JPS60209350A - 全方向移動台車のブレ−キ機構 - Google Patents
全方向移動台車のブレ−キ機構Info
- Publication number
- JPS60209350A JPS60209350A JP6567884A JP6567884A JPS60209350A JP S60209350 A JPS60209350 A JP S60209350A JP 6567884 A JP6567884 A JP 6567884A JP 6567884 A JP6567884 A JP 6567884A JP S60209350 A JPS60209350 A JP S60209350A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake mechanism
- shaft
- braking device
- braking
- axle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
- B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
- B60T1/06—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels acting otherwise than on tread, e.g. employing rim, drum, disc, or transmission or on double wheels
- B60T1/062—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels acting otherwise than on tread, e.g. employing rim, drum, disc, or transmission or on double wheels acting on transmission parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、全方向移動台車のブレーキ機構に関するもの
である。
である。
全方向移動台車どは、静１１二状態にある車体が任意の
方向にｆＪｒｌ座に移動開始できるような台車のことで
あって、このような全方向移動ｎ巾は、殊に狭小な場所
にて利用される台車、またに１停止１位置の細かい微調
整が必要な台車、あるいはコンビニｌ−上記全方向移動
台Φは、一般に、車体フレームの前部と後部とに各々２
つずつ、６１４つの車輪を有し、これら各車輪の車両の
軸受を支持層るステアリング軸が上下に向【ブーＣ車体
フレームにステアリング軸の周方向に回転自在に取り付
ＧＪられ、上記車体フレームの前部と後部どに各々、上
記ステアリング軸を回動させるための反転用モータと、
上記車輪を回転させるための走行用モータとが設けられ
るとともに、上記ステアリング軸を筒状に形成し、この
ステアリング軸を挿通さｌＪ′で車輪回転駆動用の駆動
軸を設け、駆動軸の一側をかさ歯車を介して車輪の車軸
に連係させ、伸側を走行用モータにつＡ−ムやウオーム
ホイールとシャフト等を介して連係さ１Ｌで構成されて
いる。すなわち、上記構成の全方向移動台車は、反転用
モータによってステアリング軸を回動させて４つの車輪
を各々所要の方向に向け、走行用モータによって車輪を
回転させることによって任意の方向に移動できるＪ：う
に構成されたものである。
方向にｆＪｒｌ座に移動開始できるような台車のことで
あって、このような全方向移動ｎ巾は、殊に狭小な場所
にて利用される台車、またに１停止１位置の細かい微調
整が必要な台車、あるいはコンビニｌ−上記全方向移動
台Φは、一般に、車体フレームの前部と後部とに各々２
つずつ、６１４つの車輪を有し、これら各車輪の車両の
軸受を支持層るステアリング軸が上下に向【ブーＣ車体
フレームにステアリング軸の周方向に回転自在に取り付
ＧＪられ、上記車体フレームの前部と後部どに各々、上
記ステアリング軸を回動させるための反転用モータと、
上記車輪を回転させるための走行用モータとが設けられ
るとともに、上記ステアリング軸を筒状に形成し、この
ステアリング軸を挿通さｌＪ′で車輪回転駆動用の駆動
