JPH05256042A - 物品昇降装置の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 昇降部３の昇降開始位置から停止位置に向か
う昇降における加速昇降、定速昇降、減速昇降の夫々に
ついて予め許容限界速度が設定され、許容限界速度を高
速側に越えると昇降部３の昇降を停止させるように構成
された物品昇降装置の昇降制御装置であって、許容限界
速度が、前記設定速度との速度差を前記設定速度が低速
となるほど小さくする状態で、且つ、前記設定速度との
速度差を前記設定速度に対するパーセンテージで見れ
ば、前記設定速度が最低速度のときの方が最高速度より
大きくする状態で設定されている物品昇降装置の昇降制
御装置。 【効果】 駆動装置の機械精度などに起因して前記速度
差を決定しつつも速度検出手段の有する検出精度に起因
して前記速度差を決定することができるから、設定速度
の全域にわたって安全上有意義な許容限界速度を設定し
つつも、速度検出手段の検出精度や駆動装置の駆動精度
などが不必要に高く要求される不都合を解消した物品昇
降装置の昇降制御装置を提供することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物品昇降用の昇降部を
昇降操作する駆動装置、昇降部の昇降を制動する制動装
置、及び、昇降部の昇降速度を検出する速度検出手段の
夫々が設けられ、駆動装置及び制動装置の作動を制御す
る制御手段が、速度検出手段の情報に基づいて、昇降部
の昇降開始位置から停止位置に向かう昇降において加速
昇降、定速昇降、減速昇降の夫々について予め設定され
ている設定速度となるように速度制御し、且つ、設定速
度よりも高速側に設定された許容限界速度を高速側に越
えると昇降部の昇降を停止させるように構成された物品
昇降装置の昇降制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の物品昇降装置の昇降制御
装置において、設定速度よりも高速側に設定される許容
限界速度の設定形態としては、設定速度に所定の一定値
を加えた速度とする設定形態、又は、設定速度にその一
定パーセント値を加えた速度とする設定形態などが考え
られていた。

【０００３】前者は、例えばエンコーダなどの昇降部の
昇降速度を検出する速度検出手段の有する検出精度に起
因して、設定速度と許容限界速度との速度差を決定する
設定形態であり、一方、後者は、例えばサーボモーター
などの昇降部を昇降操作する駆動装置が、設定速度どう
りに昇降部を昇降操作させ得るかどうかの機械精度ある
いは駆動精度などに起因して、設定速度と許容限界速度
との速度差を決定する設定形態である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術によれば、前記速度差を一定の所定値として決定
する場合には、安全のため、最高速の設定速度において
所定値を決定すると（例えば、最高速度２００ｍ／ｍｉ
ｎに対して許容速度差２０ｍ／ｍｉｎとして、許容限界
速度を２２０ｍ／ｍｉｎとする。）、低速の設定速度に
おいては許容される前記速度差が大きくなりすぎて（例
えば、低速度３．５ｍ／ｍｉｎに対して速度差２０ｍ／
ｍｉｎとすると、許容限界速度が２３．５ｍ／ｍｉｎと
なる。）、低速度における許容限界速度が安全上意味を
なさなくなってしまう不都合がある。一方、前記速度差
を設定速度の一定パーセント値として決定する場合に
は、安全のため、最高速の設定速度において所定のパー
セント値を決定すると（例えば、最高速度２００ｍ／ｍ
ｉｎにおいて許容パーセント１０％として、許容限界速
度を２２０ｍ／ｍｉｎとする。）、低速の設定速度にお
いては許容される前記速度差が小さくなりすぎて（例え
ば、低速度３．５ｍ／ｍｉｎに対して許容パーセント１
０％とすると、許容速度差が０．３５ｍ／ｍｉｎとな
る。）、速度検出手段の検出精度や駆動装置の駆動精度
などが不必要に高く要求される不都合がある。本発明
は、上記従来欠点を解消する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による物品昇降装
置の昇降制御装置の特徴構成は、許容限界速度が、設定
速度との速度差を設定速度が低速となるほど小さくする
状態で、且つ、設定速度との速度差を設定速度に対する
パーセンテージで見れば、設定速度が最低速度のときの
方が最高速度より大きくする状態で設定されている点に
ある。

