JPH0475109A - 産業用ロボット制御装置の入出力方法 - Google Patents
産業用ロボット制御装置の入出力方法Info
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- JPH0475109A JPH0475109A JP2189639A JP18963990A JPH0475109A JP H0475109 A JPH0475109 A JP H0475109A JP 2189639 A JP2189639 A JP 2189639A JP 18963990 A JP18963990 A JP 18963990A JP H0475109 A JPH0475109 A JP H0475109A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 16
- 230000003245 working effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 abstract 1
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- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
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- 230000009131 signaling function Effects 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、産業用ロボットの制御装置の入出力方法に間
する。詳細には、人、出力信号等の信号の状態表示及び
手動設定の操作性向上に関する。
する。詳細には、人、出力信号等の信号の状態表示及び
手動設定の操作性向上に関する。
（従来の技術）
従来、産業用ロボット制御装置の人、出力信号の状態表
示及び手動設定に関しては、その使い方が汎用であると
いう事からＧＯＯやＭ１２といった出力信号の番号で参
照していた。この番号のみではその信号の機能や作用効
果を判別しにくかった。
示及び手動設定に関しては、その使い方が汎用であると
いう事からＧＯＯやＭ１２といった出力信号の番号で参
照していた。この番号のみではその信号の機能や作用効
果を判別しにくかった。
他方、人、出力信号の機能や作用効果を判別し易くする
ためには、専用の操作盤や表示盤等を設ければよいが、
反面汎用性が無くなるという欠点があった。
ためには、専用の操作盤や表示盤等を設ければよいが、
反面汎用性が無くなるという欠点があった。
（発明が解決しようとする課題）
したがって、本発明は産業用ロボット制御装置の人、出
力信号の機能や作用効果を判別し易く表現するとともに
、汎用性を損なわない産業用ロボット制御装置の入出力
方法を提供することを目的とするや （課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために、本発明は、内部状態を表示
する表示装置と、ＣＰＵ処理装置と、少なくとも表示文
字テーブル、信号対応付けテーブル等を格納したメモリ
と、信号を読み書きするレジスタと、ロボットアームを
駆動する制御回路を備えた産業用ロボット制御装置にお
いて、前記表示装置の画面表示を縦方向及び横方向にそ
れぞれ複数に分割し、該分割により区分けされた小分画
に表示される文字を登録し、該小分画に表示される文字
と前記信号とを対応付けさせるとともに該信号の表示を
通常または反転表示のいずれかに切り換え、前記信号の
表示を任意に指定できることを特徴とする産業用ロボッ
ト制御装置の入出力方法により提供される。
力信号の機能や作用効果を判別し易く表現するとともに
、汎用性を損なわない産業用ロボット制御装置の入出力
方法を提供することを目的とするや （課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために、本発明は、内部状態を表示
する表示装置と、ＣＰＵ処理装置と、少なくとも表示文
字テーブル、信号対応付けテーブル等を格納したメモリ
