JPH10100740A - トラクターの旋回制御装置 - Google Patents
トラクターの旋回制御装置Info
- Publication number
- JPH10100740A JPH10100740A JP21426497A JP21426497A JPH10100740A JP H10100740 A JPH10100740 A JP H10100740A JP 21426497 A JP21426497 A JP 21426497A JP 21426497 A JP21426497 A JP 21426497A JP H10100740 A JPH10100740 A JP H10100740A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- wheels
- angle
- low speed
- front wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 トラクターを最小回転半径で旋回させようと
する。 【解決手段】 前輪の駆動状態を高低速に切り換える高
低速切換装置と、左右の後輪を独立して制動する左右一
対のブレーキ装置と、前輪の操向角を検出する操向角検
出装置とを有するトラクターにおいて、前輪の操向角が
所定角度以上に操作されたことを操向角検出装置が検出
すると前記高低速切換装置を低速側から高速側に切り換
えると共に、前輪の操向角が最小旋回半径の角度に近づ
くと旋回内側の後輪のブレーキ装置を制動する制御手段
を設ける。
する。 【解決手段】 前輪の駆動状態を高低速に切り換える高
低速切換装置と、左右の後輪を独立して制動する左右一
対のブレーキ装置と、前輪の操向角を検出する操向角検
出装置とを有するトラクターにおいて、前輪の操向角が
所定角度以上に操作されたことを操向角検出装置が検出
すると前記高低速切換装置を低速側から高速側に切り換
えると共に、前輪の操向角が最小旋回半径の角度に近づ
くと旋回内側の後輪のブレーキ装置を制動する制御手段
を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクターの旋回制
御装置に関する。
御装置に関する。
【０００２】
【従来技術】近年、トラクターの前輪駆動系の中に高低
速切換装置を組み込み、直進時には前後輪の周速が略等
しい低速状態となし、旋回時には前輪の周速を後輪のそ
れより略２倍程度高めて高速状態を作り出すように構成
したものが知られている。又、トラクター等において
は、後輪を制動するブレーキ装置が左右独立して設けら
れ、これらは運転者の足元に設けられた左右一対のブレ
ーキペダルを操作して左右のブレーキペダルを同時に、
あるいは個々に制動できるようにしている。
速切換装置を組み込み、直進時には前後輪の周速が略等
しい低速状態となし、旋回時には前輪の周速を後輪のそ
れより略２倍程度高めて高速状態を作り出すように構成
したものが知られている。又、トラクター等において
は、後輪を制動するブレーキ装置が左右独立して設けら
れ、これらは運転者の足元に設けられた左右一対のブレ
ーキペダルを操作して左右のブレーキペダルを同時に、
あるいは個々に制動できるようにしている。
【０００３】高速で移動する路上走行以外は、左右のブ
レーキペダルを連結することはなく、一般の耕耘作業中
には、旋回内側の後輪を制動して小さな旋回半径で機体
を旋回させる。
レーキペダルを連結することはなく、一般の耕耘作業中
には、旋回内側の後輪を制動して小さな旋回半径で機体
を旋回させる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】高低速切換装置を有す
るトラクターを用いて耕耘作業等を行なう場合であっ
て、最小旋回半径で機体を旋回させようと思えば、前輪
駆動系を高速状態にすると共に、旋回内側のブレーキペ
ダルを踏み込んでブレーキ装置も作動させなければなら
ず、こうした操作は、圃場端での旋回時にステアリング
ハンドル操作や油圧レバーの操作を伴うために煩雑であ
り、又、畦際での旋回時にブレーキペダルを踏み続けて
旋回することは運転者にとって負担でもある。
るトラクターを用いて耕耘作業等を行なう場合であっ
て、最小旋回半径で機体を旋回させようと思えば、前輪
駆動系を高速状態にすると共に、旋回内側のブレーキペ
ダルを踏み込んでブレーキ装置も作動させなければなら
ず、こうした操作は、圃場端での旋回時にステアリング
ハンドル操作や油圧レバーの操作を伴うために煩雑であ
り、又、畦際での旋回時にブレーキペダルを踏み続けて
旋回することは運転者にとって負担でもある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記した不
具合を解消するために提案するものであって、次のよう
な技術的手段を講じた。即ち、前輪の駆動状態を高低速
に切り換える高低速切換装置と、左右の後輪を独立して
制動する左右一対のブレーキ装置と、前輪の操向角を検
出する操向角検出装置とを有するトラクターにおいて、
前輪の操向角が所定角度以上に操作されたことを操向角
検出装置が検出すると前記高低速切換装置を低速側から
