JPH04252734A - 四輪駆動車輌の旋回制御装置 - Google Patents
四輪駆動車輌の旋回制御装置Info
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- JPH04252734A JPH04252734A JP2934491A JP2934491A JPH04252734A JP H04252734 A JPH04252734 A JP H04252734A JP 2934491 A JP2934491 A JP 2934491A JP 2934491 A JP2934491 A JP 2934491A JP H04252734 A JPH04252734 A JP H04252734A
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- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 abstract 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 abstract 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、四輪駆動車輌の旋回制
御装置に関する。
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、四輪駆動車輌の後輪側には独立し
て作動させることができる左右一対のブレーキ装置が設
けられており、これらのブレーキ装置に連結された左右
一対のブレーキペダルが運転者の足元に設けられている
。そして、耕耘作業時等において小さな旋回半径で旋回
することが必要な場合には、旋回方向内側の後輪を制動
するためのブレーキ装置に連結されている一方のブレー
キペダルを踏み込み操作している。また、左右のブレー
キペダルを連結する連結装置が設けられており、高速走
行時等においてはこの連結装置ににより左右のブレーキ
ペダルを連結し、左右のブレーキ装置によって左右の後
輪を同時に制動するようにしている。
て作動させることができる左右一対のブレーキ装置が設
けられており、これらのブレーキ装置に連結された左右
一対のブレーキペダルが運転者の足元に設けられている
。そして、耕耘作業時等において小さな旋回半径で旋回
することが必要な場合には、旋回方向内側の後輪を制動
するためのブレーキ装置に連結されている一方のブレー
キペダルを踏み込み操作している。また、左右のブレー
キペダルを連結する連結装置が設けられており、高速走
行時等においてはこの連結装置ににより左右のブレーキ
ペダルを連結し、左右のブレーキ装置によって左右の後
輪を同時に制動するようにしている。
【０００３】さらに、四輪駆動車輌の前輪側には、前輪
（操向輪）の操向角が設定角度以上になると、低速状態
から高速状態へ自動的に切換わる高低速切換装置が設け
られている。
（操向輪）の操向角が設定角度以上になると、低速状態
から高速状態へ自動的に切換わる高低速切換装置が設け
られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】連結装置により左右の
ブレーキペダルを連結することを忘れて高速走行した場
合、走行停止のためにブレーキペダルを踏み込むと、い
ずれか一方のブレーキペダルしか踏み込まれない状態と
なって四輪駆動車輌が急旋回を起こし、バランスを崩し
て横転するという危険性がある。
ブレーキペダルを連結することを忘れて高速走行した場
合、走行停止のためにブレーキペダルを踏み込むと、い
ずれか一方のブレーキペダルしか踏み込まれない状態と
なって四輪駆動車輌が急旋回を起こし、バランスを崩し
て横転するという危険性がある。
【０００５】また、耕耘作業時等において小さな旋回半
径で旋回させる場合は、作業機の上昇操作、片方のブレ
ーキペダルの踏み込み操作、ハンドル操作を同時に行わ
なければならず、煩雑である。
径で旋回させる場合は、作業機の上昇操作、片方のブレ
ーキペダルの踏み込み操作、ハンドル操作を同時に行わ
なければならず、煩雑である。
【０００６】さらに、旋回時において前輪の操向角が設
定角度以上になると高低速切換装置が作動するため、高
低速切換装置により前輪を高速状態とすることが必要で
ない場合は、高低速装置が高速状態に切換わることを阻
止するための切換操作を行う必要がある。しかし、この
切換操作を忘れたまま旋回を行うと、高低速切換装置の
作動により前輪の速度が速くなるために作業者の意に反
して急旋回状態となる。
定角度以上になると高低速切換装置が作動するため、高
低速切換装置により前輪を高速状態とすることが必要で
ない場合は、高低速装置が高速状態に切換わることを阻
止するための切換操作を行う必要がある。しかし、この
切換操作を忘れたまま旋回を行うと、高低速切換装置の
