JP2696590B2 - 産業用ロボット制御装置の入出力方法 - Google Patents
産業用ロボット制御装置の入出力方法Info
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- JP2696590B2 JP2696590B2 JP2189639A JP18963990A JP2696590B2 JP 2696590 B2 JP2696590 B2 JP 2696590B2 JP 2189639 A JP2189639 A JP 2189639A JP 18963990 A JP18963990 A JP 18963990A JP 2696590 B2 JP2696590 B2 JP 2696590B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、産業用ロボットの制御装置の入出力方法に
関する。詳細には、入、出力信号等の信号の状態表示及
び手動設定の操作性向上に関する。
関する。詳細には、入、出力信号等の信号の状態表示及
び手動設定の操作性向上に関する。
（従来の技術） 従来、産業用ロボット制御装置の入、出力信号の状態
表示及び手動設定に関しては、その使い方が汎用である
という事からG00やM12といった出力信号の番号で参照し
ていた。この番号のみではその信号の機能や作用効果を
判別しにくかった。
表示及び手動設定に関しては、その使い方が汎用である
という事からG00やM12といった出力信号の番号で参照し
ていた。この番号のみではその信号の機能や作用効果を
判別しにくかった。
他方、入、出力信号の機能や作用効果を判別し易くす
るためには、専用の操作盤や表示盤等を設ければよい
が、反面汎用性が無くなるという欠点があった。また、
特開昭63−245506号公報では、各種製造機における入出
力信号の使われ方が特定できるため、その各々の信号名
で表示する方法が記載されている。さらに、特開昭63−
271611号公報では、直観的に分かりやすいグラフィック
パターンで表示する方法も記載されている。
るためには、専用の操作盤や表示盤等を設ければよい
が、反面汎用性が無くなるという欠点があった。また、
特開昭63−245506号公報では、各種製造機における入出
力信号の使われ方が特定できるため、その各々の信号名
で表示する方法が記載されている。さらに、特開昭63−
271611号公報では、直観的に分かりやすいグラフィック
パターンで表示する方法も記載されている。
しかしながら、これらはいずれも表示しようとする入
出力信号を、表示する文字と任意に対応付けて、選択的
に表示するものではなく、汎用性を損なわずに入出力信
号の機能や作用効果を判別し易く表現するものではなか
った。一方、特開昭62−162110号の明細書記載では、制
御装置の自己診断装置としては使用するために、診断要
求フラグの書き込まれた信号については、連続した４バ
イト分（32ビット）の信号の状態を、信号名称の略称と
共に表示できる装置が記載されている。
出力信号を、表示する文字と任意に対応付けて、選択的
に表示するものではなく、汎用性を損なわずに入出力信
号の機能や作用効果を判別し易く表現するものではなか
った。一方、特開昭62−162110号の明細書記載では、制
御装置の自己診断装置としては使用するために、診断要
求フラグの書き込まれた信号については、連続した４バ
イト分（32ビット）の信号の状態を、信号名称の略称と
共に表示できる装置が記載されている。
しかしながら、この装置は、表示しようとする入出力
信号を、表示する文字と任意に対応付けて、選択的に表
示するものではなく、汎用性を損なわずに入出力信号の
機能や作用効果を判別し易く表現するものではなかっ
た。これらは、専用の操作盤や表示盤等に代わる汎用性
を損なわない産業用ロボット制御装置の入出力方法を提
供する場合に必要となるものだからである。
信号を、表示する文字と任意に対応付けて、選択的に表
示するものではなく、汎用性を損なわずに入出力信号の
機能や作用効果を判別し易く表現するものではなかっ
た。これらは、専用の操作盤や表示盤等に代わる汎用性
を損なわない産業用ロボット制御装置の入出力方法を提
供する場合に必要となるものだからである。
（発明が解決しようとする課題） したがって、本発明は産業用ロボット制御装置の入、
出力信号の機能や作用効果を判別し易く表現するととも
に、汎用性を損なわない産業用ロボット制御装置の入出