高速側に切り換えると共に、前輪の操向角が最小旋回半
径の角度に近づくと旋回内側の後輪のブレーキ装置を制
動する制御手段を設けたことを特徴とするトラクターの
旋回制御装置の構成としたものである。
具合を解消するために提案するものであって、次のよう
な技術的手段を講じた。即ち、前輪の駆動状態を高低速
に切り換える高低速切換装置と、左右の後輪を独立して
制動する左右一対のブレーキ装置と、前輪の操向角を検
出する操向角検出装置とを有するトラクターにおいて、
前輪の操向角が所定角度以上に操作されたことを操向角
検出装置が検出すると前記高低速切換装置を低速側から
高速側に切り換えると共に、前輪の操向角が最小旋回半
径の角度に近づくと旋回内側の後輪のブレーキ装置を制
動する制御手段を設けたことを特徴とするトラクターの
旋回制御装置の構成としたものである。
【０００６】
【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて、この発
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
はトラクターで、機枠の前部にエンジン２を搭載してな
り、ミッションケース３内にあって後向きに軸架された
伝動軸５の後端部に、後輪デフ装置６のベベルギヤ７に
噛み合うベベルピニオン８が取り付けられている。そし
て、前輪駆動系のクラッチ（以下前輪クラッチとする）
１０に伝動するための互いに歯数の異なる一対の伝動ギ
ヤ１１、１２が取り付けられている。
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
はトラクターで、機枠の前部にエンジン２を搭載してな
り、ミッションケース３内にあって後向きに軸架された
伝動軸５の後端部に、後輪デフ装置６のベベルギヤ７に
噛み合うベベルピニオン８が取り付けられている。そし
て、前輪駆動系のクラッチ（以下前輪クラッチとする）
１０に伝動するための互いに歯数の異なる一対の伝動ギ
ヤ１１、１２が取り付けられている。
【０００７】前輪クラッチ１０としては２段変速の湿式
多板クラッチが採用されており、伝動軸５と平行なクラ
ッチ軸１４に、両側に低速用の受動板１５，…と高速用
の受動板１６，…を備えた受体１８と、前記低速用の受
動板１５に対応する駆動板１９，…を備えた低速用のク
ラッチギヤ２０と、前記高速用の受動板１６に対応する
駆動板２２，…を備えた高速用のクラッチギヤ２３が設
けられている。
多板クラッチが採用されており、伝動軸５と平行なクラ
ッチ軸１４に、両側に低速用の受動板１５，…と高速用
の受動板１６，…を備えた受体１８と、前記低速用の受
動板１５に対応する駆動板１９，…を備えた低速用のク
ラッチギヤ２０と、前記高速用の受動板１６に対応する
駆動板２２，…を備えた高速用のクラッチギヤ２３が設
けられている。
【０００８】クラッチギヤ２０、２３はクラッチ軸１４
に対して回動自在で、それぞれが前記伝動ギヤ１１、１
２に各別に噛合している。前記前輪クラッチ１０は油圧
式の切替弁２５と圧力制御弁２６によって、伝動ギヤ１
１とクラッチギヤ２０が噛合する低速、伝動ギヤ１２と
クラッチギヤ２３が噛合する高速、及びいずれもが切れ
た中立の３段階に切り替わるように構成している。
に対して回動自在で、それぞれが前記伝動ギヤ１１、１
２に各別に噛合している。前記前輪クラッチ１０は油圧
式の切替弁２５と圧力制御弁２６によって、伝動ギヤ１
１とクラッチギヤ２０が噛合する低速、伝動ギヤ１２と
クラッチギヤ２３が噛合する高速、及びいずれもが切れ
た中立の３段階に切り替わるように構成している。
【０００９】そして、クラッチ軸１４はジョイント２８
を介して前輪に回転動力を伝達するドライブシャフト３
０に接続されている。後輪デフ装置６の軸３２（Ｌ，
Ｒ）には、左右後輪のホィールギヤ３３（Ｌ，Ｒ）に噛
合するホィールピニオン３５（Ｌ，Ｒ）と、ブレーキ装
置３７（Ｌ，Ｒ）のブレーキ板３８（Ｌ，Ｒ）が取り付
けられている。ブレーキシュー３９（Ｌ，Ｒ）は切替弁
４０と圧力制御弁４１の制御で作動するブレーキシリン
ダ４２（Ｌ，Ｒ）によって各々個別に駆動させることが
でき、必要に応じて任意の側の後輪にブレーキをかける
ことができる。
を介して前輪に回転動力を伝達するドライブシャフト３
０に接続されている。後輪デフ装置６の軸３２（Ｌ，
Ｒ）には、左右後輪のホィールギヤ３３（Ｌ，Ｒ）に噛
合するホィールピニオン３５（Ｌ，Ｒ）と、ブレーキ装
置３７（Ｌ，Ｒ）のブレーキ板３８（Ｌ，Ｒ）が取り付
けられている。ブレーキシュー３９（Ｌ，Ｒ）は切替弁
４０と圧力制御弁４１の制御で作動するブレーキシリン
ダ４２（Ｌ，Ｒ）によって各々個別に駆動させることが
でき、必要に応じて任意の側の後輪にブレーキをかける
ことができる。
【００１０】このトラクター１は上記走行装置のステア
リングを制御するステアリング制御装置４４が設けられ
ている。このステアリング制御装置４４は図３に示すよ
うに構成されており、ステアリングシャフト４５に接続
する中間シャフト４６の下部に設けられたステアリング
センサ４７で前輪の操向角、すなわち、ステアリング切
れ角を検出し、これをコントローラ５０で処理し、切替
