JPH04287709A - 走行車輌における傾斜制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右１対の走行装置に
て支持された走行機体を有する走行車輌に係り、特にコ
ンバインに適用して好適であり、詳しくはその走行機体
の傾斜を自動的に制御する自動傾斜制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、コンバインの傾斜制御は、オペ
レータが手動の操作レバーを操作して左右の走行装置に
対して機体を昇降させて、機体を走行装置に平行状態で
昇降するか、又は傾斜検知センサに基づき機体を自動的
に水平状態または設定ダイヤルにより設定された傾斜角
度に保つべく制御する（自動傾斜制御）。

【０００３】そして、該コンバインの自動傾斜制御装置
にあっては、作業状態時のみ該自動傾斜制御が作動する
ように、例えば作業機クラッチスイッチのオフ時には該
自動傾斜制御を休止するものが案出されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従って、該コンバイン
の自動傾斜制御装置は、路上走行等の非作業時に自動制
御が不用意に作動することは防止されるが、作業開始時
等、オペレータがコンバインに乗って設定ダイヤルを操
作し、圃場及びコンバインの籾溜り量に応じて傾斜角を
設定しようとする場合、自動メインスイッチを入れてい
ても、上記自動傾斜制御の休止機構が作動しているため
、設定ダイヤルの操作に対応して機体が傾斜しない。 これにより、作業を開始して、初めて自動制御が機能し
、設定ダイヤルに対応した機体傾斜になるが、この場合
、オペレータが望んだ傾斜角と異なることが度々生じ、
再度設定ダイヤルを設定し直すことになり、傾斜角の設
定が極めて面倒になっている。

【０００５】そこで、本発明は、設定手段（ダイヤル）
による設定傾斜角の変更中は、自動傾斜制御の休止中で
も該自動制御が作動するように構成し、もって上述課題
を解決した走行車輌における傾斜制御装置を提供するこ
とを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述事情に鑑
みなされたものであって、例えば図１、図２及び図３を
参照して示すと、走行機体（３）を左右１対の走行装置
（２），（２′）にて支持し、かつこれら走行装置と前
記走行機体との間に油圧シリンダ（１６），（１６′）
を介在して、走行機体を昇降制御してなる走行車輌（１
）において、前記走行機体の左右傾斜角度を検知する傾
斜センサ（２２）と、前記走行機体の左右傾斜角度を予
め設定する設定手段（１９）と、自動状態及び非自動状
態に切換える自動スイッチ（２０）と、前記傾斜センサ
ー及び設定手段からの信号に基づき、前記走行機体を前
記設定手段にて設定された設定値に合致すべく前記油圧
シリンダを駆動・制御する駆動制御手段（４６）と、前
記駆動制御手段の作動を休止する休止手段（４７）と、
前記自動スイッチ（２０）が自動状態にあって、前記設
定手段（１９）からの信号に変化がある場合、前記休止
手段（４７）の作動中に拘らず、前記駆動制御手段（４
６）を作動する設定制御手段（４９）と、を備えてなる
ことを特徴とする。

【０００７】

【作用】以上構成に基づき、走行車輌（１）は、自動ス
イッチ（２０）のオン状態にあっては、傾斜センサ（２
２）及び設定手段（１９）からの信号に基づく駆動制御
手段（４６）により左右油圧シリンダ（１６），（１６
´）が適宜伸縮し、走行機体（３）が予め設定手段（１
９）により設定された傾斜角を保持するように自動的に
傾斜制御されながら、走行する。この際、作業機クラッ
チ（３７）のオフ及び主変速レバー（２７）の前進以外
への切換え等により休止手段（４７）が作動すると、駆
動制御手段（４６）による自動傾斜制御の作動が休止さ
れ、走行機体（３）は休止前の傾斜位置に保持される。

【０００８】例えば作業開始前、圃場及び籾量等の機体
状況に合わせて設定手段（１９）を調節・変更すると、
自動メインスイッチ（２０）がオン状態にあっては、休
止手段（４７）の作動状態にあっても、駆動制御手段（
４６）は作動状態となり、設定手段（１９）の設定変更
に応じて走行機体（３）の左右傾斜角が直ちに変更され
る。