【０００６】

【作用】本発明の特徴構成によれば、許容限界速度が設
定速度との速度差を設定速度が低速となるほど小さくす
る状態で設定されているから、駆動装置の機械精度など
に起因して前記速度差を決定しつつも、設定速度との速
度差を設定速度に対するパーセンテージで見れば、設定
速度が最低速度のときの方が最高速度より大きくする状
態で設定されているから、速度検出手段の有する検出精
度に起因して前記速度差を決定することができる。

【０００７】

【発明の効果】本発明の特徴構成によれば、駆動装置の
機械精度などに起因して前記速度差を決定しつつも速度
検出手段の有する検出精度に起因して前記速度差を決定
することができるから、設定速度の全域にわたって安全
上有意義な許容限界速度を設定しつつも、速度検出手段
の検出精度や駆動装置の駆動精度などが不必要に高く要
求される不都合を解消した物品昇降装置の昇降制御装置
を提供することができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１から図５には、本発明による物品昇降装置の
昇降制御装置を車両搬送装置Ｃを制御する昇降制御装置
Ｈに応用した立体駐車場が示されている。前記立体駐車
場は、図１に示すように、複数個の棚１を上下方向に並
べたラック部分に車両Ｇを搭載自在なパレットＰを収納
する車両収納ラックＡと、その地上階部分に形成され、
外部連通口２有し、車両Ｇの入庫及び出庫のために使用
される外部連通部Ｂと、昇降部３を備え前記棚１と外部
連通部Ｂとの間にわたり前記パレットＰの搬送を行う車
両搬送装置Ｃとを備えて成る。

【０００９】以後、本実施例において、外部連通口２よ
り外部連通部Ｂの奥を臨む方向を立体駐車場の奥行方向
とし、前記奥行方向と直交し外部連通口２の開口の横幅
にわたる方向を立体駐車場の横幅方向とする。

【００１０】前記車両収納ラックＡは、その内部におい
て前記奥行方向の両側に一対のラック部分を備え、その
夫々が複数個の棚１を上下方向に並べて備えている。そ
して、前記棚１は、車両搭載用のパレットＰと、パレッ
トＰの長手方向両端縁部を載架支持する一対の受け枠１
ａ、１ａを並置して構成され、車両Ｇは、パレットＰに
搭載された状態で収納される。前記一対のラック部分の
間には、昇降用通路Ｓが、各ラック部分の側脇に沿い、
且つ、その下端は外部連通部Ｂに突入するように形成さ
れている。

【００１１】前記外部連通部Ｂは、外部連通口２を有
し、車両Ｇの入庫のとき及び出庫のときにはその内部に
前記昇降部３が位置する状態となり、下部には昇降用通
路Ｓの下端に連設するようにピット４が設けられ、ピッ
ト４内に昇降操作及び旋回操作可能なターンテーブル５
ａを備えた旋回装置５が備えられて成る。パレットＰ
は、外部連通部Ｂにおいてその長手方向が外部連通口２
を向くように載置され、車両Ｇが自走することによっ
て、車両Ｇの積み降ろしが行われる。入庫作業において
車両Ｇが積み込まれたパレットＰは、旋回装置５のター
ンテーブル５ａが上昇されることによってターンテーブ
ル５ａ上に担持され、９０度旋回され、昇降部３の上昇
に伴って昇降部３上に移載される。出庫作業において
は、パレットＰは、昇降部３が下降するに伴って前記上
げ位置にあるターンテーブル５ａ上に移載され、９０度
旋回されて外部連通部Ｂに載置される。

