TW201925644A - 齒輪單元及其組裝方法 - Google Patents

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Abstract

本發明之目的係在採用中央之齒輪(輸入齒輪)由齒輪(正齒輪)包圍之構成的擺動內接式行星齒輪裝置中，提供一種提高嚙合率且降低驅動聲音之裝入中央之齒輪(輸入齒輪)的齒輪單元及其組裝方法。
本發明之一實施形態之齒輪單元具備：第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪；第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪；及第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪。

Description

齒輪單元及其組裝方法
本發明係關於一種齒輪單元及其組裝方法。
自先前以來，業已知悉用於傳遞驅動力之裝置、例如減速機與馬達之間的各種齒輪機構。
作為此種齒輪機構，專利文獻1揭示有可一體成形，能夠將驅動力之傳遞損失抑制為最低限度且提高嚙合率的2段式驅動齒輪。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本特開平7-83314號公報
[專利文獻2]日本特開2013-35475號公報
[發明所欲解決之問題]
然而，在將此種2段式驅動齒輪應用於專利文獻2中揭示之擺動內接式行星齒輪裝置時，有因以齒輪(正齒輪)包圍周圍而無法自橫向將中央之齒輪(輸入齒輪)組裝入，且由於因該驅動齒輪之相位偏離而成為另一齒輪將齒輪之齒之間封堵之狀態，故無法自馬達側將中央之齒輪(輸入齒輪)組裝入的問題。
本發明係鑒於上述之事態而完成者，其目的在於提供一種在採用中央之齒輪(輸入齒輪)由齒輪(正齒輪)包圍之構成的擺動內接式行星齒輪裝置中組裝入提高嚙合率且降低驅動聲音之中央之齒輪(輸入齒輪)的齒輪單元及其組裝方法。
[解決問題之技術手段]
本發明之一實施形態之齒輪單元具備：第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪；第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪；及第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪。
本發明之一實施形態之齒輪單元係前述第3齒輪之相位與前述第5齒輪之相位相同，前述第4齒輪之相位與前述第6齒輪之相位相同。
本發明之一實施形態之齒輪單元之組裝方法之齒輪單元具備：第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪；第1齒輪群用軸，其供該第1齒輪群固定；第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪；第2齒輪群用軸，其供該第2齒輪群固定；第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪；及第3齒輪群用軸，其供該第3齒輪群固定；且前述齒輪單元之組裝方法包含：將前述第1齒輪固定於前述第1齒輪群用軸之步驟；將前述第3齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第5齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟；及將前述第2齒輪固定於前述第1齒輪群用軸，將前述第4齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第6齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟。
本發明之一實施形態之齒輪單元之組裝方法之齒輪單元具備：第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪；第1齒輪群用軸，其供該第1齒輪群固定；第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪；第2齒輪群用軸，其供該第2齒輪群固定；第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪；及第3齒輪群用軸，其供該第3齒輪群固定；且前述齒輪單元之組裝方法包含：將前述第1齒輪固定於前述第1齒輪群用軸之步驟；將前述第3齒輪及前述第4齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第5齒輪及前述第6齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟；及將前述第2齒輪固定於前述第1齒輪群用軸之步驟。