【０００９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
休止手段（４７）により、路上走行時等に不用意に自動
傾斜制御が作動することがないものでありながら、設定
手段（１９）による設定傾斜角度の変更・調節時は、休
止手段（４７）の作動中に拘らず、走行機体（３）は設
定傾斜角度に応じて直ちに傾斜角が変更されるので、作
業始め等において、オペレータは走行機体（３）に乗っ
た状態で設定手段（１９）を調節することにより該走行
機体の傾斜角を直ちに実感でき、容易かつ正確に傾斜設
定を行うことができる。

【００１０】なお、上述したカッコ内の符号は、図面と
対照するものであるが、何等構成を限定するものではな
い。

【００１１】

【実施例】以下、図面に沿って、本発明による実施例に
ついて説明する。

【００１２】コンバイン１は、図３に示すように、左右
１対のクローラ走行装置２，２′により支持されている
走行機体３を有しており、走行機体３は、フレーム５上
に搭載された自動脱穀機、籾タンク及び運転席等を備え
ていると共に、前方に前処理部６を昇降自在に支持して
いる。クローラ走行装置２は、駆動スプロケット７、従
動スプロケット９及び多数の転輪１０…そしてこれらに
巻掛けられているクローラ１１を有しており、駆動スプ
ロケット７は走行フレーム５に載置されているミッショ
ンケースに支持され、また従動スプロケット９及び多数
の転輪１０はトラックフレーム１２に摺動自在又は揺動
自在に支持されている。更に、走行フレーム５には前後
１対の揺動アーム１３，１５が支持されており、これら
揺動アーム１３，１５は、その一端がトラックフレーム
１２に連結され、かつその他端が連結ロッド１４を介し
て互に連結されている。そして、後方の揺動アーム１５
の他端は延長され、該延長部に油圧シリンダ１６のピス
トン端が連結され、かつ該油圧シリンダ１６の他端は走
行フレーム５に連結されている。なお、上述説明は、左
クローラ走行装置２について述べているが、右クローラ
走行装置２′についても同様に構成されている。

【００１３】また、走行機体３の運転席には、図２に示
すように、左右・前後方向に傾動操作可能な操作レバー
１７、傾斜設定ダイヤル１９及びランプ２０ａを内蔵し
た傾斜自動メインスイッチ２０等が配設されている。操
作レバー１７は、その前方傾動操作により機体３を下げ
作動し、後方傾動操作により上げ作動し、右方傾動操作
により機体を右方向に下り傾斜作動し、左方傾動操作に
より左方向に下り傾斜作動する。更に、運転席には、作
業機（刈取り）クラッチレバー、１本レバーからなるサ
イドクラッチレバー、主変速レバー、前処理部昇降レバ
ー及び刈高さ設定ダイヤル等が配設されており、運転者
が、作業機クラッチレバーを操作してクラッチを入れる
ことにより刈取り部及び脱穀装置等を作動し、またクラ
ッチレバーを左右に操作することによりそれぞれ対応す
るサイドクラッチが切断され、更にサイドブレーキが作
動して走行機体３を操向し、また主変速レバー２７を前
進方向及び後進方向に操作することにより無段変速装置
及び前後進切換えクラッチを制御して、走行装置を前進
方向又は後進方向に変速し、更に前処理部昇降レバーを
上昇方向に操作すると、前処理部６を上昇し、かつ該昇
降レバーを下降方向に操作すると、予め設定ダイヤルに
て設定された下降位置まで前処理部６を下降する。また
、運転席下方には、クラッチペダルが設けられており、
該ペダルを踏操作することにより、メイン（走行）クラ
ッチが断続し、更に、前処理部６の前端部に設けられて
いる左右ディバイダーには、それぞれ左（横刈り用）自
動方向制御装置２３及び右（条刈り用）自動方向制御装
置２５が配設されており（図１参照）、これら自動方向
制御装置はそれぞれ左右回行指令を発してサイドクラッ
チをインチング操作する。