作動により前輪の速度が速くなるために作業者の意に反
して急旋回状態となる。
【０００７】また、小さな旋回半径で旋回するために旋
回方向内側の後輪を制動した場合には、制動された後輪
がひきずられることによって土寄せが発生し、旋回跡地
を荒らすという欠点がある。
回方向内側の後輪を制動した場合には、制動された後輪
がひきずられることによって土寄せが発生し、旋回跡地
を荒らすという欠点がある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前輪の駆動状態を高低速
に切換える高低速切換装置と、左右の後輪を独立して制
動する左右一対のブレーキ装置と、作業機を昇降させる
油圧装置とを有する四輪駆動車輌において、前記作業機
の上昇動作を検出する作業機上昇検出装置と、前記前輪
の操向角が設定値以上になったことを検出する操向角検
出装置とを設け、前記作業機上昇検出装置からの検出結
果と前記操向角検出装置からの検出結果とに基づいて前
記高低速切換装置を高速側へ切換える高速切換手段と旋
回内側の前記後輪を制動する前記ブレーキ装置を作動さ
せる旋回時制動手段とを設けた。
に切換える高低速切換装置と、左右の後輪を独立して制
動する左右一対のブレーキ装置と、作業機を昇降させる
油圧装置とを有する四輪駆動車輌において、前記作業機
の上昇動作を検出する作業機上昇検出装置と、前記前輪
の操向角が設定値以上になったことを検出する操向角検
出装置とを設け、前記作業機上昇検出装置からの検出結
果と前記操向角検出装置からの検出結果とに基づいて前
記高低速切換装置を高速側へ切換える高速切換手段と旋
回内側の前記後輪を制動する前記ブレーキ装置を作動さ
せる旋回時制動手段とを設けた。
【０００９】
【作用】作業機による耕耘作業時等において小さな旋回
半径で旋回する場合には、作業機を上昇させるとともに
前輪を大きな操向角で操向させるが、作業機の上昇動作
を検出した作業機上昇検出装置からの検出結果と、前輪
の操向角が設定値以上になったことを検出する操向角検
出装置からの検出結果とに基づき、高速切換手段によっ
て高低速切換装置が高速側へ自動的に切換えられ、及び
、旋回時制動手段によって旋回内側の後輪を制動する一
方のブレーキ装置が自動的に作動され、小さな旋回半径
での旋回が達成される。
半径で旋回する場合には、作業機を上昇させるとともに
前輪を大きな操向角で操向させるが、作業機の上昇動作
を検出した作業機上昇検出装置からの検出結果と、前輪
の操向角が設定値以上になったことを検出する操向角検
出装置からの検出結果とに基づき、高速切換手段によっ
て高低速切換装置が高速側へ自動的に切換えられ、及び
、旋回時制動手段によって旋回内側の後輪を制動する一
方のブレーキ装置が自動的に作動され、小さな旋回半径
での旋回が達成される。
【００１０】
【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明する
。前輪１，２と後輪３，４とがともに駆動される四輪駆
動車輌であるトラクタ５の腹部には、前方から順に、前
輪用ディファレンシャル機構６、エンジン７、クラッチ
機構８、変速機構９、後輪用ディファレンシャル機構１
０、作業機（図示せず）を昇降させる油圧装置１１が配
設されている。
。前輪１，２と後輪３，４とがともに駆動される四輪駆
動車輌であるトラクタ５の腹部には、前方から順に、前
輪用ディファレンシャル機構６、エンジン７、クラッチ
機構８、変速機構９、後輪用ディファレンシャル機構１
０、作業機（図示せず）を昇降させる油圧装置１１が配
設されている。
【００１１】前記前輪１，２側には、ハンドル１２の操
向操作に基づいてこれらの前輪１，２を操向させる操向
機構１３が設けられており、さらに、旋回時において前
輪１，２を高速状態で駆動させるための高低速切換装置
１４が設けられている。
向操作に基づいてこれらの前輪１，２を操向させる操向
機構１３が設けられており、さらに、旋回時において前
輪１，２を高速状態で駆動させるための高低速切換装置
１４が設けられている。
【００１２】前記後輪３，４側には、これらの後輪３，
４を左右独立に制動するための左右一対のブレーキ装置
１５，１６が設けられている。さらに、これらのブレー
キ装置１５，１６を作動させるための左右一対の油圧シ
リンダ１７，１８、及び、これらの油圧シリンダ１７，
１８に接続された一対の電磁弁１９，２０が設けられて
いる。
４を左右独立に制動するための左右一対のブレーキ装置
１５，１６が設けられている。さらに、これらのブレー
キ装置１５，１６を作動させるための左右一対の油圧シ
リンダ１７，１８、及び、これらの油圧シリンダ１７，
１８に接続された一対の電磁弁１９，２０が設けられて
いる。
【００１３】つぎに、前記トラクタ５には、前記前輪１
，２の操向角が設定値以上になったことを検出する操向
角検出装置２１と、前記作業機の上昇動作を検出する作
