JPH04280303A - 産業用ロボットの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボット自体の故障や
異常等の自己診断機能を備えた産業用ロボットの制御方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】自己診断機能を備えたティーチング・プ
レイバック型の産業用ロボットにおいては、ロボット自
体の作動状態を常時監視し、異常が発見された場合には
予め定められた複数の項目について自己診断を行って異
常の項目を特定し、その自己診断結果をロボット制御装
置のＣＲＴディスプレイ等のモニター装置にエラーメッ
セージとして表示するようにしている。

【０００３】そして、例えばロボット自体が上位の集中
制御装置によって統括管理されている場合には、上記の
自己診断結果を集中制御装置に報告するために、ロボッ
ト制御装置の入出力回路部から自己診断結果を外部接点
信号（二値化出力）として出力するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ロボッ
ト制御装置から上位の集中制御装置に対して自己診断結
果を二値化出力として送出する従来の方式では、多種多
量の異常内容等の報告を行おうとするとロボット制御装
置の入出力回路部を増設しなければ対応することができ
ず、コストアップを招く結果となる。この傾向は、診断
項目の増加とともに、より詳細な報告を行おうとすれば
するほど顕著となる。しかも、自己診断結果の報告を受
ける集中制御装置側でもロボット制御装置側と同等の入
出力回路部が必要となることから、システム構築の上で
著しいコストアップを招く結果となって好ましくない。

【０００５】本発明は以上のような課題に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、極端なコストアッ
プを招くことなしに、ロボット制御装置と上位の集中制
御装置との間で自己診断結果に関する情報の受け渡しを
容易に行えるようにすることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段および作用】本発明は、集
中制御装置を上位にもつティーチング・プレイバック型
の産業用ロボットの制御方法において、産業用ロボット
自体の作動状態をロボット制御装置内のＣＰＵで常時監
視し、異常が発見された場合には予め定められた複数の
項目について自己診断を行って異常の項目を特定し、そ
の自己診断結果をロボット制御装置に付帯する通信処理
部を介して上位の集中制御装置に報告することを特徴と
している。

【０００７】

【実施例】図２は本発明が適用されるシステム全体の構
成説明図で、水平多関節型の産業用ロボット（以下、実
施例に関するかぎり単にロボットという）１は集中制御
装置２を上位にもつロボット制御装置３によって制御さ
れる。ロボット制御装置３は、ＣＰＵを中心として構成
された主制御部４のほか、入出力回路部５、通信処理部
（通信ポート）６およびモニター装置７等を備えており
、さらにロボット制御装置３には教示操作のためのティ
ーチングボックス８が接続されている。

【０００８】一方、集中制御装置２側にもロボット１等
との間で情報の受け渡しを行うための通信処理部９が複
数個あり、後述するように例えばロボット制御装置３か
ら受けた自己診断結果を主制御部１０で解析してその結
果をモニター装置１１に表示するようになっている。

【０００９】図３はロボット１の制御のためのメインプ
ログラムのフローチャートで、図１の（Ａ）には異常処
理のためのサブルーチンを、同図（Ｂ）には通信処理の
ためのサブルーチンをそれぞれに示す。

【００１０】図３のプログラムに基づくロボット１の作
動中においては、ロボット制御装置３の主制御部４でそ
の作動状態を常時監視しており、作動中に何らかの異常
が発生すると図１の（Ａ）の異常処理プログラムに基づ
いてその解析すなわち自己診断を行う。

【００１１】より詳しくは図１の（Ａ）に示すように、
何らかの異常が発生すると、その異常が、予め定められ
ている複数の項目のうちのどれに該当するか自己診断を
行う（ステップＳ１〜Ｓｎ）。ここにいう診断項目とは
、例えばロボットのサーボ系に異常があってアラーム出
力が出されているか否か（ステップＳ１）、あるいは位
置フィードバック系の偏差が異常であるか否か（ステッ
プＳ２）等で、全体で数十〜百数十の項目として予め記
憶されているものである。

【００１２】自己診断の結果、異常の原因である診断項
目が特定されると、その項目の内容を記憶し（ステップ
Ｓ１０１）、情報を外部に出力するためにロボット制御
装置３の入出力回路部５で出力処理を行う（ステップＳ
１０２）。

【００１３】この出力処理を受けて、図１の（Ｂ）に示
すように送信すべき情報の内容を確認した上で通信が行
えるようにその情報をフォーマット化して（ステップＳ
２０１，Ｓ２０２）、自己診断結果を通信処理部５から
集中制御装置２に送信する（ステップＳ２０３）。

【００１４】一方、集中制御装置２ではロボット制御装
置３から送られてきた自己診断の結果情報を通信処理部
９を通して主制御部１０に取り込んで解析し、その結果
をモニター装置１１に表示する。

【００１５】図４は本発明の他の実施例を示す図で、こ
の実施例ではロボット１と集中制御装置２との間にシー
ケンサ１２を介在させてロボット１の異常の有無をシー
ケンサ１２で管理するようにしたものである。１３はシ
ーケンサ１２の主制御部、１４は入出力回路部、１５は
通信処理部である。すなわち、ロボット１に何らかの異
常が発生した場合に、ロボット制御装置３の入出力回路
部５からシーケンサ１２に対してロボット１が異常であ
る旨の報告がなされ、さらにシーケンサ１２はロボット
１が異常であることを集中制御装置２に報告する。ロボ
ット異常の報告を受けた集中制御装置２は、異常の内容
を調べるためにロボット制御装置３に対して自己診断結
果の要求を行う。これにより、ロボット制御装置３は初
めて自己診断結果を集中制御装置２側に報告する。

【００１６】この実施例については、ＣＩＭラインを構
築する上で複数のロボットが使用される場合でも、どの
ロボットが異常であるか判別でき、またシーケンサ１２
もロボット１が異常であることを知ることで、その状況
に応じてラインを制御することが可能となる。

【００１７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、産業用ロ
ボットに異常が発生した場合に、その自己診断結果をロ
ボット制御装置の通信処理部から上位の集中制御装置に
報告するようにしたことにより、多種多様の自己診断結
果の報告を行う場合でも情報の受け渡しが容易に行え、
従来のように極端なコストアップを招くことがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す図で、（Ａ）は異常処
理のためのサブプログラムのフローチャート、（Ｂ）は
通信処理のためのサブプログラムのフローチャート。

【図２】本発明が適用されるロボット制御システムの概
略説明図。

【図３】産業用ロボットのメインプログラムのフローチ
ャート。

【図４】本発明の他の実施例を示すロボット制御システ
ムの概略説明図。

【符号の説明】

１…産業用ロボット ２…集中制御装置 ３…ロボット制御装置 ５…入出力回路部 ６…通信処理部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　集中制御装置を上位にもつティーチン
   グ・プレイバック型の産業用ロボットの制御方法におい
   て、産業用ロボット自体の作動状態をロボット制御装置
   内のＣＰＵで常時監視し、異常が発見された場合には予
   め定められた複数の項目について自己診断を行って異常
   の項目を特定し、その自己診断結果をロボット制御装置
   に付帯する通信処理部を介して上位の集中制御装置に報
   告することを特徴とする産業用ロボットの制御方法。