力方法を提供することを目的とする。
出力信号の機能や作用効果を判別し易く表現するととも
に、汎用性を損なわない産業用ロボット制御装置の入出
力方法を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために、本発明は、内部状態を表
示する表示装置と、CPU処理装置と、少なくとも表示文
字テーブル、信号対応付けテーブル等を格納したメモリ
と、信号を読み書きするレジスタと、ロボットアームを
駆動する制御回路を備えた産業用ロボット制御装置であ
って、前記表示装置の画面表示を縦方向及び横方向にそ
れぞれ複数に分割し、前記表示文字テーブルには該分割
により区分けされた小分画に表示される文字を登録し、
前記信号対応付けテーブルには該分割により区分けされ
た該小分画に表示される信号を登録することにより、該
小分画に表示される文字と前記信号とを対応付けさせる
とともに該信号の表示を通常または反転表示のいずれか
に切り換え、前記信号の表示を前記ロボットの制御状態
に対応付けて、信号の番号の順序に関連づけないで、選
択的に表示できる産業用ロボット制御装置の入出力方法
において、 １ CPU処理プログラムの開始でメモリから行番号格納
変数Ｍと、列番号格納変数Ｎを初期化する行程。
示する表示装置と、CPU処理装置と、少なくとも表示文
字テーブル、信号対応付けテーブル等を格納したメモリ
と、信号を読み書きするレジスタと、ロボットアームを
駆動する制御回路を備えた産業用ロボット制御装置であ
って、前記表示装置の画面表示を縦方向及び横方向にそ
れぞれ複数に分割し、前記表示文字テーブルには該分割
により区分けされた小分画に表示される文字を登録し、
前記信号対応付けテーブルには該分割により区分けされ
た該小分画に表示される信号を登録することにより、該
小分画に表示される文字と前記信号とを対応付けさせる
とともに該信号の表示を通常または反転表示のいずれか
に切り換え、前記信号の表示を前記ロボットの制御状態
に対応付けて、信号の番号の順序に関連づけないで、選
択的に表示できる産業用ロボット制御装置の入出力方法
において、 １ CPU処理プログラムの開始でメモリから行番号格納
変数Ｍと、列番号格納変数Ｎを初期化する行程。
２ 表示文字テーブルからＭ行、Ｎ列に表示すべき文字
を取り出す行程。
を取り出す行程。
３ 出力番号対応付テーブルからＭ行、Ｎ列に対応付け
られた出力番号を取り出す行程。
られた出力番号を取り出す行程。
４ 該出力番号の入／切の状態を出力レジスタで判別す
る行程 ５ 出力が「入」の場合は表示文字を反転表示し、出力
が「切」の場合は表示文字を通常表示させることにより
出力信号の状態を表示する行程。
る行程 ５ 出力が「入」の場合は表示文字を反転表示し、出力
が「切」の場合は表示文字を通常表示させることにより
出力信号の状態を表示する行程。
６ 列の表示後、さらに、次の行と行の終りに達するま
で処理を繰り返す行程。
で処理を繰り返す行程。
７ 前記処理の繰り返しで画面全体に出力状態の表示を
なす行程。
なす行程。
とからなる画面表示における出力状態の表示のための処
理フローを備えたことを特徴とする産業用ロボット制御
装置の入出力方法により提供される。
理フローを備えたことを特徴とする産業用ロボット制御
装置の入出力方法により提供される。
また、内部状態を表示する表示装置と、CPU処理装置
と、少なくとも表示文字テーブル、出力信号対応付けテ
ーブル等を格納したメモリと、シリンダ等を駆動する出
力駆動回路と、出力信号を読み書きする出力レジスタ
と、ロボットアームを駆動するモータを備えた産業用ロ
ボット制御装置であって、前記表示装置の画面表示を縦
方向及び横方向にそれぞれ複数に分割し、前記表示文字
テーブルには該分割により区分けされた小分画に表示さ
れる文字を登録し、前記出力信号対応付けテーブルには
該分割により区分けされた該小分画に表示される出力信
号を登録することにより、該小分画に表示される文字と
前記出力信号とを対応付けさせるとともに該出力信号の
表示を通常または反転表示のいずれかに切り換え、前記
出力信号の表示を前記ロボットの制御状態に対応付け
て、出力信号の番号の順序に関連づけないで、選択的に
表示できる産業用ロボット制御装置の入出力方法におい
て、 前記１〜７記載のステップ行程とからなる画面表示に
おける出力状態の表示のための処理フローを備えたこと
を特徴とする産業用ロボット制御装置の入出力方法によ