本發明之一實施形態之齒輪單元之組裝方法之齒輪單元具備：第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪；第1齒輪群用軸，其供該第1齒輪群固定；第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪；第2齒輪群用軸，其供該第2齒輪群固定；第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪；及第3齒輪群用軸，其供該第3齒輪群固定；且前述齒輪單元之組裝方法包含：將前述第3齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第5齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟；將前述第1齒輪固定於前述第1齒輪群用軸之步驟；及將前述第2齒輪固定於前述第1齒輪群用軸，將前述第4齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第6齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟。
本發明之一實施形態之齒輪單元之組裝方法之齒輪單元具備：第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪；第1齒輪群用軸，其供該第1齒輪群固定；第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪；第2齒輪群用軸，其供該第2齒輪群固定；第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪；及第3齒輪群用軸，其供該第3齒輪群固定；且前述齒輪單元之組裝方法包含：將前述第3齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第5齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟；將前述第1齒輪及前述第2齒輪固定於前述第1齒輪群用軸，將前述第4齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第6齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟。
本發明之一實施形態之齒輪單元之組裝方法之齒輪單元具備：第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪；第1齒輪群用軸，其供該第1齒輪群固定；第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪；第2齒輪群用軸，其供該第2齒輪群固定；第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪；及第3齒輪群用軸，其供該第3齒輪群固定；且前述齒輪單元之組裝方法包含：將前述第3齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第5齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟；將前述第1齒輪以嚙合於前述第3齒輪或前述第5齒輪之狀態予以保持之步驟；及將前述第4齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第6齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟。
本發明之一實施形態之齒輪單元之組裝方法之齒輪單元具備：第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪；第1齒輪群用軸，其供該第1齒輪群固定；第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪；第2齒輪群用軸，其供該第2齒輪群固定；第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪；及第3齒輪群用軸，其供該第3齒輪群固定；且前述齒輪單元之組裝方法包含：將前述第3齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第5齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟；將前述第1齒輪以嚙合於前述第3齒輪或前述第5齒輪之狀態予以保持之步驟；將前述第4齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第6齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟；及將前述第2齒輪以嚙合於前述第4齒輪或前述第6齒輪之狀態予以保持之步驟。
本發明之一實施形態之齒輪單元更具備：第4齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第7齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第7齒輪相位不同之第8齒輪。
