JPH05147556A - 無人搬送車の操舵駆動輪 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 クリーンルーム等の塵埃を嫌う場所で使用す
る無人搬送車の操舵駆動輪を提供する。 【構成】 無人搬送車１の走行方向の変更は、一旦、モ
ーター１１を停止させた後、駆動輪７のブレーキ装置
（図示略）を作動させ、然る後、従動軸１３を下側に移
動させて、傘歯車１７を傘歯車２２に噛み合わせ、ロッ
ク装置２３を外してケーシング５をフリーとすると共に
ブレーキ装置を解除し、その後、モーター１１を駆動さ
せて駆動輪７を相互に逆回転させて、行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は無人搬送車の操舵駆動
輪に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の無人搬送車として以下の如きもの
は知られている。即ち、車体本体の左右いずれかの一側
方に前後一対の操舵駆動輪（車体に操舵用モーターによ
って水平旋回させられるブラケットと、このブラケット
に回転自在に設けられた、走行用モーターによって回転
させられる走行輪とを有するもの）が設けられると共
に、車体本体の左右の、前記操舵駆動輪が設けられてい
ない方に自由水平旋回自在な旋回キャスターが設けられ
たものは知られている。このような構成の無人搬送車
は、走行輪の回転を停止させた状態で（換言すれば、走
行を停止させた状態で）前後一対の操舵駆動輪を水平旋
回させることによって、無人搬送車の車体の向きを変え
ることなく、走行方向を変更出来るものである。その利
点は狭い場所で効率よく使用出来る点にある。

【０００３】

【従来技術の欠点】前記従来の無人搬送車には以下の如
き欠点があった。即ち、前記したごとく、無人搬送車の
車体の向きを変えることなく、走行方向を変更する際、
走行輪の回転を停止させた状態で操舵駆動輪を水平旋回
させるものであるから、即ち、走行走行輪と床面との間
に発生する摩擦に打ち勝ちながら、操舵駆動輪を水平旋
回させるものであるから、その摩擦によって塵埃が発生
し易く、そのため、クリーンルーム等の塵埃を嫌う場所
で使用しにくいという欠点があった。

【０００４】

【前記欠点を解消するための手段】この発明は前記欠点
を解消するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、水平旋回自在なケーシングと、このケーシングを挾
んで対向すると共に水平な共通軸心で別個に回転するよ
うにして、ケーシングに回転自在に設けられた一対の駆
動輪とを有しており、前記一対の駆動輪が、同一方向に
回転する状態と、相互に逆回転する状態とに切り替えら
れるようになされているものである。

【０００５】

【発明の作用】この発明は以下の如き作用をなすもので
ある。一対の駆動輪を同一方向に回転させることによっ
て走行を行なう。一対の駆動輪を相互に逆回転させるこ
とによって無人搬送車の車体の向きを変えることなく、
走行方向を変更出来る。

【０００６】

【実施例】以下にこの発明を図面に示す実施例に基づい
て説明する。なお、この明細書において、前とは図１右
側を、後とは同図左側をいい、左とは図１上側を、右と
は同下側をいう。

【０００７】図１に示すごとく、無人搬送車１の車体２
の下部の前部左右方向中央に１つの操舵駆動輪４が設け
られ、また、車体２の下部の後部左右部に左右一対の操
舵駆動輪４が設けられている。図２に示すごとく、前記
操舵駆動輪４は、車体２に水平旋回自在に設けられたケ
ーシング５と、このケーシング５を挾んで対向すると共
に水平な共通軸心を有する別個の回転軸６で別個に回転
するようにして、ケーシング５に回転自在に設けられた
一対の駆動輪７とを有している。

【０００８】前記駆動輪７は以下のごとき駆動装置１０
によって、同一方向に回転させられたり、相互に逆回転
させられたりするようになっている。前記駆動装置１０
は、回転軸１２を下向きにするようにして車体２に設け
られた正逆回転自在な減速機付きモーター１１を有して
おり、このモーター１１の回転軸１２に従動軸１３がス
プライン連結（回転軸１２に対して上下摺動はするが、
水平回転方向には相対回転がないような連結）されてい
る。そして、この従動軸１３はケーシング５に昇降自在
に設けられると共に、昇降装置１４によって昇降させら
れるようになされている。前記従動軸１３には上下２枚
の傘歯車１６、１７が嵌め止められている。

【０００９】前記上側の傘歯車１６は、従動軸１３が上
側に移動したときに、第１歯車列１９の傘歯車１９ａ及
び第２歯車列２０の傘歯車２０ａに噛み合い、各駆動輪
７に回転を伝達するようになされている。前記第２歯車
列２０は、第１歯車列１９を介しての駆動輪７の回転方
向と、第２歯車列２０を介しての駆動輪７の回転方向と
を同一とするように、遊び歯車を有している。なお、両
側の駆動輪７の回転数が変わらないように第１歯車列１
９及び第２歯車列２０を構成する歯車の歯数が設定され
ている。

【００１０】前記下側の傘歯車１７は、従動軸１３が下
側に移動したときに、回転軸６に嵌め止められた傘歯車
２２に噛み合い、各駆動輪７に逆回転を与えるようにな
されている。なお、従動軸１３が下側に移動した際、傘
歯車１６は傘歯車１９ａ及び傘歯車２０ａから外れるよ
うになされている。逆に、従動軸１３が上側に移動した
ときには、傘歯車１７が傘歯車２２から外れるようにな
されている。

【００１１】前記ケーシング５を所望の位置においてロ
ックするためにロック装置２３が設けられている。ま
た、ケーシング５がいずれの方向を向いているかを検知
するためにエンコーダー２４が設けられている。

【００１２】通常の前進・後退走行は、ケーシング５を
所望の向きにした後、ロック装置２３によってケーシン
グ５をロックし、その後、従動軸１３を上側に移動さ
せ、モーター１１の回転を第１歯車列１９及び第２歯車
列２０を介して駆動輪７に伝達して、行なう。無人搬送
車１の走行方向の変更は、一旦、モーター１１を停止さ
せた後、駆動輪７のブレーキ装置（図示略）を作動さ
せ、然る後、従動軸１３を下側に移動させて、傘歯車１
７を傘歯車２２に噛み合わせ、ロック装置２３を外して
ケーシング５をフリーとすると共にブレーキ装置を解除
し、その後、モーター１１を駆動させて駆動輪７を相互
に逆回転させて、行なう。その後、前記通常の前進・後
退走行状態として、所望の方向に向かって、走行を開始
する。

【００１３】

【発明の効果】この発明は、前記した如き構成によっ
て、以下の如き効果を奏するものである。一対の駆動輪
を相互に逆回転させることによって、即ち、駆動輪と床
面との間に大きな摩擦が発生しないようにして、ケーシ
ング（駆動輪）の向きを変更するものであるから、従来
に比較して塵埃の発生が極めて少なく、その結果、クリ
ーンルーム等の塵埃を嫌う場所で使用することが出来
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示す簡略平面図である。

【図２】操舵駆動輪の一部破砕背面図である。

【符号の説明】

４ 操舵駆動輪 ５ ケーシング ６ 回転軸 ７ 駆動輪

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平旋回自在なケーシングと、このケー
   シングを挾んで対向すると共に水平な共通軸心で別個に
   回転するようにして、ケーシングに回転自在に設けられ
   た一対の駆動輪とを有しており、前記一対の駆動輪が、
   同一方向に回転する状態と、相互に逆回転する状態とに
   切り替えられるようになされている無人搬送車の操舵駆
   動輪。