り提供される。
と、少なくとも表示文字テーブル、出力信号対応付けテ
ーブル等を格納したメモリと、シリンダ等を駆動する出
力駆動回路と、出力信号を読み書きする出力レジスタ
と、ロボットアームを駆動するモータを備えた産業用ロ
ボット制御装置であって、前記表示装置の画面表示を縦
方向及び横方向にそれぞれ複数に分割し、前記表示文字
テーブルには該分割により区分けされた小分画に表示さ
れる文字を登録し、前記出力信号対応付けテーブルには
該分割により区分けされた該小分画に表示される出力信
号を登録することにより、該小分画に表示される文字と
前記出力信号とを対応付けさせるとともに該出力信号の
表示を通常または反転表示のいずれかに切り換え、前記
出力信号の表示を前記ロボットの制御状態に対応付け
て、出力信号の番号の順序に関連づけないで、選択的に
表示できる産業用ロボット制御装置の入出力方法におい
て、 前記１〜７記載のステップ行程とからなる画面表示に
おける出力状態の表示のための処理フローを備えたこと
を特徴とする産業用ロボット制御装置の入出力方法によ
り提供される。
さらに、前記小区画の任意の１つの小区画を選択さ
せ、枠の位置表示をさせるとともに、該枠表示文字を通
常表示と反転表示とを選択変更表示し、その表示状態に
応じて、対応する出力信号対応付けテーブルにある出力
番号の出力信号を通常表示で出力切、反転表示で出力入
とする出力信号の手動設定のための処理フローを備えた
前記各記載の産業用ロボット制御装置の入出力方法によ
り効果的に提供される。
せ、枠の位置表示をさせるとともに、該枠表示文字を通
常表示と反転表示とを選択変更表示し、その表示状態に
応じて、対応する出力信号対応付けテーブルにある出力
番号の出力信号を通常表示で出力切、反転表示で出力入
とする出力信号の手動設定のための処理フローを備えた
前記各記載の産業用ロボット制御装置の入出力方法によ
り効果的に提供される。
（作用） 本発明の産業用ロボット制御装置の表示方法によれ
ば、CRT画面表示で複数個の行列の区画ごとに表示文字
と出力信号の番号の双方の登録が可能で、出力状態の表
示のための処理、画面表示における出力信号の手動設
定、表示文字テーブル、出力信号対応付けテーブルへの
登録等が実行処理フローにより実現される。したがっ
て、上下左右のいずれかで画面に任意に設定、登録、各
小区画への移動ができる。また、キー操作で画面表示を
反転表示ができる。
ば、CRT画面表示で複数個の行列の区画ごとに表示文字
と出力信号の番号の双方の登録が可能で、出力状態の表
示のための処理、画面表示における出力信号の手動設
定、表示文字テーブル、出力信号対応付けテーブルへの
登録等が実行処理フローにより実現される。したがっ
て、上下左右のいずれかで画面に任意に設定、登録、各
小区画への移動ができる。また、キー操作で画面表示を
反転表示ができる。
さらに、前述の出力信号処理の他、入力信号等の信号
処理においても同様な作用となる。
処理においても同様な作用となる。
（実施例） 以下本発明について図面を参照しながら具体的に説明
する。第１図は本発明の産業用ロボット制御装置の入出
力方法を使用する産業用ロボット制御装置の基本的な構
成を示すブロック図である。
する。第１図は本発明の産業用ロボット制御装置の入出
力方法を使用する産業用ロボット制御装置の基本的な構
成を示すブロック図である。
内部状態を表示するCRTモニタ１、CRT制御回路６、マ
イクロプロセッサで構成したCPU処理装置10、プログラ
ム、作業用メモリ、表示文字テーブル、出力信号対応付
けテーブル等を格納したもので、メモリ内のデータ等は
メモリに割り付けられたアドレスを使ってアクセスでき
るメモリ11、シリンダ22、モータ３等を駆動する出力駆
動回路４、出力信号を読み書きする出力レジスタ７、ロ
ボットアーム５を駆動するモータ制御回路８からなる。
イクロプロセッサで構成したCPU処理装置10、プログラ
ム、作業用メモリ、表示文字テーブル、出力信号対応付
けテーブル等を格納したもので、メモリ内のデータ等は
メモリに割り付けられたアドレスを使ってアクセスでき
るメモリ11、シリンダ22、モータ３等を駆動する出力駆
動回路４、出力信号を読み書きする出力レジスタ７、ロ
ボットアーム５を駆動するモータ制御回路８からなる。
さらに、CRT制御回路６、メモリ11、出力レジスタ７
及びモータ制御回路８はデータバス９でCPU処理装置10
との間のデータのやりとりが行われる。