本發明之一實施形態之齒輪單元更具備：第4齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第7齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第7齒輪相位不同之第8齒輪；及第5齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第9齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第9齒輪相位不同之第10齒輪。
本發明之一實施形態之齒輪單元之組裝方法更包含將前述第1齒輪群用軸與安裝於前述齒輪單元之馬達之輸入軸替換之步驟。
本發明之一實施形態之齒輪單元之組裝方法更包含將前述第2齒輪群用軸與安裝於前述齒輪單元之減速機之曲柄軸替換之步驟。
在本發明之一實施形態之齒輪單元之組裝方法中，前述第1齒輪群用軸係由減速機旋轉自如地保持。
在本發明之一實施形態之齒輪單元中，前述第1齒輪與前述第2齒輪空開大於該等齒輪之齒寬之間隔而配置。
本發明之一實施形態之齒輪裝置構成為具備：齒輪單元、設置於前述第1齒輪與前述第2齒輪之間之齒輪構件、及設置於前述第1齒輪與前述第2齒輪之間之驅動機構。
本發明之一實施形態之齒輪裝置構成為具備：齒輪單元、連接於前述第6齒輪之驅動機構、及保持前述驅動機構且空開大於前述第6齒輪、前述第1齒輪或前述第2齒輪之齒寬之間隔而設置之載架。
[發明之效果]
根據本發明之一實施形態可提供一種在採用中央之齒輪(輸入齒輪)由齒輪(正齒輪)包圍之構成的擺動內接式行星齒輪裝置中組裝入中央之齒輪(輸入齒輪)的齒輪單元及其組裝方法。
以下，針對本發明之實施形態，一面參照圖式一面進行說明。
圖1a係本發明之一實施形態之齒輪單元100之概略圖。
本發明之一實施形態之齒輪單元100包含：第1齒輪群11，其包含第1齒輪1、及與該第1齒輪1相位不同之第2齒輪2；第2齒輪群21，其包含與該第1齒輪1嚙合之第3齒輪3、及與該第2齒輪2嚙合且與該第3齒輪3相位不同之第4齒輪4；及第3齒輪群31，其包含與該第1齒輪1嚙合之第5齒輪5、及與該第2齒輪2嚙合且與該第5齒輪5相位不同之第6齒輪6。
圖示之齒輪單元100更包含：第1齒輪群用軸10，其供第1齒輪群11固定；第2齒輪群用軸20，其供第2齒輪群21固定；及第3齒輪群用軸30，其供第3齒輪31固定。本發明之一實施形態之齒輪單元100可構成為第3齒輪3之相位與第5齒輪5之相位相同，第4齒輪4之相位與第6齒輪6之相位相同。
又，在圖示之例中，齒輪單元100構成為更包含：第4齒輪群41，其包含與該第1齒輪1嚙合之第7齒輪7、及與該第2齒輪2嚙合且與該第7齒輪7相位不同之第8齒輪8。此時，齒輪單元100構成為進而包含供第4齒輪群41固定之第4齒輪群用軸40。
或者，本發明之一實施形態之齒輪單元可構成為進而具備：第4齒輪群，其包含與第1齒輪嚙合之第7齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第7齒輪相位不同之第8齒輪；及第5齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第9齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第9齒輪相位不同之第10齒輪。此時，齒輪單元100構成為進而包含：第4齒輪群用軸40，其供第4齒輪群41固定；及第5齒輪群用軸50，其供第5齒輪群51固定。
圖1b係顯示圖1a之齒輪單元100之與第1齒輪群11嚙合之第4齒輪群41之放大圖者。如圖1a及圖1b所示，第4齒輪群41之第7齒輪7以與第8齒輪8偏離半個相位之方式固定於第4齒輪群用軸40。又，第1齒輪群11之第1齒輪1，以與第2齒輪偏離半個相位之方式固定於第1齒輪群用軸10。如此，由於藉由使兩齒輪群嚙合而可使嚙合率提高至2倍，故可降低在齒輪單元之作動時產生之驅動聲音。
在圖1b中，以圖1之齒輪單元100之第4齒輪群41為例進行了說明，但第2齒輪群21、第3齒輪群31亦同樣地構成。如此，可形成複數組提高嚙合率之齒輪群之組合，而可降低在齒輪單元之作動時產生之驅動聲音。在上述之例中，說明將相位偏離設為半個相位份，但並不限定於此，可適宜地變更。
其次，在圖2中顯示具備本發明之一實施形態之齒輪單元100之裝置的剖視圖。該齒輪單元100係圖1a之齒輪單元100之A-A剖視圖。
圖示之裝置係由馬達120、減速機110、及為了將馬達120之驅動力輸入減速機110而介置於其等之間之齒輪單元100構成。更正確而言，該齒輪單元100係指作為馬達120與減速機110之兩者所含之各齒輪機構之集合體而構成的齒輪單元，但不一定意欲限定於其。
圖示之齒輪單元100具備：第1齒輪群11，其包含第1齒輪(輸入齒輪)1、及與該第1齒輪(輸入齒輪)1相位不同之第2齒輪(輸入齒輪)2；及第1齒輪群用軸(輸入軸)10，其供該第1齒輪群11固定；且第1齒輪群用軸(輸入軸)10自馬達120朝上方延伸而到達減速機110內。為了與馬達120之結合可使用花鍵，也可將2個輸入齒輪插入該花鍵。又，可在該2個輸入齒輪之間設置用於防止相互之碰撞之軸環(緩衝構件)。