業機上昇検出装置２２とが設けられており、これらの操
向角検出装置２１と作業機上昇検出装置２２とは、前記
高低速切換装置１４を高速側へ切換える高速切換手段及
び旋回内側の前記後輪３（又は４）を制動する前記ブレ
ーキ装置１５（又は１６）を作動させる旋回時制動手段
である制御装置２３に接続されている。また、前記制御
装置２３には、エンジン回転数を検出するエンジン回転
数検出部２４と、旋回内側の後輪１５（又は１６）の回
転数を検出する後輪回転数検出器２５，２６と、傾斜地
やデフロック作動時等に高低速切換手段及び旋回時制動
手段が作動しないようにする安全装置２７と、旋回時制
動手段による制動力を任意に設定するコントロールボッ
クス２８と、制御装置２３を“オン”，“オフ”させる
電源スイッチ２９とが接続されている。
，２の操向角が設定値以上になったことを検出する操向
角検出装置２１と、前記作業機の上昇動作を検出する作
業機上昇検出装置２２とが設けられており、これらの操
向角検出装置２１と作業機上昇検出装置２２とは、前記
高低速切換装置１４を高速側へ切換える高速切換手段及
び旋回内側の前記後輪３（又は４）を制動する前記ブレ
ーキ装置１５（又は１６）を作動させる旋回時制動手段
である制御装置２３に接続されている。また、前記制御
装置２３には、エンジン回転数を検出するエンジン回転
数検出部２４と、旋回内側の後輪１５（又は１６）の回
転数を検出する後輪回転数検出器２５，２６と、傾斜地
やデフロック作動時等に高低速切換手段及び旋回時制動
手段が作動しないようにする安全装置２７と、旋回時制
動手段による制動力を任意に設定するコントロールボッ
クス２８と、制御装置２３を“オン”，“オフ”させる
電源スイッチ２９とが接続されている。
【００１４】なお、前記トラクタ５には、ブレーキペダ
ル（図示せず）と、このブレーキペダルの踏み込み操作
に伴つて左右の前記ブレーキ装置１５，１６を同時に作
動させるための人為的制動操作機構（図示せず）とが設
けられている。
ル（図示せず）と、このブレーキペダルの踏み込み操作
に伴つて左右の前記ブレーキ装置１５，１６を同時に作
動させるための人為的制動操作機構（図示せず）とが設
けられている。
【００１５】このような構成において、通常の走行時等
においてブレーキペダルを踏み込むと、人為的制動操作
機構により左右のブレーキ装置１５，１６が同時に作動
し、左右の後輪３，４を同時に制動することによりトラ
クタ５の走行が停止される。
においてブレーキペダルを踏み込むと、人為的制動操作
機構により左右のブレーキ装置１５，１６が同時に作動
し、左右の後輪３，４を同時に制動することによりトラ
クタ５の走行が停止される。
【００１６】つぎに、トラクタ５に連結した作業機によ
る耕耘作業時等において、トラクタ５を小さな旋回半径
で旋回させる場合における自動旋回について説明する。 なお、自動旋回とは、高低速切換手段と旋回時制動手段
とを作動させて行う旋回をいう。まず、この自動旋回を
行うためには、電源スイッチ２９を“オン”させるとと
もに安全装置２７を“オン”させておく。図３のフロー
チャートにおいて示すように、いずれか一方が“オフ”
となっている場合は、自動旋回は行われない。
る耕耘作業時等において、トラクタ５を小さな旋回半径
で旋回させる場合における自動旋回について説明する。 なお、自動旋回とは、高低速切換手段と旋回時制動手段
とを作動させて行う旋回をいう。まず、この自動旋回を
行うためには、電源スイッチ２９を“オン”させるとと
もに安全装置２７を“オン”させておく。図３のフロー
チャートにおいて示すように、いずれか一方が“オフ”
となっている場合は、自動旋回は行われない。
【００１７】ここで、作業機による耕耘作業等を行って
いるトラクタ５を小さな旋回半径で旋回させる場合は、
作業者は、作業機を上昇させる操作と前輪１，２を大き
な操向角で操向させる操作とを行う。作業機の上昇動作
が作業機上昇検出装置２２により検出されるとともにそ
の検出結果が制御装置２３へ入力され、及び、前輪１，
２の操向角が設定値以上になったことが操向角検出装置
２１により検出されるとともにその検出結果が制御装置
２３へ入力される。そして、これらの検出結果に基づき
、制御装置（高速切換手段）２３から出力される電気信
号によって高低速切換装置１４が高速側へ切換えられ、
前輪１，２が高速状態で駆動される。さらに、制御装置
（旋回時制御手段）２３から出力される電気信号によっ
て旋回内側の後輪３（又は４）を制動するブレーキ装置
１５（又は１６）を作動させるための電磁弁１９（又は
２０）が切換えられ、旋回内側の後輪３（又は４）が制
動される。即ち、作業者が、作業機を上昇させる操作と
ハンドル１２の操向操作とを行うことによって、トラク
タ５は小さな旋回半径で自動旋回することになる。なお
、このときの制動力はコントロールボックス２８におい
て予め設定したものであり、この設定値を調節すること