と、信号を読み書きするレジスタと、ロボットアームを
駆動する制御回路を備えた産業用ロボット制御装置にお
いて、前記表示装置の画面表示を縦方向及び横方向にそ
れぞれ複数に分割し、該分割により区分けされた小分画
に表示される文字を登録し、該小分画に表示される文字
と前記信号とを対応付けさせるとともに該信号の表示を
通常または反転表示のいずれかに切り換え、前記信号の
表示を任意に指定できることを特徴とする産業用ロボッ
ト制御装置の入出力方法により提供される。
また、内部状態を表示する表示装置と、ＣＰＵ処理装置
と、少なくとも表示文字テーブル、出力信号対応テーブ
ル等を格納したメモリと、シリンダ等を駆動する出力駆
動回路と、出力信号を読み書きする出力レジスタと、ロ
ボットアームを駆動するモータを備えた産業用ロボット
制復装置において、前記表示装置の画面表示を縦方向及
び横方向にそれぞれ複数に分割し、該分割により区分け
された小分画に表示される文字を登録し、該小分画に表
示される文字と前記出力信号とを対応付けさせるととも
に該出力信号の表示を通常または反転表示のいずれかに
切り換え、前記出力信号の表示を任意に指定できること
を特徴とする産業用ロボット制御装置の入出力方法によ
り効果的に提供される９ さらに、対応付けされた人、出力信号の通常または反転
表示を手動指定により切り換える工程を備えた前記の産
業用ロボット制御装置の入出力方法により効果的に提供
される。
と、少なくとも表示文字テーブル、出力信号対応テーブ
ル等を格納したメモリと、シリンダ等を駆動する出力駆
動回路と、出力信号を読み書きする出力レジスタと、ロ
ボットアームを駆動するモータを備えた産業用ロボット
制復装置において、前記表示装置の画面表示を縦方向及
び横方向にそれぞれ複数に分割し、該分割により区分け
された小分画に表示される文字を登録し、該小分画に表
示される文字と前記出力信号とを対応付けさせるととも
に該出力信号の表示を通常または反転表示のいずれかに
切り換え、前記出力信号の表示を任意に指定できること
を特徴とする産業用ロボット制御装置の入出力方法によ
り効果的に提供される９ さらに、対応付けされた人、出力信号の通常または反転
表示を手動指定により切り換える工程を備えた前記の産
業用ロボット制御装置の入出力方法により効果的に提供
される。
（作用）
本発明の産業用ロボット制御装置の表示方法によれば、
ＣＲＴ画面表示で複数個の行列の区画ごとに表示文字と
出力信号の番号の双方の登録が可能で、出力状態の表示
のための処理、画面表示における出力信号の手動設定、
表示文字テーブル、出力信号対応対はテーブルへの登録
等が実行処理フローにより実現される。したがって、上
下左右のいずれかで画面に任意に設定、登録、各小区画
への移動ができる。また、キー操作で画面表示を反転表
示ができる。
ＣＲＴ画面表示で複数個の行列の区画ごとに表示文字と
出力信号の番号の双方の登録が可能で、出力状態の表示
のための処理、画面表示における出力信号の手動設定、
表示文字テーブル、出力信号対応対はテーブルへの登録
等が実行処理フローにより実現される。したがって、上
下左右のいずれかで画面に任意に設定、登録、各小区画
への移動ができる。また、キー操作で画面表示を反転表
示ができる。
さらに、前述の出力信号処理の他、入力信号等の信号処
理においても同様な作用となる。
理においても同様な作用となる。
（実施例）
以下本発明について図面を参照しながら具体的に説明す
る。第１図は本発明の産業用ロボット制御装置の入出力
方法を使用する産業用ロボット制御装置の基本的な構成
を示すブロック図である。
る。第１図は本発明の産業用ロボット制御装置の入出力
方法を使用する産業用ロボット制御装置の基本的な構成
を示すブロック図である。
内部状態を表示するＣＲＴモニタ１、ＣＲＴ制御回路６
、マイクロプロセッサで構成したＣＰＵ処理装置１０、
プログラム、作業用メモリ、表示文字テーブル、出力信
号対応対はテーブル等を格納したもので、メモリ内のデ
ータ等はメモリに割り付けられたアドレスを使ってアク
セスできるメモリ１１、シリンダ２、モータ３等を駆動
する出力駆動回路４、出力信号を読み書きする出力レジ