圖示之齒輪單元100在減速機110內更具備：第2齒輪群21，其包含與第1齒輪(輸入齒輪)1嚙合之第3齒輪(正齒輪)3、及與該第2齒輪(輸入齒輪)2嚙合且與該第3齒輪(正齒輪)3相位不同之第4齒輪(正齒輪)4；及第2齒輪群用軸(曲柄軸)20，其供該第2齒輪群21固定。如此，馬達120之驅動力經由齒輪單元100被傳遞至減速機110，且由減速機110減速而輸出。如此，由於藉由使兩齒輪群嚙合而可使嚙合率提高至2倍，故可降低在齒輪單元100之作動時產生之驅動聲音。此外，各正齒輪朝軸之結合方法並不限定於螺栓，可將各正齒輪花鍵卡合於軸。
在圖2中雖未圖示，但齒輪單元100在減速機110內更具備：第3齒輪群31，其包含與第1齒輪(輸入齒輪)1嚙合之第5齒輪(正齒輪)5、及與第2齒輪(輸入齒輪)2嚙合且與第5齒輪(正齒輪)5相位不同之第6齒輪(正齒輪)6；及第3齒輪群用軸(曲柄軸)30，其供該第3齒輪群31固定。
如此，可形成複數組提高嚙合率之齒輪群之組合，而可降低在齒輪單元之作動時產生之驅動聲音。
另一方面，在將此種齒輪單元100配置於馬達120與減速機110之間時，由於成為輸入齒輪之周圍由正齒輪包圍之構成，故有無法自橫向將輸入齒輪組裝入之問題。又，由於此種齒輪單元100之各齒輪群具備相位不同之2個齒輪，故也有無法自馬達側將輸入齒輪組裝入之問題。
因而，本發明之一實施形態之齒輪單元100以如下述之方法組裝。首先，形成在減速機110內部保持第1齒輪群用軸(輸入軸)10之狀態。
(齒輪單元之組裝方法A)
本發明之一實施形態之齒輪單元100之組裝方法包含：
(1)將前述第1齒輪1固定於前述第1齒輪群用軸10之步驟；
(2)將前述第3齒輪3固定於前述第2齒輪群用軸20，且將前述第5齒輪5固定於前述第3齒輪群用軸30之步驟；及
(3)將前述第2齒輪2固定於前述第1齒輪群用軸10，將前述第4齒輪4固定於前述第2齒輪群用軸20，且將前述第6齒輪6固定於前述第3齒輪群用軸30之步驟。
根據本發明之一實施形態之組裝方法可提供一種在採用中央之齒輪(輸入齒輪)由齒輪(正齒輪)包圍之構成的擺動內接式行星齒輪裝置中組裝入中央之齒輪(輸入齒輪)的齒輪單元。
此處，在上述組裝方法A中，(2)步驟之第3齒輪3朝第2齒輪群用軸20之固定、將第5齒輪5固定於前述第3齒輪群用軸30不一定嚴密地意味著同時進行，只要在(1)步驟後且在(3)步驟前即可。其針對以下之組裝方法也同樣地適用。
(齒輪單元之組裝方法B)
本發明之一實施形態之齒輪單元100之組裝方法包含：
(1)將第1齒輪1固定於前述第1齒輪群用軸10之步驟；
(2)將第3齒輪3及前述第4齒輪4固定於第2齒輪群用軸20，且將第5齒輪5及第6齒輪6固定於第3齒輪群用軸30之步驟；及
(3)將第2齒輪2固定於第1齒輪群用軸10之步驟。
(齒輪單元之組裝方法C)
本發明之一實施形態之齒輪單元100之組裝方法包含：
(1)將第3齒輪3固定於前述第2齒輪群用軸20，且將前述第5齒輪5固定於前述第3齒輪群用軸20之步驟；
(2)將第1齒輪1固定於前述第1齒輪群用軸10之步驟；
(3)將第2齒輪2固定於前述第1齒輪群用軸10，將前述第4齒輪4固定於前述第2齒輪群用軸20，且將前述第6齒輪6固定於前述第3齒輪群用軸30之步驟。
(齒輪單元之組裝方法D)
本發明之一實施形態之齒輪單元100之組裝方法包含：
(1)將第3齒輪3固定於前述第2齒輪群用軸20，且將前述第5齒輪5固定於前述第3齒輪群用軸30之步驟；
(2)將第1齒輪1及前述第2齒輪2固定於前述第1齒輪群用軸10，將前述第4齒輪4固定於前述第2齒輪群用軸20，且將前述第6齒輪6固定於前述第3齒輪群用軸30之步驟。
(齒輪單元之組裝方法E)
本發明之一實施形態之齒輪單元100之組裝方法包含：
(1)將第3齒輪3固定於前述第2齒輪群用軸20，且將前述第5齒輪5固定於前述第3齒輪群用軸30之步驟；
(2)將第1齒輪1以嚙合於前述第3齒輪3或前述第5齒輪5之狀態予以保持之步驟；及
(3)將第4齒輪4固定於前述第2齒輪群用軸20，且將前述第6齒輪6固定於前述第3齒輪群用軸30之步驟。
(齒輪單元之組裝方法F)
本發明之一實施形態之齒輪單元100之組裝方法包含：
(1)將第3齒輪3固定於前述第2齒輪群用軸20，且將前述第5齒輪5固定於前述第3齒輪群用軸30之步驟；
(2)將第1齒輪1以嚙合於前述第3齒輪3或前述第5齒輪5之狀態予以保持之步驟；及
(3)將第4齒輪4固定於前述第2齒輪群用軸20，且將前述第6齒輪6固定於前述第3齒輪群用軸30之步驟；
(4)將第2齒輪2以嚙合於前述第4齒輪4或前述第6齒輪6之狀態予以保持之步驟。
根據本發明之一實施形態之上述組裝方法可提供一種在採用中央之齒輪(輸入齒輪)由齒輪(正齒輪)包圍之構成的擺動內接式行星齒輪裝置中組裝入中央之齒輪(輸入齒輪)的齒輪單元。
在本發明之一實施形態之齒輪單元100之組裝方法中，第1齒輪群用軸10構成為由減速機旋轉自如地保持。又，本發明之一實施形態之齒輪單元100之組裝方法可構成為包含將第1齒輪群用軸10與安裝於齒輪單元100之馬達120之輸入軸(輸入軸)替換之步驟。又，本發明之一實施形態之齒輪單元100之組裝方法可構成為包含將第2齒輪群用軸20與安裝於齒輪單元之減速機之曲柄軸替換之步驟。