【００１２】前記車両搬送装置Ｃは、図２に示すよう
に、パレットＰを搭載して昇降用通路Ｓ内を昇降する昇
降部３と、昇降部３を昇降させる昇降駆動機構Ｄとから
構成されている。前記昇降部３は、フレーム３ａと、パ
レットＰを載置支持し且つ棚１との間での移載を行う２
本の伸縮フォーク３ｂと、フレーム３ａの長手方向両側
端部にそれぞれ垂直に立設する側板３ｃと、その側板３
ｃの上部に屋根状に取り付けられた遮蔽体３ｄと、床板
３ｅとから構成されている。前記昇降駆動機構Ｄは、２
系統の索状体６により昇降部３及びバランスウェイト７
を接続し、索状体６を、吊下プーリー８ａ，８ｂ，８
ｃ，８ｄ及び駆動装置としてのサーボモーター９の駆動
プーリー９ａに巻回することによって構成されている。
また、サーボモーター９には、制動装置９ｂが備えられ
ている。従って、昇降部３は、その長手方向が前記横幅
方向を向き、昇降用通路Ｓ内に索状体６により吊下支持
され、サーボモーター９の作動によって昇降移動させら
れ、制動装置９ｂによって停止される。

【００１３】従って、昇降部３は、入庫作業において
は、外部連通部ＢにおいてパレットＰを搭載し、加速上
昇、定速上昇、減速上昇して所定の棚１の側方に停止
し、伸縮フォーク３ｂの動作によってパレットＰを棚１
に移載する。出庫作業においては、昇降部３は、所定の
棚１の側方に停止して伸縮フォーク３ｂの動作によって
パレットＰを搭載し、加速下降、定速下降、減速下降し
て外部連通部Ｂに停止する。

【００１４】サーボモーター９の駆動軸９ｃには、昇降
部３の昇降速度を検出する速度検出手段としてのロータ
リーエンコーダ１０が備えられている。

【００１５】図３には、車両搬送装置Ｃを制御する昇降
制御装置Ｈが示されている。昇降制御装置Ｈは、マイク
ロコンピュータによる制御部１１を主要部とし、ロータ
リーエンコーダ１０、サーボモーター９、及び、制動装
置９ｂが接続され、もって、ロータリーエンコーダ１０
の検出情報に基づいてサーボモーター９の作動、及び、
制動装置９ｂの作動を制御して、昇降部３の昇降開始位
置から停止位置に向かう昇降において加速昇降、定速昇
降、減速昇降の夫々について予め設定されている設定速
度となるように昇降速度を制御する制御手段１０１が構
成されている。また、前記設定速度よりも高速側には前
記設定速度に対応させて許容限界速度が予め設定されて
おり、昇降制御装置Ｈは、昇降部３の昇降速度が前記許
容限界速度を高速側に越えたことがロータリーエンコー
ダ１０にて検出されるに伴って、制動装置９ｂを作動し
て昇降部３の昇降を緊急停止させるように構成されてい
る。

【００１６】図４には、昇降部３の加速昇降、定速昇
降、減速昇降の夫々について予め設定されている設定速
度と許容限界速度との関係がグラフ示されている。横軸
には時間Ｔ、縦軸には速度Ｖがプロットされている。図
４のグラフ中の実線は、設定速度を表している。昇降部
３は、Ａ点より加速昇降を開始し、Ｂ点より定速昇降に
移り、Ｃ点より減速昇降を開始するように設定されてい
る。グラフの原点Ｏから前記Ａ点までの設定速度が階段
状に変化しているのは、索状体６のいわゆるワイヤーバ
ウンドなどに起因した、ロータリーエンコーダ１０によ
って昇降部３の昇降速度を測定することにおける測定誤
差や、サーボモーター９の動作特性などにより、これ以
上の低速の設定は無意味だからである。減速昇降が終了
するＤ点から停止点Ｅまでの間が階段状に変化している
ことについても、同様の理由による。なお、本実施例に
おいては、最高速度が２００ｍ／ｍｉｎ、昇降状態にお
ける最低速度が３．５ｍ／ｍｉｎに設定されている。