及びモータ制御回路８はデータバス９でCPU処理装置10
との間のデータのやりとりが行われる。
第２図はCRT表示装置の画面表示の一例を示したもの
で、縦方向で上からｍ行、横方向で左からｎ列に区分さ
れた画面表示で、図では縦４行、横３列の分割例を示し
たもので、「クランプ」の部分が反転表示され、例えば
画面は白ならば、文字は黒抜きとなって出力信号が
「入」の状態を示す。
で、縦方向で上からｍ行、横方向で左からｎ列に区分さ
れた画面表示で、図では縦４行、横３列の分割例を示し
たもので、「クランプ」の部分が反転表示され、例えば
画面は白ならば、文字は黒抜きとなって出力信号が
「入」の状態を示す。
さらに、第３図はメモリ内にある表示文字テーブルを
示し、例えば、ｍ＝１、ｎ＝１では「テーブル旋回」の
表示文字を示す。第４図は出力信号対応付けテーブルを
示し、例えば、ｍ＝１、ｎ＝１では「015」の出力信号
に対応される。
示し、例えば、ｍ＝１、ｎ＝１では「テーブル旋回」の
表示文字を示す。第４図は出力信号対応付けテーブルを
示し、例えば、ｍ＝１、ｎ＝１では「015」の出力信号
に対応される。
このようにCRT画面表示で各行列の区画ごとに表示文
字と出力信号の番号の双方の登録が可能となる。
字と出力信号の番号の双方の登録が可能となる。
第５図（１）〜（３）は本発明の産業用ロボット制御
装置の入出力方法を実現するための処理フローで、前述
した第２図、第３図の画面表示を得るためのフローチャ
ートである。
装置の入出力方法を実現するための処理フローで、前述
した第２図、第３図の画面表示を得るためのフローチャ
ートである。
第５図（１）は画面表示における出力状態の表示のた
めの処理フロー、第５図（２）は画面表示における出力
信号の手動設定のための処理フロー、第５図（３）は表
示文字テーブル、出力信号対応付けテーブルへの登録を
実行するための処理フローである。
めの処理フロー、第５図（２）は画面表示における出力
信号の手動設定のための処理フロー、第５図（３）は表
示文字テーブル、出力信号対応付けテーブルへの登録を
実行するための処理フローである。
第６図（１）は手動設定による画面表示変更の例であ
る。キーボード入力装置のカーソルキーで上下左右のい
ずれかで画面に手動設定または登録を行うものである。
画面の４角枠のカーソルの移動で希望の各小区画へ移動
できる。手動設定のための処理フローは第５図（２）に
示されている。
る。キーボード入力装置のカーソルキーで上下左右のい
ずれかで画面に手動設定または登録を行うものである。
画面の４角枠のカーソルの移動で希望の各小区画へ移動
できる。手動設定のための処理フローは第５図（２）に
示されている。
ここで、入力キー（キャリッジリターンまたはエンタ
ーキー）の操作で画面表示を反転表示ができる、第６図
（２）に示すように指定した出力信号の状態で入力キー
を再度操作すると反転表示から元へ復帰し第６図（１）
の状態となる。
ーキー）の操作で画面表示を反転表示ができる、第６図
（２）に示すように指定した出力信号の状態で入力キー
を再度操作すると反転表示から元へ復帰し第６図（１）
の状態となる。
上記の産業用ロボット制御装置の入出力方法による画
面表示を実現するには、第５図（１）〜（３）のフロー
チャートに基づく処理により達成できる。各図に記載し
た通りであるが、その概要を説明すると、第５図（１）
は画面表示における出力状態の表示のための処理フロー
である。CPU処理プログラムの開始でメモリから行番号
格納変数Ｍと、列番号格納変数Ｎを零（０）に初期化す
る［図ではステップ番号（S1）とする。以下、（Ｓ・
・）と表示する］。
面表示を実現するには、第５図（１）〜（３）のフロー
チャートに基づく処理により達成できる。各図に記載し
た通りであるが、その概要を説明すると、第５図（１）
は画面表示における出力状態の表示のための処理フロー
である。CPU処理プログラムの開始でメモリから行番号
格納変数Ｍと、列番号格納変数Ｎを零（０）に初期化す
る［図ではステップ番号（S1）とする。以下、（Ｓ・
・）と表示する］。
表示文字テーブルからＭ行、Ｎ列に表示すべき文字を
取り出し（S2）、出力番号対応付テーブルからＭ行、Ｎ
列に対応付けられた出力番号を取り出す（S3）。その出
力番号の入／切の状態を出力レジスタで判別する（S
4）。
取り出し（S2）、出力番号対応付テーブルからＭ行、Ｎ
列に対応付けられた出力番号を取り出す（S3）。その出