此處，第1齒輪1與第2齒輪2可配置於附近。與其等嚙合之第3齒輪3、第4齒輪4、第5齒輪5、第6齒輪之齒輪彼此也可配置於附近。又，在第1齒輪1、第2齒輪2、第3齒輪3、第4齒輪4、第5齒輪5、第6齒輪6之附近可配置不同之構件。作為該不同之構件例如可考量驅動機構800或載架600之其他之構件。
此處，無法在組裝完第3齒輪3、第4齒輪4、第5齒輪5、第6齒輪6後組裝第2齒輪2。亦即，由於第3齒輪3、第4齒輪4、第5齒輪5、第6齒輪6配置於附近，故無法自第3齒輪3與第4齒輪4之間之間隙或第5齒輪5與第6齒輪6之間之間隙組裝第2齒輪2。又，第2齒輪2也無法自第6齒輪6與驅動機構800之間隙組裝於第4齒輪4與第6齒輪6之間。
然而，根據本發明之組裝方法，可將第2齒輪2組裝於第4齒輪4與第6齒輪6之間。又，由於設為將第1齒輪1、第2齒輪2、第3齒輪3、第4齒輪4、第5齒輪5、第6齒輪6嚙合之狀態，故可以該狀態發貨，也可提高在發貨地(顧客等)之組裝性。又，由於可將第1齒輪1、第2齒輪2、第3齒輪3、第4齒輪4、第5齒輪5、第6齒輪6及上文所述之不同之構件配置於附近，故可防止旋轉軸方向之長度變長。
其次，圖3係由減速機(偏心擺動減速機)110、馬達120、及齒輪單元100構成之裝置之概略剖視圖。該裝置具備安裝筒400，安裝筒400係為了將馬達120安裝於減速機110而使用。
馬達120包含殼體210、及馬達軸220。在殼體210內配置有用於一般之馬達之各種零件(例如線圈或定子芯)。本實施形態之原理並不限定於殼體210內之特定之構造。
馬達120之輸入軸220朝向減速機110延伸。在輸入軸220之前端形成有齒輪部221、222。齒輪部221、222與減速機110嚙合。其結果為，馬達120產生之力矩朝減速機110傳遞。
如圖3所示，減速機110具備：外筒500、載架600、齒輪部700、3個驅動機構800(圖3顯示3個驅動機構800中1個)、及2各主軸承900(未圖示)。
在圖4中顯示圖3所示之減速機110之A-A剖視圖。如圖4所示，外筒500包含大致圓筒狀之外殼510、及複數個內齒銷520。外殼510規定供收容載架600、齒輪部700及驅動機構800之圓筒狀之內部空間。複數個內齒銷520沿外殼510之內周面呈環狀並排而形成內齒環。在本實施形態中，內齒係由內齒銷520例示。
圖4顯示載架600及馬達軸220之旋轉中心軸RCX。內齒銷520各自為朝旋轉中心軸RCX之延伸方向延伸之圓柱狀之構件。內齒銷520分別嵌入形成於外殼510之內壁之槽部。因而，內齒銷520分別由外殼510適切地保持。
如圖4所示，複數個內齒銷520繞旋轉中心軸RCX以大致一定間隔配置。內齒銷520各者之半周面自外殼510之內壁朝向旋轉中心軸RCX突出。因而，複數個內齒銷520作為與齒輪部700嚙合之內齒而發揮功能。
如圖3所示，載架600包含基部610、及端板部620。端板部620配置於基部610與馬達120之間。載架600整體上為圓筒狀。載架600在外筒50內繞旋轉中心軸RCX旋轉。
基部610包含基板部611(參照圖3)、及3個軸部612(參照圖4)。3個軸部612分別自基板部611朝向端板部620延伸。端板部620連接於3個軸部612各者之前端面。端板部620可藉由絞孔螺栓、定位銷或其他之態樣連接於3個軸部612各者之前端面。
如圖3所示，齒輪部700配置於基板部611與端板部620之間。3個軸部612貫通齒輪部700而連接於端板部620。
如圖3所示，齒輪部700包含第1擺線齒輪710、及第2擺線齒輪720。第1擺線齒輪710配置於基板部611與第2擺線齒輪720之間。第2擺線齒輪720配置於端板部620與第1擺線齒輪710之間。如圖4所示，第1擺線齒輪710之複數個外齒之一部分，與由複數個內齒銷520形成之內齒環嚙合。
馬達軸220之旋轉藉由驅動機構800朝第1擺線齒輪710及第2擺線齒輪720傳遞。其結果，引起第1擺線齒輪710及第2擺線齒輪720之擺動旋轉。
圖3顯示第1擺線齒輪710之中心軸CX1、及第2擺線齒輪720之中心軸CX2。中心軸CX1、CX2與載架600之旋轉中心軸RCX大致平行地延伸。圖4顯示第1擺線齒輪720之中心軸CX1。上述之擺動旋轉之期間，中心軸CX1、CX2繞載架600之旋轉中心軸RCX周轉。因而，第1擺線齒輪710及第2擺線齒輪720一面嚙合於內齒銷520，一面在外殼510內周轉移動。在此期間，第1擺線齒輪710及第2擺線齒輪720，係與載架600之3個軸部612接觸，而使載架600繞旋轉中心軸RCX旋轉。
第2擺線齒輪720之中心軸CX2，可以與第1擺線齒輪710之中心軸CX1不同之相位，繞載架600之旋轉中心軸RCX周轉。
來自馬達120之驅動力作為輸出被傳遞至減速機110之基部610。