軸を設け、駆動軸の一側をかさ歯車を介して車輪の車軸
に連係させ、伸側を走行用モータにつＡ−ムやウオーム
ホイールとシャフト等を介して連係さ１Ｌで構成されて
いる。すなわち、上記構成の全方向移動台車は、反転用
モータによってステアリング軸を回動させて４つの車輪
を各々所要の方向に向け、走行用モータによって車輪を
回転させることによって任意の方向に移動できるＪ：う
に構成されたものである。
ところで上記構成の全方向移動台車においては、走行用
モータの回転を止めると同時にウォームギよってステア
リング軸にがたを生じさせる欠点があった。また、ウオ
ームギアは、伝達効率が悪く走行モータにとって負荷が
大きくなる欠点もあった。
モータの回転を止めると同時にウォームギよってステア
リング軸にがたを生じさせる欠点があった。また、ウオ
ームギアは、伝達効率が悪く走行モータにとって負荷が
大きくなる欠点もあった。
本発明は上記欠点を解消するためになされたもので、減
速機を介して車輪に制動を加えるブレーキ装置を設ける
ことによって、ウオーム等にブレーキ操作によるトルク
負荷を加えることなく、しかも効率よく制動をかけるこ
とができるとともに、小型軽量化した全方向移動台車の
ブレーキ機構を提供することを目的とづる。
速機を介して車輪に制動を加えるブレーキ装置を設ける
ことによって、ウオーム等にブレーキ操作によるトルク
負荷を加えることなく、しかも効率よく制動をかけるこ
とができるとともに、小型軽量化した全方向移動台車の
ブレーキ機構を提供することを目的とづる。
以下本発明を図面に示−１実施例に基づいて説明する。
第１図ないし第４図は本発明の一実施例を示１−もので
、図中１は平面長方形状の車体フレームを示し、この車
体フレーム１の前側（第１図の左側）の左（第１図の下
側）部分に後に説明する駆動側走行コニットＬＪ Ｉが
、また、右の部分に従動側走行ユニットＵ２が各々設Ｌ
Ｊられ、車体フレーム１の後側（第１図の右側）の左（
第１図の下側）部ステアリング機構Ｓとからなっている
。駆動機構には、回動ボディ３と、タイヤ２を有して回
動ボディ３に回転自在に取り付ＬＪられた駆ｖ１車輪４
と、上記回動ボディ３内に設けられ上記駆動車輪４の車
軸４ａに連結された遊星歯車式減速機５と、上記車軸４
ａと同軸位置１に回転軸６ａを位置させて上記減速機５
の入力側に連結され回動ボディ３に取り付けられた走行
用モータ６とからなっている。また、上記ステアリング
機構Ｓは、支持ボディ７と、この支持ボディ７を上下に
貫通して支持ボディ７に回転自在に支持されたステアリ
ング軸８と、このステアリング軸８の上部にキー結合さ
れたウオームホイール９にかみ合う図示略のウオームを
有し、支持ボディ７に上記ステアリング軸８ど直交する
向きに設けられた図示略の伝達軸とを主体として構成さ
れている。また、支持ボディ７には上記ステアリング軸
８の回動を検出するためのポテンショメータ１１が設け
られている。
、図中１は平面長方形状の車体フレームを示し、この車
体フレーム１の前側（第１図の左側）の左（第１図の下
側）部分に後に説明する駆動側走行コニットＬＪ Ｉが
、また、右の部分に従動側走行ユニットＵ２が各々設Ｌ
Ｊられ、車体フレーム１の後側（第１図の右側）の左（
第１図の下側）部ステアリング機構Ｓとからなっている
。駆動機構には、回動ボディ３と、タイヤ２を有して回
動ボディ３に回転自在に取り付ＬＪられた駆ｖ１車輪４
と、上記回動ボディ３内に設けられ上記駆動車輪４の車
軸４ａに連結された遊星歯車式減速機５と、上記車軸４
ａと同軸位置１に回転軸６ａを位置させて上記減速機５
の入力側に連結され回動ボディ３に取り付けられた走行
用モータ６とからなっている。また、上記ステアリング
機構Ｓは、支持ボディ７と、この支持ボディ７を上下に
貫通して支持ボディ７に回転自在に支持されたステアリ
ング軸８と、このステアリング軸８の上部にキー結合さ
れたウオームホイール９にかみ合う図示略のウオームを
有し、支持ボディ７に上記ステアリング軸８ど直交する
向きに設けられた図示略の伝達軸とを主体として構成さ
れている。また、支持ボディ７には上記ステアリング軸
８の回動を検出するためのポテンショメータ１１が設け
られている。
また、上記駆動機構には、車軸４ａをステアリング軸８