力番号の入／切の状態を出力レジスタで判別する（S
4）。
出力が（S5）で「入」の場合は表示文字を反転表示し
（S6）、出力が「切」の場合は表示文字を通常表示させ
る（Ｓ７）ことにより出力信号の状態を表示する。
（S6）、出力が「切」の場合は表示文字を通常表示させ
る（Ｓ７）ことにより出力信号の状態を表示する。
このようにして、０行目の全ての列を表示したら（S
8、S9）、次に、１行目、２行目と行の終りに達するま
で処理を繰り返す（S10、S11）ことで画面全体に出力状
態の表示をなすことができる。
8、S9）、次に、１行目、２行目と行の終りに達するま
で処理を繰り返す（S10、S11）ことで画面全体に出力状
態の表示をなすことができる。
第５図（２）は画面表示における出力信号の手動設定
のための処理フローである。
のための処理フローである。
S12〜15において、↑（上）、↓（下）、←（左）、
→（右）の上下左右操作のためのカーソルキーを用いて
Ｍ行Ｎ列の小区画の任意の１つの小区画を選択できる。
この結果、今どの小区画が選択されているかをMM行、NN
列に４角枠表示する（S16）ことで明確にされる。ここ
で、MMは行番号を選択する変数であり、NNは列番号を選
択する変数である。
→（右）の上下左右操作のためのカーソルキーを用いて
Ｍ行Ｎ列の小区画の任意の１つの小区画を選択できる。
この結果、今どの小区画が選択されているかをMM行、NN
列に４角枠表示する（S16）ことで明確にされる。ここ
で、MMは行番号を選択する変数であり、NNは列番号を選
択する変数である。
上下キー操作（S12、13）によりMM行番号を指定し、
左右キー操作（S14、15）によりNN列番号を指定する。
指定されたMM行、NN列に４角枠を表示し（S16）、さら
にS17における入力キー（例えば、専用の「入力」、キ
ャリッジリターンまたはエンターキーといった汎用キー
が用いられる。）操作の都度、前述の４角枠表示文字を
通常表示から反転表示へ、反転表示から通常表示へと変
更表示し（S18）、その表示状態に応じて、MM行、NN列
に対応する出力信号対応付けテーブルにある出力番号の
出力信号を通常表示で出力切、反転表示で出力入とす
る。
左右キー操作（S14、15）によりNN列番号を指定する。
指定されたMM行、NN列に４角枠を表示し（S16）、さら
にS17における入力キー（例えば、専用の「入力」、キ
ャリッジリターンまたはエンターキーといった汎用キー
が用いられる。）操作の都度、前述の４角枠表示文字を
通常表示から反転表示へ、反転表示から通常表示へと変
更表示し（S18）、その表示状態に応じて、MM行、NN列
に対応する出力信号対応付けテーブルにある出力番号の
出力信号を通常表示で出力切、反転表示で出力入とす
る。
第５図（３）は表示文字テーブル、出力信号対応付け
テーブルへの登録を実行するための処理フローである。
テーブルへの登録を実行するための処理フローである。
登録を実行する小区画の指定は第５図（２）の画面表
示における上下左右操作のためのカーソルキーを用いて
行う。したがって、４角枠で表示されたMM行NN列の小区
画に対して登録を実行する。
示における上下左右操作のためのカーソルキーを用いて
行う。したがって、４角枠で表示されたMM行NN列の小区
画に対して登録を実行する。
表示文字登録開始キー（S19）を押すと、文字入力待
ちとなる。この後、いわゆるワープロ機能を用いてキー
ボードから文字入力を行い（S20）、表示文字登録終了
キーを押して入力されたMM行、NN列の表示文字テーブル
に登録する（S22）。
ちとなる。この後、いわゆるワープロ機能を用いてキー
ボードから文字入力を行い（S20）、表示文字登録終了
キーを押して入力されたMM行、NN列の表示文字テーブル
に登録する（S22）。
これらの一連の処理は、S19の表示文字登録開始キー
が押された場合のみ実行する。同様に出力番号登録開始
キー（S23）を押されると、数字入力待ちとなる。キー
ボードから出力信号の番号を入力し、出力番号登録終了
キーを押すと、出力信号の番号をMM行、NN列の出力信号
対応付けテーブルに登録する。
が押された場合のみ実行する。同様に出力番号登録開始
キー（S23）を押されると、数字入力待ちとなる。キー
ボードから出力信号の番号を入力し、出力番号登録終了
キーを押すと、出力信号の番号をMM行、NN列の出力信号
対応付けテーブルに登録する。
また、第７図は本発明の産業用ロボット制御装置の入