【００１４】そして、図１は、上述した操作手段及び作
動手段並びに各種センサ等の接続を示す図である。制御
部Ｕには、上述した傾斜自動スイッチ２０、操作レバー
１７により作動される４個のスイッチ、及び設定手段を
構成する前記傾斜設定ダイヤル１９により操作されるポ
テンショメータ１９ａからの信号が入力されている。ま
た、該制御部Ｕには、左右油圧シリンダ１６，１６′の
ストローク位置を検知するストロークセンサ２１，２１
′のポテンショメータ２１ａ，２１ａ′、及び走行機体
３の左右傾斜を検知する傾斜センサ２２のポテンショメ
ータ２２ａからの信号が入力されている。更に、該制御
部Ｕには、主変速レバー２７が前進位置にあることを検
知するレバースイッチ２９、クラッチペダル３０により
作動されるスイッチ３０、作業機クラッチレバー３７の
クラッチ入り操作によりオンされるスイッチ３９及び前
処理部６の高さを検知する刈高さセンサ３２のポテンシ
ョメータ３２ａからの信号が入力されており、また左右
自動方向センサ２３，２５の左右回行指令信号及びサイ
ドクラッチレバーにより作動される左右回行指令スイッ
チ２６からの信号が入力されている。一方、制御部Ｕか
ら、前述した自動スイッチ２０のランプ２０ａ、前記機
体傾斜用の左右油圧シリンダ１６，１６′を操作するソ
レノイドバルブ３３，３５に出力しており、また前処理
部６を昇降する油圧シリンダ３７を操作するソレノイド
バルブ３６に出力しており、更に左右サイドクラッチを
操作する左右ソレノイドバルブ４１，４２に出力してい
る。

【００１５】そして、制御部Ｕ内には、傾斜センサ２２
からの信号に基づき、予め設定された設定ダイヤル１９
の設定角に合致すべく前記左右ソレノイド３５，３６を
駆動制御する駆動制御手段４６と、作業機クラッチレバ
ー３７のレバースイッチ３９、主変速レバー２７のレバ
ースイッチ２９及び刈高さセンサ３２更に場合によって
はペダルクラッチスイッチ３１からの信号に基づき、前
記駆動制御手段４６の作動を休止する休止手段４７と、
該休止手段４７の作動中にあっても、設定ダイヤル１９
の調節変更中は駆動制御手段４６を作動状態とする設定
制御手段４９とが内蔵されている。

【００１６】ついで、図４ないし図９に沿って、本実施
例の作用について説明する。

【００１７】傾斜制御は、図４に示すように、手動操作
Ｓ１及び自動制御Ｓ２がある。自動制御Ｓ２は、手動操
作即ち操作レバー１７による傾動操作がなく（Ｆ１）、
かつ自動メインスイッチ２０がオン状態であって（Ｆ２
）、かつ作業機クラッチスイッチ３９がオン即ち刈取り
クラッチが作動状態で（Ｆ３）、かつ主変速レバースイ
ッチ２９がオン即ち主変速レバー２７が前進位置にあり
（Ｆ４）、かつペダルクラッチスイッチ３１がオン即ち
クラッチペダル３０を踏んでいないメインクラッチの接
続状態で（Ｆ５）、かつ刈高さセンサ３２が所定値以下
即ち前処理部６が下降状態で（Ｆ６）、そしてサイドク
ラッチレバーのレバースイッチ２６及び自動方向制御装
置２３，２５からの信号がない状態が所定時間継続した
状態においてのみ作動する。即ち、自動メインスイッチ
２０がオンで手動操作状態でない場合でも、作業機クラ
ッチレバー３７が切り位置にある場合、主変速レバー２
７が前進位置以外即ち停止位置及び後進位置にある場合
、メインクラッチが切れている場合及び前処理部６が下
降状態にある場合は、自動制御は作動しない。

【００１８】そして、これら自動制御の停止状態（Ｆ１
〜Ｆ６）にあっても、機体傾斜設定ダイヤル１９がオペ
レータの操作により動いている状態、即ち設定ダイヤル
ポテンショメータ１９ａからの電気信号が変化状態にあ
る場合（Ｆ７）、ダイヤルフラグがセットされ（Ｆ８）
、自動制御Ｓ２は作動状態となる（Ｆ９）。