スタ７、ロボットアーム５を駆動するモータ制御回路８
からなる。
、マイクロプロセッサで構成したＣＰＵ処理装置１０、
プログラム、作業用メモリ、表示文字テーブル、出力信
号対応対はテーブル等を格納したもので、メモリ内のデ
ータ等はメモリに割り付けられたアドレスを使ってアク
セスできるメモリ１１、シリンダ２、モータ３等を駆動
する出力駆動回路４、出力信号を読み書きする出力レジ
スタ７、ロボットアーム５を駆動するモータ制御回路８
からなる。
さらに、ＣＲＴ制御回路６、メモリ１１、出力レジスタ
７及びモータ制御回路８はデータバス９でＣＰＵ処理装
置１０との間のデータのやりとりが行われる。
７及びモータ制御回路８はデータバス９でＣＰＵ処理装
置１０との間のデータのやりとりが行われる。
第２図はＣＲＴ表示装置の画面表示の一例を示したもの
で、縦方向で上からｍ行、横方向で左からｎ列に区分さ
れた画面表示で、図では縦４行、横３列の分割例を示し
たもので、「クランプ」の部分が反転表示され、例えば
画面は白ならば、文字は黒抜きとなって出力信号が「入
」の状態を示す。
で、縦方向で上からｍ行、横方向で左からｎ列に区分さ
れた画面表示で、図では縦４行、横３列の分割例を示し
たもので、「クランプ」の部分が反転表示され、例えば
画面は白ならば、文字は黒抜きとなって出力信号が「入
」の状態を示す。
さらに、第３図はメモリ内にある表示文字テーブルを示
し、例えば、ｍ＝１、ｎ８＝１では「テーブル旋回」の
表示文字を示す。第４図は出力信号対応付はテーブルを
示し、例えば、ｍ＝１、ｎ＝１ではｒｏ１５Ｊの出力信
号に対応される。
し、例えば、ｍ＝１、ｎ８＝１では「テーブル旋回」の
表示文字を示す。第４図は出力信号対応付はテーブルを
示し、例えば、ｍ＝１、ｎ＝１ではｒｏ１５Ｊの出力信
号に対応される。
このようにＣＲＴ画面表示で各行列の区画ごとに表示文
字と出力信号の番号の双方の登録が可能となる。
字と出力信号の番号の双方の登録が可能となる。
第５図（１）〜（３）は本発明の産業用ロボット制御装
置の入出力方法を実現するための処理フローで、前述し
た第２図、第３図の画面表示を得るためのフローチャー
トである。
置の入出力方法を実現するための処理フローで、前述し
た第２図、第３図の画面表示を得るためのフローチャー
トである。
第５図（１）は画面表示における出力状態の表示のため
の処理フロー、第５図Ｆ２１は画面表示における出力信
号の手動設定のための処理フロー、第５図（３）は表示
文字テーブル、出力信号対応付はテーブルへの登録を実
行するための処理フローである。
の処理フロー、第５図Ｆ２１は画面表示における出力信
号の手動設定のための処理フロー、第５図（３）は表示
文字テーブル、出力信号対応付はテーブルへの登録を実
行するための処理フローである。
第６図（１）は手動設定による画面表示変更の例である
。キーボード入力装置のカーソルキーで上下左右のいず
れかで画面に手動設定または登録を行うものである６画
面の４角枠のカーソルの移動で希望の各小区画へ移動で
きる。手動設定のための処理フローは第５図（２に示さ
れている。
。キーボード入力装置のカーソルキーで上下左右のいず
れかで画面に手動設定または登録を行うものである６画
面の４角枠のカーソルの移動で希望の各小区画へ移動で
きる。手動設定のための処理フローは第５図（２に示さ
れている。
ここで、入カキ−（キャリッジリターンまたはエンター
キー）の操作で画面表示を反転表示ができる、第６図（
２に示すように指定した出力信号の状態で入カキ−を再
度操作すると反転表示から元へ復帰し第６図（１）の状
態となる。
キー）の操作で画面表示を反転表示ができる、第６図（
２に示すように指定した出力信号の状態で入カキ−を再
度操作すると反転表示から元へ復帰し第６図（１）の状
態となる。
上記の産業用ロボット制御装置の入出力方法による画面
表示を実現するには、第５図（１）〜（３）のフローチ
ャートに基づく処理により達成できる。各図に記載した
通りであるが、その概要を説明すると、第５図（１）は
画面表示における出力状態の表示のための処理フローで
ある。ＣＰＵ処理プログラムの開始でメモリから行番号
格納変数Ｍと、列番号格納変数Ｎを零（０）に初期化す