弁４０及び圧力制御弁４１に出力信号が出される。
リングを制御するステアリング制御装置４４が設けられ
ている。このステアリング制御装置４４は図３に示すよ
うに構成されており、ステアリングシャフト４５に接続
する中間シャフト４６の下部に設けられたステアリング
センサ４７で前輪の操向角、すなわち、ステアリング切
れ角を検出し、これをコントローラ５０で処理し、切替
弁４０及び圧力制御弁４１に出力信号が出される。
【００１１】図４を具体的に説明すると、Ａ，Ｂはそれ
ぞれ弱旋回時と急旋回時の回転中心、Ｃ，Ｄはそれぞれ
後車軸と前車軸の中心点であり、角度θ１，θ２，θ３
は制御の基準となる設定角である。ステアリングセンサ
４７で検出される検出ステアリング操向角がθ１の範囲
内であるときは前輪クラッチ１０が中立に保持され、後
輪のみを駆動して走行が行なわれる。検出ステアリング
角がθ１からθ２の範囲内にあるときは低速にクラッチ
１０が入る。このときの前輪と後輪の回転比はＲ１：Ｒ
２で、後輪に対して前輪が若干高速で回転するようにな
っている。
ぞれ弱旋回時と急旋回時の回転中心、Ｃ，Ｄはそれぞれ
後車軸と前車軸の中心点であり、角度θ１，θ２，θ３
は制御の基準となる設定角である。ステアリングセンサ
４７で検出される検出ステアリング操向角がθ１の範囲
内であるときは前輪クラッチ１０が中立に保持され、後
輪のみを駆動して走行が行なわれる。検出ステアリング
角がθ１からθ２の範囲内にあるときは低速にクラッチ
１０が入る。このときの前輪と後輪の回転比はＲ１：Ｒ
２で、後輪に対して前輪が若干高速で回転するようにな
っている。
【００１２】検出ステアリング角がθ２からθ３の範囲
になると、前輪クラッチ１０が高速に切り替えられる。
このときの、前輪と後輪の回転比はＲ３：Ｒ４で後輪に
対して前輪がかなり速く回転するため、急旋回を行なっ
ても後輪がスリップすることがなく、安定した走行を行
なうことができる。また、θ３は最小旋回半径での旋回
時におけるステアリング角で、検出ステアリング角がこ
れに近づくと旋回内側のブレーキ装置が作動して、その
側のブレーキをかけて急旋回を助けるようになってい
る。なお、この場合は前輪クラッチ１０が高速側に切り
替えられているために前輪が後輪に対してブレーキとな
ることがなく、迅速に旋回できる。
になると、前輪クラッチ１０が高速に切り替えられる。
このときの、前輪と後輪の回転比はＲ３：Ｒ４で後輪に
対して前輪がかなり速く回転するため、急旋回を行なっ
ても後輪がスリップすることがなく、安定した走行を行
なうことができる。また、θ３は最小旋回半径での旋回
時におけるステアリング角で、検出ステアリング角がこ
れに近づくと旋回内側のブレーキ装置が作動して、その
側のブレーキをかけて急旋回を助けるようになってい
る。なお、この場合は前輪クラッチ１０が高速側に切り
替えられているために前輪が後輪に対してブレーキとな
ることがなく、迅速に旋回できる。
【００１３】
【発明の効果】この発明は前記の如く、前輪の駆動状態
を高低速に切り換える高低速切換装置と、左右の後輪を
独立して制動する左右一対のブレーキ装置と、前輪の操
向角を検出する操向角検出装置とを有するトラクターに
おいて、前輪の操向角が所定角度以上に操作されたこと
を操向角検出装置が検出すると前記高低速切換装置を低
速側から高速側に切り換えると共に、前輪の操向角が最
小旋回半径の角度に近づくと旋回内側の後輪のブレーキ
装置を制動する制御手段を設けたものであるから、運転
者が機体を最小旋回半径で回向させるべくステアリング
ハンドルを大きく回動操作すると、高低速切換装置が自
動的に高速側に切り換えられると共に、旋回内側の後輪
を制動するブレーキ装置が作動されることになり、この
ため、小さな旋回半径での旋回が達成される。
を高低速に切り換える高低速切換装置と、左右の後輪を
独立して制動する左右一対のブレーキ装置と、前輪の操
向角を検出する操向角検出装置とを有するトラクターに
おいて、前輪の操向角が所定角度以上に操作されたこと
を操向角検出装置が検出すると前記高低速切換装置を低
速側から高速側に切り換えると共に、前輪の操向角が最
小旋回半径の角度に近づくと旋回内側の後輪のブレーキ
装置を制動する制御手段を設けたものであるから、運転
者が機体を最小旋回半径で回向させるべくステアリング
ハンドルを大きく回動操作すると、高低速切換装置が自
動的に高速側に切り換えられると共に、旋回内側の後輪
を制動するブレーキ装置が作動されることになり、この
ため、小さな旋回半径での旋回が達成される。
【図１】トラクターの側面図である。
【図２】要部の説明図である。
【図３】ステアリング制御装置のブロック図である。
【図４】ステアリング制御の説明図である。
１ トラクター ２ エンジン ３ ミッションケース １０ 前輪クラッチ ３７ ブレーキ装置 ４４ ステアリング制御装置 ５０ 制御手段（コントローラ）
Claims (1)
- 【請求項１】 前輪の駆動状態を高低速に切り換える高
低速切換装置と、左右の後輪を独立して制動する左右一
対のブレーキ装置と、前輪の操向角を検出する操向角検
出装置とを有するトラクターにおいて、前輪の操向角が