の向く方向に直交するように向け、かつ、そして、駆動
機構Ｋを備えたステアリング機構Ｓ５− を車体フレーム１の幅方向中火側に向Ｕだ状態で、支持
ボディ７を、１−配車体フレーム１の前部左側面に突設
された支持ブラケット１ａに、ポル１−止めすることに
よって車体フレーム１に着脱自在に取り付（）られてい
る。また、車体フレーム１の後部右側面にも支持ブラケ
ット１ａが突設され、この支持ブラケット１ａにも駆動
機構Ｋを備えたステアリング機構Ｓがポル！・ＩＬめき
れている。
の向く方向に直交するように向け、かつ、そして、駆動
機構Ｋを備えたステアリング機構Ｓ５− を車体フレーム１の幅方向中火側に向Ｕだ状態で、支持
ボディ７を、１−配車体フレーム１の前部左側面に突設
された支持ブラケット１ａに、ポル１−止めすることに
よって車体フレーム１に着脱自在に取り付（）られてい
る。また、車体フレーム１の後部右側面にも支持ブラケ
ット１ａが突設され、この支持ブラケット１ａにも駆動
機構Ｋを備えたステアリング機構Ｓがポル！・ＩＬめき
れている。
上記従動側走行コニツＩ” ＬＪ ２は、上記したステ
アリング機構Ｓと後述するブレーキ機構Ｂとからなって
いる。ブレーキ機構Ｂは、タイヤ１２を有して回動ボデ
ィ１３に回転自在に取り付けられた従動車輪１４と、］
二配回動ボディ１３内に設けられ上記従動車輪１４の車
軸１４ａに出力側１５ａを連結された遊星歯車式減速機
１５と、Ｊ： 、ｉｉｊ車軸１４ａと同軸位置にブレー
キ軸１６ａを位置させて上記減速１１１５の入力側１５
ｂに連結され回動ボディ１３に取りイ」けられた無励磁
作動型プレー６− キ装置１６と、上記車軸１４ａに連結されてこの車軸１
４ａとブレーキ装置１６との連結を解除するクラッチ１
７とからなっている。
アリング機構Ｓと後述するブレーキ機構Ｂとからなって
いる。ブレーキ機構Ｂは、タイヤ１２を有して回動ボデ
ィ１３に回転自在に取り付けられた従動車輪１４と、］
二配回動ボディ１３内に設けられ上記従動車輪１４の車
軸１４ａに出力側１５ａを連結された遊星歯車式減速機
１５と、Ｊ： 、ｉｉｊ車軸１４ａと同軸位置にブレー
キ軸１６ａを位置させて上記減速１１１５の入力側１５
ｂに連結され回動ボディ１３に取りイ」けられた無励磁
作動型プレー６− キ装置１６と、上記車軸１４ａに連結されてこの車軸１
４ａとブレーキ装置１６との連結を解除するクラッチ１
７とからなっている。
せてこの嵌合部８ａに上記駆動機構にと同様にネジ止め
され、ステアリング機構Ｓに対して着脱自在にされてい
る。そして、ブレーキ機構Ｂを備えたステアリング機構
Ｓは、上記駆動機構Ｋを備えたステアリング機構Ｓと同
様な状態で、支持ボディ７を、上記車体フレーム１の前
部右側面に突設された支持ブラケット１ａに、ボルト止
めすることによって車体フレーム１に着脱自在に取り付
けられている。また、車体フレーム１の後部左側面に′
ｂ支持ブラケット１ａが突設され、この支持ブラケッ（
・１ａにもブレーキ機構Ｂを備えたステアリング機構Ｓ
がボルト止めされている。なお、上記ブ１ノーキ装置１
６は、ブレーキ装置１６に電圧をか（〕ない状態ではブ
レーキ軸１６ａに制動を加え、電圧をかりた状態で制動
を解除する構成の周知の無励磁作動型のものである。な
Ｊ３また、上記遊星歯車式減速機１５の内部構造は周知
であるため、図面では省略］ノである。
され、ステアリング機構Ｓに対して着脱自在にされてい
る。そして、ブレーキ機構Ｂを備えたステアリング機構
Ｓは、上記駆動機構Ｋを備えたステアリング機構Ｓと同
様な状態で、支持ボディ７を、上記車体フレーム１の前
部右側面に突設された支持ブラケット１ａに、ボルト止
めすることによって車体フレーム１に着脱自在に取り付
けられている。また、車体フレーム１の後部左側面に′
ｂ支持ブラケット１ａが突設され、この支持ブラケッ（
・１ａにもブレーキ機構Ｂを備えたステアリング機構Ｓ
がボルト止めされている。なお、上記ブ１ノーキ装置１
６は、ブレーキ装置１６に電圧をか（〕ない状態ではブ
レーキ軸１６ａに制動を加え、電圧をかりた状態で制動
を解除する構成の周知の無励磁作動型のものである。な
Ｊ３また、上記遊星歯車式減速機１５の内部構造は周知
であるため、図面では省略］ノである。
さらに、第４図にＲで示ηものは、反転機構であり、こ