出力方法を実施する他の実施例である。第１図でシリン
ダ２をリミットスイッチ12、モータ３を操作スイッチ13
に、出力駆動回路４を入力回路14、出力レジスタ７を入
力レジスタ15に、メモリ11の出力信号対応付けテーブル
を入力信号対応付けテーブルにそれぞれ変更した場合で
ある。これらの場合にも本発明の産業用ロボット制御装
置の入出力方法を効果的に実現できることも容易に理解
されよう。ただし、実施例における、入、出力信号等の
信号処理における「出力」を「入力」に変更した扱いが
必要である。したがって、出力信号を入力信号として読
み換えることが必要である。
出力方法を実施する他の実施例である。第１図でシリン
ダ２をリミットスイッチ12、モータ３を操作スイッチ13
に、出力駆動回路４を入力回路14、出力レジスタ７を入
力レジスタ15に、メモリ11の出力信号対応付けテーブル
を入力信号対応付けテーブルにそれぞれ変更した場合で
ある。これらの場合にも本発明の産業用ロボット制御装
置の入出力方法を効果的に実現できることも容易に理解
されよう。ただし、実施例における、入、出力信号等の
信号処理における「出力」を「入力」に変更した扱いが
必要である。したがって、出力信号を入力信号として読
み換えることが必要である。
この実施例にあっては、第７図に示すように、例え
ば、位置指令に対するアクチュエータの移動量を検出す
るためのリミットスイッチ12を用いた例である。操作ス
イッチ13からの入力は入力回路14を介しこの入力信号を
読み書きする入力レジスタ15に、メモリ11内の入力信号
対応付けテーブルにあるデータ等はメモリに割り付けら
れたアドレスを使ってアクセスできる。この他、それぞ
れ前述した処理と本質的には相違がなく実行が可能であ
る。
ば、位置指令に対するアクチュエータの移動量を検出す
るためのリミットスイッチ12を用いた例である。操作ス
イッチ13からの入力は入力回路14を介しこの入力信号を
読み書きする入力レジスタ15に、メモリ11内の入力信号
対応付けテーブルにあるデータ等はメモリに割り付けら
れたアドレスを使ってアクセスできる。この他、それぞ
れ前述した処理と本質的には相違がなく実行が可能であ
る。
（発明の効果） 本発明によれば、産業用ロボット制御装置の出力信号
の表示はM12等といった出力信号の番号で参照すること
なく、具体的な信号の機能や作用効果を表現する表示文
字とすることができ、ロボットの状態の確認、手動操作
が容易になった。この結果、専用の操作盤や表示盤等を
設ける必要がなく、汎用性が維持される。
の表示はM12等といった出力信号の番号で参照すること
なく、具体的な信号の機能や作用効果を表現する表示文
字とすることができ、ロボットの状態の確認、手動操作
が容易になった。この結果、専用の操作盤や表示盤等を
設ける必要がなく、汎用性が維持される。
また、出力信号の番号及びその信号の機能や作用効果
の表示文字をメモリに書き込み、変更を容易に実行でき
る。また、従来方式のハードワイヤで結線したスイッチ
操作盤等の専用の操作盤や表示板を設ける必要がなく、
柔軟性、汎用性に優れ、制御装置の出力信号の状態表示
及び手動設定の操作性が向上する。
の表示文字をメモリに書き込み、変更を容易に実行でき
る。また、従来方式のハードワイヤで結線したスイッチ
操作盤等の専用の操作盤や表示板を設ける必要がなく、
柔軟性、汎用性に優れ、制御装置の出力信号の状態表示
及び手動設定の操作性が向上する。
さらに、出力信号処理のみならず入、出力信号の双方
において前述の効果が発揮される。
において前述の効果が発揮される。
第１図は本発明の方法を実施する産業用ロボット制御装
置の基本的な構成を示すブロック図、第２図は本発明の
方法により表示されるCRT表示装置の画面表示例、第３
図はメモリ内にある表示文字テーブル、第４図は出力信
号対応付けテーブル、第５図は本発明の産業用ロボット
制御装置の入出力方法を実現するための処理フローで、
同図（１）は画面表示における出力状態の表示のための
処理フロー、同図（２）は画面表示における出力信号の
手動設定のための処理フロー、同図（３）は表示文字テ
ーブル、出力信号対応付けテーブルへの登録を実行する
ための処理フロー、第６図（１）は手動設定による画面
表示カーソル移動による変更例、同図（２）は手動設定
による画面の反転表示例、第７図は本発明の他の方法を
実施する産業用ロボット制御装置の基本的な構成を示す
