JP2853830B2 - トラクタ−の旋回制御装置 - Google Patents
トラクタ−の旋回制御装置Info
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- JP2853830B2 JP2853830B2 JP8099896A JP9989696A JP2853830B2 JP 2853830 B2 JP2853830 B2 JP 2853830B2 JP 8099896 A JP8099896 A JP 8099896A JP 9989696 A JP9989696 A JP 9989696A JP 2853830 B2 JP2853830 B2 JP 2853830B2
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- JP
- Japan
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- tractor
- steering angle
- front wheel
- brake
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタ−の旋
回制御装置に関する。
回制御装置に関する。
【０００２】
【従来技術】近年、トラクタ−の前輪駆動系の中に高低
速切換装置を組み込み、直進時には前後輪の周速が略等
しい低速状態となし、旋回時には前輪の周速を後輪のそ
れより略２倍程度高めて高速状態を作り出すように構成
したものが知られている。又、トラクタ−等において
は、後輪を制動するブレ−キ装置が左右独立して設けら
れ、これらは運転者の足元に設けられた左右一対のブレ
−キペダルを操作して左右のブレ−キペダルを同時に、
あるいは個々に制動できるようにしている。
速切換装置を組み込み、直進時には前後輪の周速が略等
しい低速状態となし、旋回時には前輪の周速を後輪のそ
れより略２倍程度高めて高速状態を作り出すように構成
したものが知られている。又、トラクタ−等において
は、後輪を制動するブレ−キ装置が左右独立して設けら
れ、これらは運転者の足元に設けられた左右一対のブレ
−キペダルを操作して左右のブレ−キペダルを同時に、
あるいは個々に制動できるようにしている。
【０００３】このようなブレ−キ装置を備えたトラクタ
−にあっては、高速で移動する路上走行以外は、左右の
ブレ−キペダルを連結することはなく、圃場内において
のみ旋回内側の後輪を制動して機体を旋回させている。
−にあっては、高速で移動する路上走行以外は、左右の
ブレ−キペダルを連結することはなく、圃場内において
のみ旋回内側の後輪を制動して機体を旋回させている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、高低速切換
装置を有するトラクタ−を用いて耕耘作業等を行なう場
合であって、最小旋回半径で機体を旋回させようと思え
ば、前輪駆動系を高速状態にすると共に、旋回内側のブ
レ−キペダルを踏み込んでブレ−キ装置も作動させなけ
ればならないが、こうした操作は、圃場端での旋回時に
ステアリングハンドル操作や油圧レバ−の操作を伴うた
めに煩雑であり、又、畦際での旋回時にブレ−キペダル
を踏み続けて旋回することは運転者にとって負担でもあ
る。
装置を有するトラクタ−を用いて耕耘作業等を行なう場
合であって、最小旋回半径で機体を旋回させようと思え
ば、前輪駆動系を高速状態にすると共に、旋回内側のブ
レ−キペダルを踏み込んでブレ−キ装置も作動させなけ
ればならないが、こうした操作は、圃場端での旋回時に
ステアリングハンドル操作や油圧レバ−の操作を伴うた
めに煩雑であり、又、畦際での旋回時にブレ−キペダル
を踏み続けて旋回することは運転者にとって負担でもあ
る。
【０００５】また、高低速切換装置が作動して前輪が高
速で回転駆動させられるのと同時にブレ−キ装置が効く
と、機体後部が大きく外側へ振られるために、不慣れな
者では操縦が困難になると共に、機体が転倒する危険性
が生じてくる。
速で回転駆動させられるのと同時にブレ−キ装置が効く
と、機体後部が大きく外側へ振られるために、不慣れな
者では操縦が困難になると共に、機体が転倒する危険性
が生じてくる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は前記の課題に
鑑みて提案するものであって、次のような技術的手段を
講じた。即ち、前輪の操向角を検出する操向角検出装置