【００１９】従って、圃場の軟硬及び籾タンクの籾溜り
量等により走行機体（３）の左右傾斜が変化するが、コ
ンバイン作業開始時、コンバイン（１）を圃場に入れて
自動メインスイッチ２０を入れても、作業機クラッチの
オフ及び主変速レバーの停止位置等により自動傾斜制御
は作動しないが、上述した圃場条件及び機体条件に応じ
てオペレータが設定ダイヤル１９を調節すると、該調節
中は自動制御が作動状態となって、該設定ダイヤル１９
の調節に応じて走行機体３は左右傾斜する。これにより
、オペレータは、走行機体３に乗った状態で、刈取り開
始前に容易かつ正確に傾斜角を設定でき、刈取り作業開
始時から正確な作業を行うことができる。

【００２０】また、上述停止事項でない場合でも（Ｆ１
〜Ｆ６）、サイドクラッチレバーによる手動操作又は自
動方向制御装置２３，２５によるインチング作動により
走行機体３が方向変更すると（Ｆ１０）、ハンチング防
止タイマが作動され（Ｆ１１）、そして該タイマが０に
なるまで（Ｆ１２）、自動制御は休止状態にある。

【００２１】また、自動メインスイッチ２０がオンから
オフに切換えると（Ｆ１３）、該切換えに基づく立上（
下）り信号に基づき復帰フラグがセットされ（Ｆ１４）
、走行機体３が所定位置にて平行状態に復帰する（Ｆ１
５）。

【００２２】なお、手動操作Ｓ１については、例えば操
作レバー１７を左に傾動操作すると、まず右油圧シリン
ダをそのままにして即ち右側を基準にして、左油圧シリ
ンダを収縮して左側を下降し、更に左油圧シリンダが下
限値になると、右油圧シリンダが伸長して右側を上昇す
るように制御するが、詳細なフローは省略する。

【００２３】従って、コンバイン１は、自動メインスイ
ッチ２０がオンしている自動傾斜制御状態にあっても、
枕地等において主変速レバー２７を後進又は停止位置に
切換えると、自動傾斜制御は休止され、機体３はその前
の状態の傾斜に保持される。同様に、枕地等において刈
高さレバーを上昇操作して、前処理部６が所定位置以上
に上昇すると、自動傾斜制御は休止され、機体３はその
前の状態の傾斜に保持される。

【００２４】データ取り込みは、図５に示すように、設
定ダイヤル１９及び傾斜センサ２２の電圧検知信号を走
行機体３の傾斜角度に変換・換置し（Ｓ３）、更に設定
角と傾斜角の差を演算して偏差値とする（Ｓ４）。そし
て、傾斜センサ２２に基づく傾斜角が設定ダイヤル１９
に基づく設定角より右上がりか又は左上がりかを判断さ
れ（Ｓ５）、機体状態フラグが右上がり又は左上がりに
セットされ（Ｓ６，Ｓ７）又はリセットされる（Ｓ９）
。

【００２５】ついで、自動制御について、図６、図７、
図８及び図９に沿って説明する。休止タイマＳ１０は、
図６に示すように、例えばコンバインが５０ｃｍ進む毎
に０になる程度に設定されており、該休止タイマが０に
なると、偏差値に基づく通常の自動傾斜制御が行われる
。なお、該休止タイマが０にならない場合でも、偏差が
大きい場合には、休止タイマがクリアされ、傾斜制御が
直ちに行われる（Ｓ１１，Ｓ１２）。そして、偏差があ
る程度になると（Ｓ１３）、自動スタートフラグがセッ
トされ（Ｓ１４）、更に傾斜フラグが左上がり又は右上
がりにセットされ（Ｓ１５，Ｓ１６）、また以下に示す
目標値が設定される（Ｓ１７）。

【００２６】目標値は、図９に示すように、まず前述し
た偏差角度を油圧シリンダでの伸縮量に変換・換置し、
該値を左右に振分け、具体的には該値を１／２として偏
差′とする（Ｓ１８）。そして、傾斜フラグが右上がり
の場合、右油圧シリンダ１６′の現在値即ち右ストロー
クセンサ２１′の値に上述した偏差′を減じて右目標値
となし、かつ左油圧シリンダ１６の現在値即ち左ストロ
ークセンサ２１の値に上述した偏差′を加えて左目標値
となす（Ｓ１９）。同様に、傾斜フラグが左上がりの場
合、右ストロークセンサ値に偏差′を加えて右目標値と
なし、かつ左ストロークセンサ値に偏差′を減じて左目
標値となす（Ｓ２０）。