ブロック図である。 1:CRTモニタ、2:シリンダ 3:モータ、4:出力駆動回路 6:CRT制御回路、7:出力レジスタ 8:モータ制御回路、9:データバス 10:CPU処理装置、11:メモリ 12:リミットスイッチ、13:操作スイッチ 14:入力回路、15:入力レジスタ
置の基本的な構成を示すブロック図、第２図は本発明の
方法により表示されるCRT表示装置の画面表示例、第３
図はメモリ内にある表示文字テーブル、第４図は出力信
号対応付けテーブル、第５図は本発明の産業用ロボット
制御装置の入出力方法を実現するための処理フローで、
同図（１）は画面表示における出力状態の表示のための
処理フロー、同図（２）は画面表示における出力信号の
手動設定のための処理フロー、同図（３）は表示文字テ
ーブル、出力信号対応付けテーブルへの登録を実行する
ための処理フロー、第６図（１）は手動設定による画面
表示カーソル移動による変更例、同図（２）は手動設定
による画面の反転表示例、第７図は本発明の他の方法を
実施する産業用ロボット制御装置の基本的な構成を示す
ブロック図である。 1:CRTモニタ、2:シリンダ 3:モータ、4:出力駆動回路 6:CRT制御回路、7:出力レジスタ 8:モータ制御回路、9:データバス 10:CPU処理装置、11:メモリ 12:リミットスイッチ、13:操作スイッチ 14:入力回路、15:入力レジスタ
Claims (3)
- 【請求項１】内部状態を表示する表示装置と、CPU処理
装置と、少なくとも表示文字テーブル、信号対応付けテ
ーブル等を格納したメモリと、信号を読み書きするレジ
スタと、ロボットアームを駆動する制御回路を備えた産
業用ロボット制御装置であって、前記表示装置の画面表
示を縦方向及び横方向にそれぞれ複数に分割し、前記表
示文字テーブルには該分割により区分けされた小分画に
表示される文字を登録し、前記信号対応付けテーブルに
は該分割により区分けされた該小分画に表示される信号
を登録することにより、該小分画に表示される文字と前
記信号とを対応付けさせるとともに該信号の表示を通常
または反転表示のいずれかに切り換え、前記信号の表示
を前記ロボットの制御状態に対応付けて、信号の番号の
順序に関連づけないで、選択的に表示できる産業用ロボ
ット制御装置の入出力方法において、 １ CPU処理プログラムの開始でメモリから行番号格納
変数Ｍと、列番号格納変数Ｎを初期化する行程。 ２ 表示文字テーブルからＭ行、Ｎ列に表示すべき文字
を取り出す行程。 ３ 出力番号対応付テーブルからＭ行、Ｎ列に対応付け
られた出力番号を取り出す行程。 ４ 該出力番号の入／切の状態を出力レジスタで判別す
る行程 ５ 出力が「入」の場合は表示文字を反転表示し、出力
が「切」の場合は表示文字を通常表示させることにより
出力信号の状態を表示する行程。 ６ 列の表示後、さらに、次の行と行の終りに達するま
で処理を繰り返す行程。 ７ 前記処理の繰り返しで画面全体に出力状態の表示を
なす行程。 とからなる画面表示における出力状態の表示のための処
理フローを備えたことを特徴とする産業用ロボット制御
装置の入出力方法。 - 【請求項２】内部状態を表示する表示装置と、CPU処理
装置と、少なくとも表示文字テーブル、出力信号対応付
けテーブル等を格納したメモリと、シリンダ等を駆動す
る出力駆動回路と、出力信号を読み書きする出力レジス
タと、ロボットアームを駆動するモータを備えた産業用
ロボット制御装置であって、前記表示装置の画面表示を
縦方向及び横方向にそれぞれ複数に分割し、前記表示文
字テーブルには該分割により区分けされた小分画に表示
される文字を登録し、前記出力信号対応付けテーブルに
は該分割により区分けされた該小分画に表示される出力
信号を登録することにより、該小分画に表示される文字
と前記出力信号とを対応付けさせるとともに該出力信号
の表示を通常または反転表示のいずれかに切り換え、前
記出力信号の表示を前記ロボットの制御状態に対応付け
て、出力信号の番号の順序に関連づけないで、選択的に
表示できる産業用ロボット制御装置の入出力方法におい
て、 １ CPU処理プログラムの開始でメモリから行番号格納
変数Ｍと、列番号格納変数Ｎを初期化する行程。 ２ 表示文字テーブルからＭ行、Ｎ列に表示すべき文字
を取り出す行程。 ３ 出力番号対応付テーブルからＭ行、Ｎ列に対応付け
られた出力番号を取り出す行程。 ４ 該出力番号の入／切の状態を出力レジスタで判別す
る行程 ５ 出力が「入」の場合は表示文字を反転表示し、出力