と、前輪の駆動状態を高低速に切り換える高低速切換装
置と、左右の後輪を独立的に制動する左右一対のブレ−
キ装置とを有するトラクタ−において、前輪の操向角が
所定角以上に操作されたときには旋回内側のブレ−キ装
置の作動よりも先に前記高低速切換装置が作動するよう
構成されたことを特徴とするトラクタ−の旋回制御装置
の構成とする。
鑑みて提案するものであって、次のような技術的手段を
講じた。即ち、前輪の操向角を検出する操向角検出装置
と、前輪の駆動状態を高低速に切り換える高低速切換装
置と、左右の後輪を独立的に制動する左右一対のブレ−
キ装置とを有するトラクタ−において、前輪の操向角が
所定角以上に操作されたときには旋回内側のブレ−キ装
置の作動よりも先に前記高低速切換装置が作動するよう
構成されたことを特徴とするトラクタ−の旋回制御装置
の構成とする。
【０００７】
【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて、この発
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
はトラクタ−で、機枠の前部にエンジンを搭載してな
り、ミッションケ−ス内にあって後向きに軸架された伝
動軸５の後端部に、後輪デフ装置６のベベルギヤ７に噛
み合うベベルピニオン８が取り付けられている。そし
て、前輪駆動系のクラッチ（以下前輪クラッチとする）
１０に伝動するための互いに歯数の異なる一対の伝動ギ
ヤ１１、１２が取り付けられている。前輪クラッチ１０
としては２段変速の湿式多板クラッチが採用されてお
り、伝動軸５と平行なクラッチ軸１４に、両側に低速用
の受動板１５，…と高速用の受動板１６，…を備えた受
体１８と、前記低速用の受動板１５に対応する駆動板１
９，…を備えた低速用のクラッチギヤ２０と、前記高速
用の受動板１６に対応する駆動板２２，…を備えた高速
用のクラッチギヤ２３が設けられている。
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
はトラクタ−で、機枠の前部にエンジンを搭載してな
り、ミッションケ−ス内にあって後向きに軸架された伝
動軸５の後端部に、後輪デフ装置６のベベルギヤ７に噛
み合うベベルピニオン８が取り付けられている。そし
て、前輪駆動系のクラッチ（以下前輪クラッチとする）
１０に伝動するための互いに歯数の異なる一対の伝動ギ
ヤ１１、１２が取り付けられている。前輪クラッチ１０
としては２段変速の湿式多板クラッチが採用されてお
り、伝動軸５と平行なクラッチ軸１４に、両側に低速用
の受動板１５，…と高速用の受動板１６，…を備えた受
体１８と、前記低速用の受動板１５に対応する駆動板１
９，…を備えた低速用のクラッチギヤ２０と、前記高速
用の受動板１６に対応する駆動板２２，…を備えた高速
用のクラッチギヤ２３が設けられている。
【０００８】クラッチギヤ２０、２３はクラッチ軸１４
に対して回動自在で、それぞれが前記伝動ギヤ１１、１
２に各別に噛合している。前記前輪クラッチ１０は油圧
式の切替弁２５と圧力制御弁２６によって、伝動ギヤ１
１とクラッチギヤ２０が噛合する低速、伝動ギヤ１２と
クラッチギヤ２３が噛合する高速、及びいずれもが切れ
た中立の３段階に切り替わるように構成している。
に対して回動自在で、それぞれが前記伝動ギヤ１１、１
２に各別に噛合している。前記前輪クラッチ１０は油圧
式の切替弁２５と圧力制御弁２６によって、伝動ギヤ１
１とクラッチギヤ２０が噛合する低速、伝動ギヤ１２と
クラッチギヤ２３が噛合する高速、及びいずれもが切れ
た中立の３段階に切り替わるように構成している。
【０００９】そして、クラッチ軸１４はジョイント２８
を介して前輪に回転動力を伝達するドライブシャフト３
０に接続されている。後輪デフ装置６の軸３２（Ｌ，
Ｒ）には、左右後輪のホィ−ルギヤ３３（Ｌ，Ｒ）に噛
合するホィ−ルピニオン３５（Ｌ，Ｒ）と、ブレ−キ装
置３７（Ｌ，Ｒ）のブレ−キ板３８（Ｌ，Ｒ）が取り付
けられている。ブレ−キシュ−３９（Ｌ，Ｒ）は切替弁
４０と圧力制御弁４１の制御で作動するブレ−キシリン
ダ４２（Ｌ，Ｒ）によって各々個別に駆動させることが
でき、任意の側の後輪にブレ−キをかけることができ
る。
を介して前輪に回転動力を伝達するドライブシャフト３
０に接続されている。後輪デフ装置６の軸３２（Ｌ，
Ｒ）には、左右後輪のホィ−ルギヤ３３（Ｌ，Ｒ）に噛
合するホィ−ルピニオン３５（Ｌ，Ｒ）と、ブレ−キ装
置３７（Ｌ，Ｒ）のブレ−キ板３８（Ｌ，Ｒ）が取り付