所定角度以上に操作されたことを操向角検出装置が検出
すると前記高低速切換装置を低速側から高速側に切り換
えると共に、前輪の操向角が最小旋回半径の角度に近づ
くと旋回内側の後輪のブレーキ装置を制動する制御手段
を設けたことを特徴とするトラクターの旋回制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21426497A JPH10100740A (ja) | 1997-08-08 | 1997-08-08 | トラクターの旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21426497A JPH10100740A (ja) | 1997-08-08 | 1997-08-08 | トラクターの旋回制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20329587A Division JPS6447625A (en) | 1987-08-14 | 1987-08-14 | Travelling controller for tractor |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19590198A Division JP3242367B2 (ja) | 1987-08-14 | 1998-07-10 | トラクターの旋回制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10100740A true JPH10100740A (ja) | 1998-04-21 |
Family
ID=16652875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21426497A Pending JPH10100740A (ja) | 1997-08-08 | 1997-08-08 | トラクターの旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10100740A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1078831A2 (en) | 1999-08-24 | 2001-02-28 | Mazda Motor Corporation | Yaw controlling apparatus for an automobile |
| US7529600B2 (en) | 2004-04-27 | 2009-05-05 | Advics Co., Ltd. | Turning control device and method |
| US9022487B2 (en) | 2011-08-11 | 2015-05-05 | Cnh Industrial America Llc | System and method for brake assisted turning |
| JP2020032779A (ja) * | 2018-08-28 | 2020-03-05 | 株式会社デンソー | 旋回制御装置 |
-
1997
- 1997-08-08 JP JP21426497A patent/JPH10100740A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1078831A2 (en) | 1999-08-24 | 2001-02-28 | Mazda Motor Corporation | Yaw controlling apparatus for an automobile |
| JP2001058564A (ja) * | 1999-08-24 | 2001-03-06 | Mazda Motor Corp | 自動車の旋回姿勢制御装置 |
| US6409287B1 (en) | 1999-08-24 | 2002-06-25 | Mazda Motor Corporation | Yaw controlling apparatus for an automobile |
| US7529600B2 (en) | 2004-04-27 | 2009-05-05 | Advics Co., Ltd. | Turning control device and method |
| US9022487B2 (en) | 2011-08-11 | 2015-05-05 | Cnh Industrial America Llc | System and method for brake assisted turning |
| JP2020032779A (ja) * | 2018-08-28 | 2020-03-05 | 株式会社デンソー | 旋回制御装置 |
| US11383711B2 (en) | 2018-08-28 | 2022-07-12 | Denso Corporation | Turning control device |
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