如圖3所示，3個驅動機構800分別包含：2個輸入齒輪810、811、曲柄軸820、2個軸頸軸承830、及2個曲柄軸承840。2個輸入齒輪810、811嚙合於馬達120之輸入軸220之2個齒輪部221、222，而自馬達120接收力矩。與第1擺線齒輪710及第2擺線齒輪720不同，輸入齒輪810、811係正齒輪。替代地，可將其他種類之齒輪零件用作輸入齒輪810、811。本實施形態之原理，不限定於用作輸入齒輪810、811之特定之種類之齒輪零件。
由輸入齒輪810、811與馬達120之輸入軸220之齒輪部221、222決定之減速比，可小於由上述之內齒環與齒輪部700決定之減速比。在本發明之一實施形態中，第1減速比係藉由由輸入齒輪810、811與馬達120之輸入軸220之齒輪部221、222決定之減速比而說明。又，第2減速比係藉由由內齒環與齒輪部700決定之減速比而說明。
當輸入齒輪810、811旋轉時，曲柄軸820旋轉。其結果為，第1偏心部823及第2偏心部824偏心旋轉。在此期間，經由曲柄軸承840連接於第1偏心部823之第1擺線齒輪710可一面與複數個內齒銷520嚙合，一面在外筒500內周繞移動。同樣地，經由曲柄軸承840連接於第2偏心部824之第2擺線齒輪720可一面與複數個內齒銷520嚙合，一面在外筒500內周繞移動。其結果為，第1擺線齒輪710及第2擺線齒輪720可分別在外筒500內進行擺動旋轉。在本實施形態中，曲柄機構係藉由曲柄軸820及2個曲柄軸承840而說明。
圖3所示之曲柄軸820包含：第1軸頸821、第2軸頸822、第1偏心部823、及第2偏心部824。第1軸頸821由載架600之基板部611包圍。第2軸頸822由載架600之端板部620包圍。2個軸頸軸承830中一者配置於第1軸頸821與基板部611之間。2個軸頸軸承830中另一者配置於第2軸頸822與端板部620之間。此外，上述之輸入齒輪810、811安裝於第2軸頸822。
其次，參照圖4，針對本發明之另一實施形態之擺動內接式行星齒輪裝置進行說明。如圖示般，本發明之另一實施形態之齒輪裝置由減速機(偏心擺動減速機)110、馬達120、及齒輪單元100構成。該裝置具備安裝筒400，安裝筒400係為了將馬達120安裝於減速機110而使用。
馬達120包含殼體210、及馬達軸220。在殼體210內配置有用於一般之馬達之各種零件(例如線圈或定子芯)。本實施形態之原理並不限定於殼體210內之特定之構造。又，減速機110具備：外筒500、載架600、齒輪部700、3個驅動機構800(圖3顯示3個驅動機構800中1個)、及2各主軸承900(未圖示)。
馬達120之輸入軸220朝向減速機110延伸。在輸入軸220之前端形成有齒輪部221、222。齒輪部221、222與減速機110嚙合。其結果為，馬達120產生之力矩朝減速機110傳遞。與圖3之情形不同地，在圖4所示之例中，在本發明之另一實施形態之齒輪單元中，齒輪部(與第1齒輪對應)221與齒輪部(與第2齒輪對應)222空開大於該等齒輪之齒寬之間隔而配置。如此，在齒輪單元之齒輪間可根據需要配置齒輪構件700或驅動機構800等不同之構件。
本發明之另一實施形態之齒輪裝置構成為具備：齒輪單元100、設置於齒輪部(與第1齒輪對應)221與齒輪部(與第2齒輪對應)222之間之齒輪構件700、及設置於第1齒輪221與第2齒輪222之間之驅動機構800。
本發明之另一實施形態之齒輪裝置構成為具備：齒輪單元100、連接於輸入齒輪(第6齒輪對應)811之驅動機構800、保持該驅動機構800且空開大於該第6齒輪811、第1齒輪221或第2齒輪222之齒寬之間隔而設置之載架600。
以上係本發明之例示性實施形態之說明。上述之各種實施形態並不限定於上述所說明者，可應用於各種操舵裝置。與上述之各種實施形態中之1個相關聯而說明之各種特徵中之一部分可應用於與其他另一實施形態相關聯而說明之操舵裝置。
1‧‧‧第1齒輪/輸入齒輪
2‧‧‧第2齒輪/輸入齒輪
3‧‧‧第3齒輪/正齒輪
4‧‧‧第4齒輪/正齒輪
5‧‧‧第5齒輪/正齒輪
6‧‧‧第6齒輪/正齒輪
7‧‧‧第7齒輪
8‧‧‧第8齒輪
10‧‧‧第1齒輪群用軸/輸入軸
11‧‧‧第1齒輪群
20‧‧‧第2齒輪群用軸/曲柄軸
21‧‧‧第2齒輪群
30‧‧‧第3齒輪群用軸/曲柄軸
31‧‧‧第3齒輪群
40‧‧‧第4齒輪群用軸
41‧‧‧第4齒輪群
100‧‧‧齒輪單元
110‧‧‧減速機
120‧‧‧馬達
210‧‧‧殼體
220‧‧‧馬達軸/輸入軸
221‧‧‧齒輪部/第1齒輪
222‧‧‧齒輪部/第2齒輪
400‧‧‧安裝筒
500‧‧‧外筒
510‧‧‧外殼
520‧‧‧內齒銷
600‧‧‧載架
610‧‧‧基部
611‧‧‧基板部
612‧‧‧軸部
620‧‧‧端板部
700‧‧‧齒輪部/齒輪構件
710‧‧‧第1擺線齒輪
720‧‧‧第2擺線齒輪
800‧‧‧驅動機構
810‧‧‧輸入齒輪
811‧‧‧輸入齒輪/第6齒輪
820‧‧‧曲柄軸
821‧‧‧第1軸頸
822‧‧‧第2軸頸
823‧‧‧第1偏心部
824‧‧‧第2偏心部
830‧‧‧軸頸軸承
840‧‧‧曲柄軸承
900‧‧‧主軸承
CX1‧‧‧中心軸
CX2‧‧‧中心軸
RCX‧‧‧旋轉中心軸
圖1a係本發明之一實施形態之齒輪單元之概略圖。
圖1b係本發明之一實施形態之齒輪單元之放大圖。
圖2具備本發明之一實施形態之齒輪單元之裝置的剖視圖。
圖3係本發明之一實施形態之擺動內接式行星齒輪裝置之概略圖。
圖4係圖3之擺動內接式行星齒輪裝置之概略剖視圖。
圖5係本發明之另一實施形態之擺動內接式行星齒輪裝置之概略圖。

Claims (16)

  1. 一種齒輪單元，其特徵在於包含： 第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪； 第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪；及 第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪。
  2. 如請求項1之齒輪單元，其中前述第3齒輪之相位與前述第5齒輪之相位相同，前述第4齒輪之相位與前述第6齒輪之相位相同。
  3. 一種齒輪單元之組裝方法，其特徵在於該齒輪單元包含： 第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪； 第1齒輪群用軸，其供該第1齒輪群固定； 第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪； 第2齒輪群用軸，其供該第2齒輪群固定； 第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪；及 第3齒輪群用軸，其供該第3齒輪群固定；且該齒輪單元之組裝方法包含： 將前述第1齒輪固定於前述第1齒輪群用軸之步驟； 將前述第3齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第5齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟；及 將前述第2齒輪固定於前述第1齒輪群用軸，將前述第4齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第6齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟。
  4. 一種齒輪單元之組裝方法，其特徵在於該齒輪單元包含： 第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪； 第1齒輪群用軸，其供該第1齒輪群固定； 第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪； 第2齒輪群用軸，其供該第2齒輪群固定； 第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪；及 第3齒輪群用軸，其供該第3齒輪群固定；且該齒輪單元之組裝方法包含： 將前述第1齒輪固定於前述第1齒輪群用軸之步驟； 將前述第3齒輪及前述第4齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第5齒輪及前述第6齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟；及 將前述第2齒輪固定於前述第1齒輪群用軸之步驟。
  5. 一種齒輪單元之組裝方法，其特徵在於該齒輪單元包含： 第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪； 第1齒輪群用軸，其供該第1齒輪群固定； 第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪； 第2齒輪群用軸，其供該第2齒輪群固定； 第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪；及 第3齒輪群用軸，其供該第3齒輪群固定；且該齒輪單元之組裝方法包含： 將前述第3齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第5齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟； 將前述第1齒輪固定於前述第1齒輪群用軸之步驟；及 將前述第2齒輪固定於前述第1齒輪群用軸，將前述第4齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第6齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟。
  6. 一種齒輪單元之組裝方法，其特徵在於該齒輪單元包含： 第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪； 第1齒輪群用軸，其供該第1齒輪群固定； 第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪； 第2齒輪群用軸，其供該第2齒輪群固定； 第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪；及 第3齒輪群用軸，其供該第3齒輪群固定；且該齒輪單元之組裝方法包含： 將前述第3齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第5齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟；及 將前述第1齒輪及前述第2齒輪固定於前述第1齒輪群用軸，將前述第4齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第6齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟。