けられている。ブレ−キシュ−３９（Ｌ，Ｒ）は切替弁
４０と圧力制御弁４１の制御で作動するブレ−キシリン
ダ４２（Ｌ，Ｒ）によって各々個別に駆動させることが
でき、任意の側の後輪にブレ−キをかけることができ
る。
【００１０】このトラクタ−１は上記走行装置のステア
リングを制御するステアリング制御装置４４が設けられ
ている。このステアリング制御装置４４は図３に示すよ
うに構成されており、ステアリングシャフト４５に接続
する中間シャフト４６の下部に設けられたステアリング
センサ４７で前輪の操向角、すなわち、ステアリング切
れ角を検出し、これをコントロ−ラ５０で処理し、切替
弁４０及び圧力制御弁４１に出力信号が出される。
リングを制御するステアリング制御装置４４が設けられ
ている。このステアリング制御装置４４は図３に示すよ
うに構成されており、ステアリングシャフト４５に接続
する中間シャフト４６の下部に設けられたステアリング
センサ４７で前輪の操向角、すなわち、ステアリング切
れ角を検出し、これをコントロ−ラ５０で処理し、切替
弁４０及び圧力制御弁４１に出力信号が出される。
【００１１】図４を具体的に説明すると、Ａ，Ｂはそれ
ぞれ弱旋回時と急旋回時の回転中心、Ｃ，Ｄはそれぞれ
後車軸と前車軸の中心点であり、角度θ１，θ２，θ３
は制御の基準となる設定角である。ステアリングセンサ
４７で検出される検出ステアリング操向角がθ１の範囲
内であるときは前輪クラッチ１０が中立に保持され、後
輪のみを駆動して走行が行なわれる。検出ステアリング
角がθ１からθ２の範囲内にあるときは低速にクラッチ
１０が入る。このときの前輪と後輪の回転比はＲ１：Ｒ
２で、後輪に対して前輪が若干高速で回転するようにな
っている。
ぞれ弱旋回時と急旋回時の回転中心、Ｃ，Ｄはそれぞれ
後車軸と前車軸の中心点であり、角度θ１，θ２，θ３
は制御の基準となる設定角である。ステアリングセンサ
４７で検出される検出ステアリング操向角がθ１の範囲
内であるときは前輪クラッチ１０が中立に保持され、後
輪のみを駆動して走行が行なわれる。検出ステアリング
角がθ１からθ２の範囲内にあるときは低速にクラッチ
１０が入る。このときの前輪と後輪の回転比はＲ１：Ｒ
２で、後輪に対して前輪が若干高速で回転するようにな
っている。
【００１２】検出ステアリング角がθ２からθ３の範囲
になると、前輪クラッチ１０が高速に切り替えられる。
このときの、前輪と後輪の回転比はＲ３：Ｒ４で後輪に
対して前輪がかなり速く回転するため、急旋回を行なっ
ても後輪がスリップすることがなく、安定した走行を行
なうことができる。また、θ３は最小旋回半径での旋回
時におけるステアリング角で、検出ステアリング角がこ
れに近づくと旋回内側のブレ−キ装置が作動して、その
側のブレ−キをかけて急旋回を助けるようになってい
る。なお、この場合は前輪クラッチ１０が高速側に切り
替えられているために前輪が後輪に対してブレ−キとな
ることがなく、迅速に旋回できる。
になると、前輪クラッチ１０が高速に切り替えられる。
このときの、前輪と後輪の回転比はＲ３：Ｒ４で後輪に
対して前輪がかなり速く回転するため、急旋回を行なっ
ても後輪がスリップすることがなく、安定した走行を行
なうことができる。また、θ３は最小旋回半径での旋回
時におけるステアリング角で、検出ステアリング角がこ
れに近づくと旋回内側のブレ−キ装置が作動して、その
側のブレ−キをかけて急旋回を助けるようになってい
る。なお、この場合は前輪クラッチ１０が高速側に切り
替えられているために前輪が後輪に対してブレ−キとな
ることがなく、迅速に旋回できる。
【００１３】このように、圃場内において、小半径で機
体を旋回させるときには、まず、前輪クラッチ１０が高
速側に切換えられ、その後、やや遅れて旋回内側の後輪
ブレ−キが作動するので、機体後部が外側へ大きく振ら
れることがなく、機体を安全に旋回させることができ
る。
体を旋回させるときには、まず、前輪クラッチ１０が高
速側に切換えられ、その後、やや遅れて旋回内側の後輪
ブレ−キが作動するので、機体後部が外側へ大きく振ら
れることがなく、機体を安全に旋回させることができ
る。
【００１４】
【発明の効果】この発明は前記の如く、前輪の操向角を
検出する操向角検出装置と、前輪の駆動状態を高低速に
切り換える高低速切換装置と、左右の後輪を独立的に制
動する左右一対のブレ−キ装置とを有するトラクタ−に
おいて、前輪の操向角が所定角以上に操作されたときに
は旋回内側のブレ−キ装置の作動よりも先に前記高低速