る［図ではステップ番号（Ｓｌ）とする、以下、（Ｓ・
・）と表示するコ。
表示を実現するには、第５図（１）〜（３）のフローチ
ャートに基づく処理により達成できる。各図に記載した
通りであるが、その概要を説明すると、第５図（１）は
画面表示における出力状態の表示のための処理フローで
ある。ＣＰＵ処理プログラムの開始でメモリから行番号
格納変数Ｍと、列番号格納変数Ｎを零（０）に初期化す
る［図ではステップ番号（Ｓｌ）とする、以下、（Ｓ・
・）と表示するコ。
表示文字テーブルからＭ行、Ｎ列に表示すべき文字を取
り出しくＳ２） 、出力番号対応付テーブルからＭ行、
Ｎ列に対応付けられた出力番号を取り出す（Ｓ３）、そ
の出力番号の入／切の状態を出力レジスタで判別する（
Ｓ４）。
り出しくＳ２） 、出力番号対応付テーブルからＭ行、
Ｎ列に対応付けられた出力番号を取り出す（Ｓ３）、そ
の出力番号の入／切の状態を出力レジスタで判別する（
Ｓ４）。
出力が（Ｓ５）で「入」の場合は表示文字を反転表示し
くＳ６）、出力が「切」の場合は表示文字を通常表示さ
せる〈Ｓｌ）ことにより出力信号の状態を表示する。
くＳ６）、出力が「切」の場合は表示文字を通常表示さ
せる〈Ｓｌ）ことにより出力信号の状態を表示する。
このようにして、０行目の全ての列を表示したら（３８
、Ｓ９）、次に、１行目、２行目と行の終りに達するま
で処理を繰り返す（Ｓ１０．５１１）ことで画面全体に
出力状態の表示をなすことができる。
、Ｓ９）、次に、１行目、２行目と行の終りに達するま
で処理を繰り返す（Ｓ１０．５１１）ことで画面全体に
出力状態の表示をなすことができる。
第５図＋２１は画面表示における出力信号の手動設定の
ための処理フローである。
ための処理フローである。
３１２〜１５において、↑（上）、↓（下）、←（左）
、→（右）の上下左右操作のためのカーソルキーを用い
てＭ行Ｎ列の小区画の任意の１つの小区画を選択できる
。この結果、今どの小区画が選択されているかをＭＭ行
、ＮＮ列に４角枠表示する（Ｓ１６）ことで明確にされ
る。ここで、ＭＭは行番号を選択する変数であり、ＮＮ
は列番号を選択する変数である。
、→（右）の上下左右操作のためのカーソルキーを用い
てＭ行Ｎ列の小区画の任意の１つの小区画を選択できる
。この結果、今どの小区画が選択されているかをＭＭ行
、ＮＮ列に４角枠表示する（Ｓ１６）ことで明確にされ
る。ここで、ＭＭは行番号を選択する変数であり、ＮＮ
は列番号を選択する変数である。
上下キー操作（Ｓ１２．１３）によりＭＭ行番号を指定
し、左右キー操作（Ｓ１４．１５）によりＮＮ列番号を
指定する。指定されたＭＭ行、ＮＮ列に４角枠を表示し
く５１６）、さらにＳ１７における入カキ−（例えば、
専用の「入力」、キャリッジリターンまたはエンターキ
ーといっな汎用キーが用いられる。）操作の都度、前述
の４角枠表示文字を通常表示から反転表示へ、反転表示
から通常表示へと変更表示しく５１８）、その表示状態
に応じて、ＭＭ行、ＮＮ列に対応する出力信号対追付は
テーブルにある出力番号の出力信号を通常表示で出力切
、反転表示で出力大とする。
し、左右キー操作（Ｓ１４．１５）によりＮＮ列番号を
指定する。指定されたＭＭ行、ＮＮ列に４角枠を表示し
く５１６）、さらにＳ１７における入カキ−（例えば、
専用の「入力」、キャリッジリターンまたはエンターキ
ーといっな汎用キーが用いられる。）操作の都度、前述
の４角枠表示文字を通常表示から反転表示へ、反転表示
から通常表示へと変更表示しく５１８）、その表示状態
に応じて、ＭＭ行、ＮＮ列に対応する出力信号対追付は
テーブルにある出力番号の出力信号を通常表示で出力切
、反転表示で出力大とする。
第５図（３）は表示文字テーブル、出力信号対追付はテ
ーブルへの登録を実行するための処理フローである。
ーブルへの登録を実行するための処理フローである。
登録を実行する小区画の指定は第５図（２１の画面表示
における上下左右操作のためのカーソルキーを用いて行
う、したがって、４角枠で表示されたＭＭ行ＮＮ列の小
区画に対して登録を実行する。
における上下左右操作のためのカーソルキーを用いて行
う、したがって、４角枠で表示されたＭＭ行ＮＮ列の小
区画に対して登録を実行する。
表示文字登録開始キー（Ｓ１９＞を押すと、文字入力待
ちとなる。この後、いわゆるワープロ機能を用いてキー
ボードから文字入力を行い（３２０）、表示文字登録終
了キーを押して入力されたＭＭ行、ＮＮ列の表示文字テ
ーブルに登録する（Ｓ２２）。
ちとなる。この後、いわゆるワープロ機能を用いてキー
ボードから文字入力を行い（３２０）、表示文字登録終
了キーを押して入力されたＭＭ行、ＮＮ列の表示文字テ
ーブルに登録する（Ｓ２２）。
これらの一連の処理は、Ｓ１９の表示文字登録開始キー
が押された場合のみ実行する。同様に出力番号登録開始
キー（３２３＞を押されると、数字入力待ちとなる。キ
ーボードから出力信号の番号を入力し、出力番号登録終
了キーを押すと、出力信号の番号をＭＭ行、ＮＮ列の出
力信号対追付はテーブルに登録する。
が押された場合のみ実行する。同様に出力番号登録開始
キー（３２３＞を押されると、数字入力待ちとなる。キ
ーボードから出力信号の番号を入力し、出力番号登録終
了キーを押すと、出力信号の番号をＭＭ行、ＮＮ列の出
力信号対追付はテーブルに登録する。
また、第７図は本発明の産業用ロボット制御装置の入出
力方法を実施する他の実施例である。第１図でシリンダ
２をリミットスイッチ１２、モータ３を操作スイッチ１
３に、出力駆動回路４を入力回路１４、出力レジスタ７
を入力レジスタ１５に、メモリ１１の出力信号対追付は
テーブルを入力信号対追付はテーブルにそれぞれ変更し
た場合である。これらの場合にも本発明の産業用ロボッ
ト制御装置の入出力方法を効果的に実現できることも容
易に理解されよう、ただし、実施例における、人、出力
信号等の信号処理における「出力」を「入力」に変更し
た扱いが必要である。したがって、出力信号を入力信号
として読み換えることが必要である。
力方法を実施する他の実施例である。第１図でシリンダ
２をリミットスイッチ１２、モータ３を操作スイッチ１
３に、出力駆動回路４を入力回路１４、出力レジスタ７
を入力レジスタ１５に、メモリ１１の出力信号対追付は
テーブルを入力信号対追付はテーブルにそれぞれ変更し
た場合である。これらの場合にも本発明の産業用ロボッ
ト制御装置の入出力方法を効果的に実現できることも容
易に理解されよう、ただし、実施例における、人、出力
信号等の信号処理における「出力」を「入力」に変更し
た扱いが必要である。したがって、出力信号を入力信号
として読み換えることが必要である。
この実施例にあっては、第７図に示すように、例えば、
位置指令に対するアクチュエータの移動量を検出するた
めのリミットスイッチ１２を用いた例である。操作スイ
ッチ１３からの入力は入力回路１４を介しこの入力信号
を読み書きする入力レジスタ１５に、メモリ１１内の入
力信号対追付はテーブルにあるデータ等はメモリに割り
付けられたアドレスを使ってアクセスできる。この他、
それぞれ前述した処理と本質的には相違がなく実行が可
能である。
位置指令に対するアクチュエータの移動量を検出するた
めのリミットスイッチ１２を用いた例である。操作スイ
ッチ１３からの入力は入力回路１４を介しこの入力信号
を読み書きする入力レジスタ１５に、メモリ１１内の入
力信号対追付はテーブルにあるデータ等はメモリに割り
付けられたアドレスを使ってアクセスできる。この他、
それぞれ前述した処理と本質的には相違がなく実行が可
能である。
（発明の効果）
本発明によれば、産業用ロボット制御装置の出力信号の
表示はＭ１２等といった出力信号の番号で参照すること
なく、具体的な信号の機能や作用効果を表現する表示文
字とすることができ、ロボットの状態の確認、手動操作
が容易になった。この結果、専用の操作盤や表示盤等を
設ける必要がなく、汎用性が維持される。
表示はＭ１２等といった出力信号の番号で参照すること
なく、具体的な信号の機能や作用効果を表現する表示文
字とすることができ、ロボットの状態の確認、手動操作
が容易になった。この結果、専用の操作盤や表示盤等を
設ける必要がなく、汎用性が維持される。
また、出力信号の番号及びその信号の機能や作用効果の
表示文字をメモリに書き込み、変更を容易に実行できる
。また、従来方式のハードワイヤで結線したスイッチ操
作盤等の専用の操作盤や表示盤を設けれる必要がなく、
柔軟性、汎用性に優れ、制御装置の出力信号の状態表示
及び手動設定の操作性が向上する。
表示文字をメモリに書き込み、変更を容易に実行できる
。また、従来方式のハードワイヤで結線したスイッチ操
作盤等の専用の操作盤や表示盤を設けれる必要がなく、
柔軟性、汎用性に優れ、制御装置の出力信号の状態表示
及び手動設定の操作性が向上する。
さらに、出力信号処理のみならず人、出力信号の双方に
おいて前述の効果が発揮される。
おいて前述の効果が発揮される。
第１図は本発明の方法を実施する産業用ロボット制御装
置の基本的な構成を示すブロック図、第２図は本発明の
方法により表示されるＣＲＴ表示装置の画面表示例、第
３図はメモリ内にある表示文字テーブル、第４図は出力
信号対追付はテーブル、第５図は本発明の産業用ロボッ
ト制御装置の入出力方法を実現するための処理フローで
、同図（１）は画面表示における出力状態の表示のため
の処理フロー、同図（２）は画面表示における出力信号
の手動設定のための処理フロー、同図（３）は表示文字
テーブル、出力信号対追付はテーブルへの登録を実行す
るための処理フロー、第６図（１）は手動設定による画
面表示カーソル移動による変更例、同図（２は手動設定
による画面の反転表示例、第７図は本発明の他の方法を
実施する産業用ロボット制御装置の基本的な構成を示す
ブロック図である。 −→− ６： ８ ＝ ＣＲＴ制御回路、７・出力レジスタ モータ制御回路、９：データパス ： ｃｐｕ処理装置、１１：メモリ ：リミットスイッチ １３：操作スイッチ二人力回路、
１５：入力レジスタ 第 図 第 図 図
置の基本的な構成を示すブロック図、第２図は本発明の
方法により表示されるＣＲＴ表示装置の画面表示例、第
３図はメモリ内にある表示文字テーブル、第４図は出力
信号対追付はテーブル、第５図は本発明の産業用ロボッ
ト制御装置の入出力方法を実現するための処理フローで
、同図（１）は画面表示における出力状態の表示のため
の処理フロー、同図（２）は画面表示における出力信号
の手動設定のための処理フロー、同図（３）は表示文字
テーブル、出力信号対追付はテーブルへの登録を実行す
るための処理フロー、第６図（１）は手動設定による画
面表示カーソル移動による変更例、同図（２は手動設定
による画面の反転表示例、第７図は本発明の他の方法を
実施する産業用ロボット制御装置の基本的な構成を示す
ブロック図である。 −→− ６： ８ ＝ ＣＲＴ制御回路、７・出力レジスタ モータ制御回路、９：データパス ： ｃｐｕ処理装置、１１：メモリ ：リミットスイッチ １３：操作スイッチ二人力回路、
１５：入力レジスタ 第 図 第 図 図
Claims (3)
- （１）、内部状態を表示する表示装置と、ＣＰＵ処理装
置と、少なくとも表示文字テーブル、信号対応付けテー
ブル等を格納したメモリと、信号を読み書きするレジス
タと、ロボットアームを駆動する制御回路を備えた産業
用ロボット制御装置において、 前記表示装置の画面表示を縦方向及び横方向にそれぞれ
複数に分割し、該分割により区分けされた小分面に表示
される文字を登録し、該小分画に表示される文字と前記
信号とを対応付けさせるとともに該信号の表示を通常ま
たは反転表示のいずれかに切り換え、前記信号の表示を
任意に指定できることを特徴とする産業用ロボット制御
装置の入出力方法。 - （２）、内部状態を表示する表示装置と、ＣＰＵ処理装
置と、少なくとも表示文字テーブル、出力信号対応テー
ブル等を格納したメモリと、シリンダ等を駆動する出力
駆動回路と、出力信号を読み書きする出力レジスタと、
ロボットアームを駆動するモータを備えた産業用ロボッ
ト制御装置において、 前記表示装置の画面表示を縦方向及び横方向にそれぞれ
複数に分割し、該分割により区分けされた小分画に表示
される文字を登録し、該小分画に表示される文字と前記
出力信号とを対応付けさせるとともに該出力信号の表示
を通常または反転表示のいずれかに切り換え、前記出力
信号の表示を任意に指定できることを特徴とする産業用
ロボット制御装置の入出力方法。 - （３）、対応付けされた入、出力信号の通常または反転
表示を手動指定により切り換える工程を備えた請求項１
または２記載の産業用ロボット制御装置の入出力方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2189639A JP2696590B2 (ja) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | 産業用ロボット制御装置の入出力方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2189639A JP2696590B2 (ja) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | 産業用ロボット制御装置の入出力方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0475109A true JPH0475109A (ja) | 1992-03-10 |
| JP2696590B2 JP2696590B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=16244674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2189639A Expired - Fee Related JP2696590B2 (ja) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | 産業用ロボット制御装置の入出力方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2696590B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010152882A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-07-08 | Brother Ind Ltd | 工作機械の表示装置 |
| US9021901B2 (en) | 2004-12-28 | 2015-05-05 | Taiho Kogyo Co., Ltd. | Shoe |
| US20170292414A1 (en) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Otics Corporation | Rocker arm |
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| JPS62162110A (ja) * | 1986-01-10 | 1987-07-18 | Riyouden Koki Eng Kk | 制御装置の自己診断装置 |
| JPS63245506A (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 各種製造機における入出力信号の記憶及び再生表示装置 |
| JPS63271611A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-09 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置の状態表示装置 |
-
1990
- 1990-07-18 JP JP2189639A patent/JP2696590B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
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| US10138763B2 (en) * | 2016-04-08 | 2018-11-27 | Otics Corporation | Rocker arm |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2696590B2 (ja) | 1998-01-14 |
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