【００２７】そして、図７に示すように、右停止フラグ
Ｓ２１がリセットされていると、右ストロークセンサ値
が右目標値に向うべく、右ソレノイドバルブ３５がイン
チング操作され、右油圧シリンダ１６′が上昇又は下降
し（Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２５）、そして右スト
ロークセンサ値が右目標値に一致した状態で右ソレノイ
ドバルブ３５の作動が停止される（Ｓ２６）。同様に、
左停止フラグＳ２７がリセットされていると、左ストロ
ークセンサ値が左目標値に向うべく、左ソレノイドバル
ブ３３がインチング操作され、左油圧シリンダ１６が上
昇又は下降し（Ｓ２８，Ｓ２９，Ｓ３０，Ｓ３１）、そ
して左ストロークセンサ値が左目標値に一致した状態で
左ソレノイドバルブ３３の作動が停止される（Ｓ３２）
。この際、右ストロークセンサ２１′又は左ストローク
センサ２１が上限又は下限値になると（Ｓ３２，Ｓ３３
，Ｓ３４，Ｓ３５）、右又は左停止フラグがセットされ
（Ｓ２６，Ｓ３２）、油圧シリンダ１６，１６′は停止
する。

【００２８】そして、図８に示すように、左、右停止フ
ラグが共にセット状態にあると（Ｓ３６）、休止タイマ
がセットされて新たなカウントが開始されると共に、自
動スタートフラグ、左右停止フラグ、傾斜フラグ及びダ
イヤルフラグがリセットされる（Ｓ３７）。

【００２９】なお、上述実施例は、コンバインについて
説明したが、これに限らず、ブルドーザ等の建機を始め
とした他の走行車輌にも同様に適用し得ることは勿論で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による傾斜制御装置を示す制御ブロック
図。

【図２】本発明に係る傾斜制御装置の操作部を示す斜視
図。

【図３】本発明を適用し得るコンバインを示す側面図。

【図４】本発明に係る傾斜制御を示すフロー図。

【図５】そのデータ取り込みを示すフロー図。

【図６】その自動傾斜制御を示すフロー図。

【図７】図６に続くフロー図。

【図８】図７に続くフロー図。

【図９】その目標値の設定を示すフロー図。

【符号の説明】

１　　　　　　　　　　走行車輌（コンバイン）２，２
′　　　　（クローラ）走行装置３　　　　　　　　　
　走行機体 １６，１６′　　　　油圧シリンダ １７　　　　　　　　操作レバー １９　　　　　　　　設定手段（ダイヤル）２０　　　
　　　　　自動メインスイッチ２１，２１′　　　　ス
トロークセンサ２２　　　　　　　　傾斜センサ ２７　　　　　　　　走行操作手段（主変速レバー）２
９　　　　　　　　前進レバースイッチ３０　　　　　
　　　クラッチ（ペダル）３１　　　　　　　　ペダル
クラッチスイッチ３２　　　　　　　　刈高さセンサ ３３，３５　　　　　　傾斜制御用左右ソレノイドバル
ブ３７　　　　　　　　作業機クラッチレバー３９　　
　　　　　　作業機クラッチレバースイッチ４６　　　
　　　　　駆動制御手段 ４７　　　　　　　　休止手段 ４９　　　　　　　　設定制御手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　走行機体を左右１対の走行装置にて支
   持し、かつこれら走行装置と前記走行機体との間に油圧
   シリンダを介在して、走行機体を昇降制御してなる走行
   車輌において、前記走行機体の左右傾斜角度を検知する
   傾斜センサと、前記走行機体の左右傾斜角度を設定する
   設定手段と、自動状態及び非自動状態に切換える自動ス
   イッチと、該自動スイッチの自動状態において、前記傾
   斜センサー及び設定手段からの信号に基づき、前記走行
   機体を前記設定手段にて設定された設定値に合致すべく
   前記油圧シリンダを駆動・制御する駆動制御手段と、前
   記駆動制御手段の作動を休止する休止手段と、前記自動
   スイッチが自動状態にあって、前記設定手段からの信号
   に変化がある場合、前記休止手段の作動中に拘らず、前
   記駆動制御手段を作動する設定制御手段と、を備えてな
   る走行車輌における傾斜制御装置。