が「切」の場合は表示文字を通常表示させることにより
出力信号の状態を表示する行程。 ６ 列の表示後、さらに、次の行と行の終りに達するま
で処理を繰り返す行程。 ７ 前記処理の繰り返しで画面全体に出力状態の表示を
なす行程。 とからなる画面表示における出力状態の表示のための処
理フローを備えたことを特徴とする産業用ロボット制御
装置の入出力方法。 - 【請求項３】前記小区画の任意の１つの小区画を選択さ
せ、枠の位置表示をさせるとともに、該枠表示文字を通
常表示と反転表示とを選択変更表示し、その表示状態に
応じて、対応する出力信号対応付けテーブルにある出力
番号の出力信号を通常表示で出力切、反転表示で出力入
とする出力信号の手動設定のための処理フローを備えた
請求項１又は２記載の産業用ロボット制御装置の入出力
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2189639A JP2696590B2 (ja) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | 産業用ロボット制御装置の入出力方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2189639A JP2696590B2 (ja) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | 産業用ロボット制御装置の入出力方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0475109A JPH0475109A (ja) | 1992-03-10 |
| JP2696590B2 true JP2696590B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=16244674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2189639A Expired - Fee Related JP2696590B2 (ja) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | 産業用ロボット制御装置の入出力方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2696590B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ATE516439T1 (de) | 2004-12-28 | 2011-07-15 | Taiho Kogyo Co Ltd | Kolbenschuh für einen taumelscheibenkompressor |
| CN101750999B (zh) * | 2008-11-28 | 2012-04-11 | 兄弟工业株式会社 | 机床的显示装置 |
| JP2017186995A (ja) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | 株式会社オティックス | ロッカアーム |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0670763B2 (ja) * | 1986-01-10 | 1994-09-07 | 菱電工機エンジニアリング株式会社 | 制御装置の自己診断装置 |
| JPS63245506A (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 各種製造機における入出力信号の記憶及び再生表示装置 |
| JPS63271611A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-09 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置の状態表示装置 |
-
1990
- 1990-07-18 JP JP2189639A patent/JP2696590B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0475109A (ja) | 1992-03-10 |
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