  7. 一種齒輪單元之組裝方法，其特徵在於該齒輪單元包含： 第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪； 第1齒輪群用軸，其供該第1齒輪群固定； 第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪； 第2齒輪群用軸，其供該第2齒輪群固定； 第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪；及 第3齒輪群用軸，其供該第3齒輪群固定；且該齒輪單元之組裝方法包含： 將前述第3齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第5齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟； 將前述第1齒輪以嚙合於前述第3齒輪或前述第5齒輪之狀態予以保持之步驟；及 將前述第4齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第6齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟。
  8. 一種齒輪單元之組裝方法，其特徵在於該齒輪單元包含： 第1齒輪群，其包含第1齒輪、及與該第1齒輪相位不同之第2齒輪； 第1齒輪群用軸，其供該第1齒輪群固定； 第2齒輪群，其包含與該第1齒輪嚙合之第3齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第3齒輪相位不同之第4齒輪； 第2齒輪群用軸，其供該第2齒輪群固定； 第3齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第5齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第5齒輪相位不同之第6齒輪；及 第3齒輪群用軸，其供該第3齒輪群固定；且該齒輪單元之組裝方法包含： 將前述第3齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第5齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟； 將前述第1齒輪以嚙合於前述第3齒輪或前述第5齒輪之狀態予以保持之步驟； 將前述第4齒輪固定於前述第2齒輪群用軸，且將前述第6齒輪固定於前述第3齒輪群用軸之步驟；及 將前述第2齒輪以嚙合於前述第4齒輪或前述第6齒輪之狀態予以保持之步驟。
  9. 如請求項1之齒輪單元，其中該齒輪單元進而包含：第4齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第7齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第7齒輪相位不同之第8齒輪。
  10. 如請求項1之齒輪單元，其中該齒輪單元進而包含： 第4齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第7齒輪、及與該第2齒輪嚙合且與該第7齒輪相位不同之第8齒輪；及 第5齒輪群，其包含與前述第1齒輪嚙合之第9齒輪、及與前述第2齒輪嚙合且與該第9齒輪相位不同之第10齒輪。
  11. 如請求項3至8中任一項之齒輪單元之組裝方法，其進而包含將前述第1齒輪群用軸與安裝於前述齒輪單元之馬達之輸入軸替換之步驟。
  12. 如請求項3至8中任一項之齒輪單元之組裝方法，其進而包含將前述第2齒輪群用軸與安裝於前述齒輪單元之減速機之曲柄軸替換之步驟。
  13. 如請求項3至8中任一項之齒輪單元之組裝方法，其中前述第1齒輪群用軸係旋轉自如地被保持於減速機。
  14. 如請求項1之齒輪單元，其中前述第1齒輪與前述第2齒輪空開大於該等齒輪之齒寬之間隔而配置。
  15. 一種齒輪裝置，其特徵在於其包含： 如請求項1之齒輪單元； 設置於前述第1齒輪與前述第2齒輪之間之齒輪構件；及 設置於前述第1齒輪與前述第2齒輪之間之驅動機構。
  16. 一種齒輪裝置，其特徵在於其包含： 如請求項1之齒輪單元； 連接於前述第6齒輪之驅動機構；及 保持前述驅動機構，且空開大於前述第6齒輪與前述第1齒輪或前述第2齒輪之齒寬之間隔而設置之載架。
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