切換装置が作動するよう構成したものであるから、高低
速切換装置と旋回内側のブレ−キ装置が同時に働くこと
によって機体が瞬時に大きく横向きに振られるようなこ
とがなく、機体操作に不慣れな者でも機体を安全に旋回
させることができる。
検出する操向角検出装置と、前輪の駆動状態を高低速に
切り換える高低速切換装置と、左右の後輪を独立的に制
動する左右一対のブレ−キ装置とを有するトラクタ−に
おいて、前輪の操向角が所定角以上に操作されたときに
は旋回内側のブレ−キ装置の作動よりも先に前記高低速
切換装置が作動するよう構成したものであるから、高低
速切換装置と旋回内側のブレ−キ装置が同時に働くこと
によって機体が瞬時に大きく横向きに振られるようなこ
とがなく、機体操作に不慣れな者でも機体を安全に旋回
させることができる。
【図１】トラクタ−の側面図である。
【図２】要部の説明図である。
【図３】ステアリング制御装置のブロック図である。
【図４】ステアリング制御の説明図である。
１ トラクタ− ２ エンジン ３ ミッションケ−ス １０ 前輪クラッチ ３７ ブレ−キ装置 ４４ ステアリング制御装置 ５０ 制御手段（コントロ−ラ）
Claims (1)
- 【請求項１】前輪の操向角を検出する操向角検出装置
と、前輪の駆動状態を高低速に切り換える高低速切換装
置と、左右の後輪を独立的に制動する左右一対のブレ−
キ装置とを有するトラクタ−において、前輪の操向角が
所定角以上に操作されたときには旋回内側のブレ−キ装
置の作動よりも先に前記高低速切換装置が作動するよう
構成されたことを特徴とするトラクタ−の旋回制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8099896A JP2853830B2 (ja) | 1996-04-22 | 1996-04-22 | トラクタ−の旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8099896A JP2853830B2 (ja) | 1996-04-22 | 1996-04-22 | トラクタ−の旋回制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20329587A Division JPS6447625A (en) | 1987-08-14 | 1987-08-14 | Travelling controller for tractor |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11709697A Division JPH1071962A (ja) | 1997-05-07 | 1997-05-07 | トラクタ−の旋回制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08258737A JPH08258737A (ja) | 1996-10-08 |
| JP2853830B2 true JP2853830B2 (ja) | 1999-02-03 |
Family
ID=14259542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8099896A Expired - Fee Related JP2853830B2 (ja) | 1996-04-22 | 1996-04-22 | トラクタ−の旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2853830B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59176121A (ja) * | 1983-03-24 | 1984-10-05 | Kubota Ltd | 四輪駆動車輛の前輪駆動制御装置 |
| JPS60193779A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-02 | Kubota Ltd | 車両のブレ−キ装置 |
-
1996
- 1996-04-22 JP JP8099896A patent/JP2853830B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08258737A (ja) | 1996-10-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |