのインロウ部を示し、１
０２（２０２）は出力軸を示し、１３０（２３０）は入
力軸箱固定ボルトをそれぞれ示している。

【００５０】なお、内接噛合式遊星歯車減速機１２２
（２２２）自体の具体的な構造は、前述した図３、図４
の構成がそのまま採用されている。但し、設計上の寸法
が従来の汎用タイプのそれに比べ各部材間の隙間を小さ
くするように設定されており、且つそれにも拘らず良好
に組立てできるように各寸法の許容公差も汎用タイプの
それに比べて小さく設定されている。その結果、組付後
の角度バックラッシが出力軸１１２側で０．１度以下に
収まるように制作されている。

【００５１】なお、本発明では、低バックラッシタイプ
も汎用タイプも基本的に変速比、取合寸法、伝達容量を
同一とする関係上、低バックラッシをいわゆる「与圧
法」によって実現することは構造上困難であるが（取合
寸法を同一とした上で外歯歯車の枚数を倍増させない限
り実現できない）、前述したように、０．１度の角度バ
ックラッシならば、それ以外の方法で十分実現可能であ
る。なお、設計上の寸法公差を減少させたりする手法の
他に、例えば特願平４−６６６３１（未公知）で開示さ
れているような「与圧法」以外の方法による各種精度向
上のための技術を適宜合せて用いるのは無論自由であ
る。

【００５２】即ち、本発明では、低バックラッシをどの
ような方法で実現するかを限定するものではない。

【００５３】いずれにしても、本発明では、従来既存の
汎用シリーズとは別に、同じ枠番中に、同一の取合寸
法、変速比、伝達容量の低バックラッシタイプのシリー
ズが用意されていることが最大の特徴となっている。

【００５４】低バックラッシタイプの内接噛合式遊星歯
車減速機のシリーズは、角度バックラッシが小さいた
め、例えばサーボモータと組合わされて良好な停止位置
精度等を有する制御用コンベアを実現することができ
る。

【００５５】又、従来の汎用タイプの減速機が取付けら
れている汎用コンベアは、その駆動部をサーボモータと
今般のシリーズに係る低バックラッシタイプの内接噛合
式遊星歯車減速機とに容易に転換できるため、必要によ
り汎用コンベアから制御用コンベアに機能を向上させる
ことが容易できる。又、その逆も容易にできる。即ち、
コストの高いコンベアの基本構造自体は物流システム全
体の中で何等改造すること無しにその機能を自由に変え
ることができるようになる。

【００５６】

【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、例
えば物流システムのコンベア等の必要機能に応じて、速
度制御や定位置停止制御等が必要な場合は低バックラッ
シタイプの減速機を選択でき、そうでない場合には低コ
ストの汎用タイプの減速機を同一の変速比、取合寸法、
伝達容量で任意に選択できるようになるため、物流シス
テム全体における変速機としての使い勝手を格段に向上
させることができるようになるという優れた効果が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る低バックラッシタイプの内接噛合
式遊星歯車減速機の実施例を示す断面図

【図２】図１と同一の内接噛合式遊星歯車機を有し、且
つより大きなフランジ寸法のサーボモータを取付可能と
した例を示す断面図

【図３】従来の内接噛合式遊星歯車構造が適用された減
速機の例を示す断面図

【図４】図３のIV−IV線に沿う断面図

【図５】従来の内接噛合遊星歯車構造が適用された他の
減速機の例を示す断面図

【符号の説明】

１、１０１、２０１…入力軸、 ２、１０２、２０２…出力軸、 ３a 、３b …偏心体、 ４a 、４b …ベアリング、 ５a 、５b …外歯歯車、 ７…内ピン、 １０…内歯歯車、 １１２、２１２…ケーシング、 １１５、２１５…モータ軸、 １１６、２１６…中空穴、 １１７、２１７…入力軸箱、 １１９、２１９…歯車側フランジ、 １２２、２２２…内接噛合式遊星歯車減速機。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 桜井 良二 愛知県大府市朝日町六丁目１番地 住友重 機械工業株式会社名古屋製造所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第１軸と、該第１軸に設けた偏心体と、該
   偏心体にベアリングを介して取付けられた外歯歯車と、
   該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車に
   該外歯歯車の自転成分のみを伝達する手段を介して連結
   された第２軸と、を備えた内接噛合式遊星歯車構造を採
   用した増減速機のシリーズにおいて、 前記シリーズを、変速比は低変速比から高変速比までそ
   れぞれ異なるが、相手機械に据付けるための取合寸法は
   同一であるようなサブシリーズの集合で構成し、 このサブシリーズ中に、変速比、取合寸法、伝達容量は
   同一としながら、低速側及び高速側間の角度バックラッ
   シが小さくなるように設計上で考慮した低バックラッシ
   タイプと、特に小さくなるようには設計上では考慮され
   ていない汎用タイプと、の少なくとも２種類のタイプを
   用意したことを特徴とする内接噛合式遊星歯車構造を採
   用した増減速機シリーズ。
2. 【請求項２】請求項１において、前記低バックラッシタ
   イプにおける角度バックラッシが、高速側固定時の低速
   側において０．１度以下となるように設計されているこ
   とを特徴とする内接噛合式遊星歯車構造を採用した増減
   速機シリーズ。
3. 【請求項３】請求項１又は２において、前記低バックラ
   ッシタイプにおける角度バックラッシの低減が、与圧法
   以外の手法で実現されていることを特徴とする内接噛合
   式遊星歯車構造を採用した増減速機シリーズ。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれかにおいて、前記内
   接噛合式遊星歯車構造の第１軸が、ホローシャフト型と
   されていることを特徴とする内接噛合式遊星歯車構造を
   採用した増減速機シリーズ。