の反転機構Ｒは図示路の反転用モータに連係された２基
のクラッチ２０を有し、各クラッチ２０の出ツノ軸２０
ａを車体７１ノーム１のノ「右のフトとウオームとを
介してステアリング軸８上端に取り付けられたつＡ−ム
９に連係され、上記反転用モータにＪ：つてステアリン
グ軸８を回動させることができるＪ：うになっている。
の反転機構Ｒは図示路の反転用モータに連係された２基
のクラッチ２０を有し、各クラッチ２０の出ツノ軸２０
ａを車体７１ノーム１のノ「右のフトとウオームとを
介してステアリング軸８上端に取り付けられたつＡ−ム
９に連係され、上記反転用モータにＪ：つてステアリン
グ軸８を回動させることができるＪ：うになっている。
次に上記のＪ：うに構成された本発明の１ヤ川について
説明する。
説明する。
本発明の台車を走行さ氾るには、車体７１ノーム１の前
部と後部の各駆動機構１〈の走行田七−タ６を作動させ
、駆動車輪４．４を回転さ１！るどよい。
部と後部の各駆動機構１〈の走行田七−タ６を作動させ
、駆動車輪４．４を回転さ１！るどよい。
なお、台車の進行方向は、車体フレーム１の前部と後部
の反転用モータにより各ステアリング軸８を回動させ各
車輪４，４．１４．１４の向きを変えることによって変
化させることができる。
の反転用モータにより各ステアリング軸８を回動させ各
車輪４，４．１４．１４の向きを変えることによって変
化させることができる。
ところで、台車走行中、ブレーキをかける必要のない場
合には、無励磁作動型ブレーキ装置１６に通電してこれ
に電圧をかけ、ブレーキを解除しておく。また、ブレー
キをかけるには、ブレーキ装置１６に電圧をかけないよ
うにすると同時に走行用モータ６を停止させ、ブレーキ
装装置１６のブレーキ軸１６ａに制動を加え、車輪１４
．１４に制動をかけることによって行なう。ここで、プ
レ発生させた制動トルクを増大させて車輪１４に伝える
ことができることは、車輪に直接ブレーキ装置を連結し
て制動を加えるように構成したものと比較して、同じ制
動トルクを得ようとした場合、９一 本発明の構成のｂのの方が、トルクの小さなブ１ノーキ
装置でずむことを示している。したがって本発明の構成
を用いることににっ゛Ｃ１ブ１ノー４−装館１６に小型
軽量のものを使用できる。
合には、無励磁作動型ブレーキ装置１６に通電してこれ
に電圧をかけ、ブレーキを解除しておく。また、ブレー
キをかけるには、ブレーキ装置１６に電圧をかけないよ
うにすると同時に走行用モータ６を停止させ、ブレーキ
装装置１６のブレーキ軸１６ａに制動を加え、車輪１４
．１４に制動をかけることによって行なう。ここで、プ
レ発生させた制動トルクを増大させて車輪１４に伝える
ことができることは、車輪に直接ブレーキ装置を連結し
て制動を加えるように構成したものと比較して、同じ制
動トルクを得ようとした場合、９一 本発明の構成のｂのの方が、トルクの小さなブ１ノーキ
装置でずむことを示している。したがって本発明の構成
を用いることににっ゛Ｃ１ブ１ノー４−装館１６に小型
軽量のものを使用できる。
さらに、車輪１／Ｉに制動を加えてもステアリング軸８
およびその周囲の部品には負イ１＋１がかからないため
、ステアリング軸８のがたつきは生じない。
およびその周囲の部品には負イ１＋１がかからないため
、ステアリング軸８のがたつきは生じない。
さらに走行モータにとって００担が小さくなる。
なお、上記実施例ではブレーキ装置１６として無励磁作
動型のものを使用したが、ブレーキ１４ｆＥｊはこれ以
外のどのＪ：うな形式のものを使用してもよい。さらに
、ブレーキ装置１６を走行用モータ６の回転軸６ａに連
結して構成し、従動車輪１４に加えて駆動車輪４をブレ
ーキ装置１６で制動する構成にすること１〕できる。
動型のものを使用したが、ブレーキ１４ｆＥｊはこれ以
外のどのＪ：うな形式のものを使用してもよい。さらに
、ブレーキ装置１６を走行用モータ６の回転軸６ａに連
結して構成し、従動車輪１４に加えて駆動車輪４をブレ
ーキ装置１６で制動する構成にすること１〕できる。
以上説明したＪ：うに本発明は、車体フレームの１０−
うようにしたものであるため、小型のブレーキ装置でも
十分大きな制動トルクでブレーキをかけることができる
。また、減速機でブレーキ装置の制動トルクを増大する
構成のため、小型・軽間のブレーキ装置を使用できる利
点がある。さ、らに、車輪に制動をかけてもステアリン
グ軸およびその周囲の部品には負荷がかからないため、
ステアリング軸のがたつきは生じない。さらに走行モー
タに対する負荷が小さくなる。
十分大きな制動トルクでブレーキをかけることができる
。また、減速機でブレーキ装置の制動トルクを増大する
構成のため、小型・軽間のブレーキ装置を使用できる利
点がある。さ、らに、車輪に制動をかけてもステアリン
グ軸およびその周囲の部品には負荷がかからないため、
ステアリング軸のがたつきは生じない。さらに走行モー
タに対する負荷が小さくなる。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は平面略
図、第２図は側面略図、第３図は正面略図、第４図は要
部を断面とした正面図である。 １・・・・・・車体フレーム、１ａ・・・・・・支持ブ
ラケット、４・・・・・・駆動車輪、４ａ・・・・・・
車軸、８・・・・・・ステアリング軸、１４・・・・・
・従動車輪、１４ａ・・・・・・車軸、１５・・・・・
・遊星歯車式減速機、１６・・・・・・無励磁作動型ブ
レーキ装置。 出願人 工業技術院長 川田裕部
図、第２図は側面略図、第３図は正面略図、第４図は要
部を断面とした正面図である。 １・・・・・・車体フレーム、１ａ・・・・・・支持ブ
ラケット、４・・・・・・駆動車輪、４ａ・・・・・・
車軸、８・・・・・・ステアリング軸、１４・・・・・
・従動車輪、１４ａ・・・・・・車軸、１５・・・・・
・遊星歯車式減速機、１６・・・・・・無励磁作動型ブ
レーキ装置。 出願人 工業技術院長 川田裕部
Claims (1)
- 車体７１ノームの前側と後側の左、右のそれぞれの位置
に、ｌｘ、下方向に沿うステアリング軸がその軸心を中
心として同転自在に備えられ、各ステアリング軸の下端
に、軸心がステアリング軸の軸心に直交しかつ端部に車
輪が取伺りられた車軸がその軸心を中心どして回転自在
に保持された全方向移動台車において、少なくとも１つ
以上の上記車軸□に減速機を介してブレ−キ機構が連結
されてなることを特徴とする全方向移動台車のブレーキ
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6567884A JPS60209350A (ja) | 1984-04-04 | 1984-04-04 | 全方向移動台車のブレ−キ機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6567884A JPS60209350A (ja) | 1984-04-04 | 1984-04-04 | 全方向移動台車のブレ−キ機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60209350A true JPS60209350A (ja) | 1985-10-21 |
Family
ID=13293898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6567884A Pending JPS60209350A (ja) | 1984-04-04 | 1984-04-04 | 全方向移動台車のブレ−キ機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60209350A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101144335B1 (ko) | 2010-03-26 | 2012-05-11 | 한국철도기술연구원 | 철도차량용 저상대차 차륜 쌍의 회전구속 장치 |
-
1984
- 1984-04-04 JP JP6567884A patent/JPS60209350A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101144335B1 (ko) | 2010-03-26 | 2012-05-11 | 한국철도기술연구원 | 철도차량용 저상대차 차륜 쌍의 회전구속 장치 |
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