により、旋回半径の調節を行え、及び、旋回内側の後輪
３（又は４）を低速回転状態とすることによって旋回内
側の後輪３（又は４）を非回転状態でひきずることによ
り旋回跡地を荒らすということを防止できる。
いるトラクタ５を小さな旋回半径で旋回させる場合は、
作業者は、作業機を上昇させる操作と前輪１，２を大き
な操向角で操向させる操作とを行う。作業機の上昇動作
が作業機上昇検出装置２２により検出されるとともにそ
の検出結果が制御装置２３へ入力され、及び、前輪１，
２の操向角が設定値以上になったことが操向角検出装置
２１により検出されるとともにその検出結果が制御装置
２３へ入力される。そして、これらの検出結果に基づき
、制御装置（高速切換手段）２３から出力される電気信
号によって高低速切換装置１４が高速側へ切換えられ、
前輪１，２が高速状態で駆動される。さらに、制御装置
（旋回時制御手段）２３から出力される電気信号によっ
て旋回内側の後輪３（又は４）を制動するブレーキ装置
１５（又は１６）を作動させるための電磁弁１９（又は
２０）が切換えられ、旋回内側の後輪３（又は４）が制
動される。即ち、作業者が、作業機を上昇させる操作と
ハンドル１２の操向操作とを行うことによって、トラク
タ５は小さな旋回半径で自動旋回することになる。なお
、このときの制動力はコントロールボックス２８におい
て予め設定したものであり、この設定値を調節すること
により、旋回半径の調節を行え、及び、旋回内側の後輪
３（又は４）を低速回転状態とすることによって旋回内
側の後輪３（又は４）を非回転状態でひきずることによ
り旋回跡地を荒らすということを防止できる。
【００１８】なお、自動旋回時においては、旋回内側の
後輪１５（又は１６）の回転数を後輪回転数検出器２５
（又は２６）により検出し、この検出結果を制御装置２
３へフィードバックさせることにより油圧シリンダ１７
（又は１８）の制御を行う。
後輪１５（又は１６）の回転数を後輪回転数検出器２５
（又は２６）により検出し、この検出結果を制御装置２
３へフィードバックさせることにより油圧シリンダ１７
（又は１８）の制御を行う。
【００１９】また、エンジン７の回転数によってオイル
ポンプ３０からの吐出量が変化するが、エンジン回転数
検出器２４によってエンジン７の回転数を検出するとと
もにその検出結果を制御装置２４へ入力することにより
、自動旋回時におけるブレーキ装置１５（又は１６）の
作動はエンジン回転数とは無関係に常に一定の状態で行
われる。
ポンプ３０からの吐出量が変化するが、エンジン回転数
検出器２４によってエンジン７の回転数を検出するとと
もにその検出結果を制御装置２４へ入力することにより
、自動旋回時におけるブレーキ装置１５（又は１６）の
作動はエンジン回転数とは無関係に常に一定の状態で行
われる。
【００２０】
【発明の効果】本発明は、上述のように作業機の上昇動
作を検出する作業機上昇検出装置と、前輪の操向角が設
定値以上になったことを検出する操向角検出装置とを設
け、作業機上昇検出装置からの検出結果と操向角検出装
置からの検出結果とに基づいて前輪側に設けた高低速切
換装置を高速側へ切換える高低速切換手段と旋回内側の
後輪を制動するブレーキ装置を作動させる旋回時制動手
段とを設けたことにより、作業機による耕耘作業時等に
おいて四輪駆動車輌を小さな旋回半径で旋回させる場合
には、作業者は、作業機を上昇させる操作と操向操作と
を行うだけでよく、小さな旋回半径での旋回を簡単に行
うことができ、また、高速走行時等において誤って片側
のブレーキ装置のみを作動させてしまうことによる横転
事故の発生を確実に防止するができ、さらに、旋回時制
動手段によるブレーキ装置の制動力を調節することによ
り、旋回半径を調節することができ、また、旋回内側の
後輪を非回転状態でひきずることにより旋回跡地を荒ら
すということを防止することができる等の効果を有する
。
作を検出する作業機上昇検出装置と、前輪の操向角が設
定値以上になったことを検出する操向角検出装置とを設
け、作業機上昇検出装置からの検出結果と操向角検出装
置からの検出結果とに基づいて前輪側に設けた高低速切
換装置を高速側へ切換える高低速切換手段と旋回内側の
後輪を制動するブレーキ装置を作動させる旋回時制動手
段とを設けたことにより、作業機による耕耘作業時等に
おいて四輪駆動車輌を小さな旋回半径で旋回させる場合
には、作業者は、作業機を上昇させる操作と操向操作と
を行うだけでよく、小さな旋回半径での旋回を簡単に行
うことができ、また、高速走行時等において誤って片側
のブレーキ装置のみを作動させてしまうことによる横転
事故の発生を確実に防止するができ、さらに、旋回時制
動手段によるブレーキ装置の制動力を調節することによ
り、旋回半径を調節することができ、また、旋回内側の
後輪を非回転状態でひきずることにより旋回跡地を荒ら
すということを防止することができる等の効果を有する
。