【００１７】図４のグラフ中の一点鎖線は、許容限界速
度を表している。昇降制御装置Ｈは、昇降部３の昇降速
度がこの許容限界速度を高速側に越えたことがロータリ
ーエンコーダ１０にて検出されるに伴って、制動装置９
ｂを作動して昇降部３の昇降を緊急停止させる。許容限
界速度は、設定速度との速度差が、設定速度が低速とな
るほど小さくなるように設定されている。本実施例にお
いては、最高速度時（例えばＢ点あるいはＣ点）におけ
る前記速度差は、２０ｍ／ｍｉｎに設定されている。こ
れは、設定速度に対するパーセンテージを１０％として
求められる値である。また、昇降状態の最低速度時（例
えばＡ点あるいはＤ点）における前記速度差は、３．５
ｍ／ｍｉｎに設定されている。これは、設定速度に対す
るパーセンテージを１００％として求められる値であ
る。そして、それらの中間速度における速度差は、前記
最高速度時の速度差と前記最低速度時の速度差との中間
の速度差を比例配分して求められている。

【００１８】図５には、上記の速度差の設定速度に対す
るパーセンテージ値がグラフ示されている。横軸には時
間Ｔ、縦軸には設定速度に対するパーセンテージがプロ
ットされ、グラフ中のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ点における時
間Ｔは、図４に示すグラフのＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ点にお
ける時間Ｔと対応している。許容限界速度と設定速度と
の速度差の設定速度に対するパーセンテージ値は、設定
速度が最低速度のときの方が最高速度より大きくする状
態で設定されている。本実施例においては、前記パーセ
ンテージ値は、上述したように、最高速度時（例えばＢ
点あるいはＣ点）においては１０％、昇降状態における
最低速度時（例えばＡ点あるいはＤ点）においては１０
０％に設定されている。また、そのらの中間の速度にお
けるパーセンテージ値は、図４において決定されている
前記中間速度における速度差に基づいて求められてい
る。

【００１９】〔別実施例〕中間速度におけるパーセンテ
ージ値は、一部、設定速度が低速となるほどパーセンテ
ージ値が小さくなる部分を含んでいても良い。

【００２０】設定速度、許容限界速度、それらの速度
差、及び、前記パーセンテージ値は、許容限界速度を、
設定速度との速度差を設定速度が低速となるほど小さく
し、且つ、設定速度との速度差を設定速度に対するパー
センテージで見れば設定速度が最低速度のときの方が最
高速度より大きくする状態で決定できるものでありさえ
すれば、上述の数値には限定されないことは言うまでも
ない。

【００２１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】立体駐車場の全体構造を示す側面図

【図２】車両搬送装置の構造を示す斜視図

【図３】昇降制御装置の構成を示すブロック図

【図４】設定速度と許容限界速度との関係を示すグラフ

【図５】設定速度と許容限界速度との速度差と設定速度
との関係を示すグラフ

【符号の説明】

３ 昇降部 ９ 駆動装置 ９ｂ 制動装置 １０ 速度検出手段 １０１ 制御手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品昇降用の昇降部（３）を昇降操作す
   る駆動装置（９）、前記昇降部（３）の昇降を制動する
   制動装置（９ｂ）、及び、前記昇降部（３）の昇降速度
   を検出する速度検出手段（１０）の夫々が設けられ、 前記駆動装置（９）及び前記制動装置（９ｂ）の作動を
   制御する制御手段（１０１）が、前記速度検出手段（１
   ０）の情報に基づいて、前記昇降部（３）の昇降開始位
   置から停止位置に向かう昇降において加速昇降、定速昇
   降、減速昇降の夫々について予め設定されている設定速
   度となるように速度制御し、且つ、前記設定速度よりも
   高速側に設定された許容限界速度を高速側に越えると前
   記昇降部（３）の昇降を停止させるように構成された物
   品昇降装置の昇降制御装置であって、 前記許容限界速度が、前記設定速度との速度差を前記設
   定速度が低速となるほど小さくする状態で、且つ、前記
   設定速度との速度差を前記設定速度に対するパーセンテ
   ージで見れば、前記設定速度が最低速度のときの方が最
   高速度より大きくする状態で設定されている物品昇降装
   置の昇降制御装置。