【図１】本発明の全体構成図である。
【図２】自動旋回時の制御状態を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図３】トラクタの全体を示す側面図である。
１，２ 前輪
３，４ 後輪
５ 四輪駆動車輌
１１ 油圧装置
１４ 高低速切換装置
１５，１６ ブレーキ装置
２１ 操向角検出装置
２２ 作業機上昇検出装置
Claims (1)
- 【請求項１】 前輪の駆動状態を高低速に切換える高
低速切換装置と、左右の後輪を独立して制動する左右一
対のブレーキ装置と、作業機を昇降させる油圧装置とを
有する四輪駆動車輌において、前記作業機の上昇動作を
検出する作業機上昇検出装置と、前記前輪の操向角が設
定値以上になったことを検出する操向角検出装置とを設
け、前記作業機上昇検出装置からの検出結果と前記操向
角検出装置からの検出結果とに基づいて前記高低速切換
装置を高速側へ切換える高速切換手段と旋回内側の前記
後輪を制動する前記ブレーキ装置を作動させる旋回時制
動手段とを設けたことを特徴とする四輪駆動車輌の旋回
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2934491A JPH04252734A (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 四輪駆動車輌の旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2934491A JPH04252734A (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 四輪駆動車輌の旋回制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04252734A true JPH04252734A (ja) | 1992-09-08 |
Family
ID=12273617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2934491A Pending JPH04252734A (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 四輪駆動車輌の旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04252734A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006096176A (ja) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Iseki & Co Ltd | 乗用型作業機 |
| GB2462839A (en) * | 2008-08-21 | 2010-02-24 | Agco Sa | Tractor braking system having left and right hand brake circuits |
| CN110775048A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-02-11 | 杭叉集团股份有限公司 | 平衡重式叉车速度控制方法及控制系统、平衡重式叉车 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6054604A (ja) * | 1983-09-05 | 1985-03-29 | 株式会社クボタ | 四輪駆動型農用トラクタ |
| JPH02175331A (ja) * | 1988-12-27 | 1990-07-06 | Kubota Ltd | 四輪駆動型農作業車 |
-
1991
- 1991-01-30 JP JP2934491A patent/JPH04252734A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6054604A (ja) * | 1983-09-05 | 1985-03-29 | 株式会社クボタ | 四輪駆動型農用トラクタ |
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| CN110775048A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-02-11 | 杭叉集团股份有限公司 | 平衡重式叉车速度控制方法及控制系统、平衡重式叉车 |
| CN110775048B (zh) * | 2019-11-07 | 2020-11-24 | 杭叉集团股份有限公司 | 平衡重式叉车速度控制方法及控制系统、平衡重式叉车 |
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