JPH04248391A - インバータ装置、制御方法、内部定数設定方法及びモートル駆動システム - Google Patents
インバータ装置、制御方法、内部定数設定方法及びモートル駆動システムInfo
- Publication number
- JPH04248391A JPH04248391A JP3006214A JP621491A JPH04248391A JP H04248391 A JPH04248391 A JP H04248391A JP 3006214 A JP3006214 A JP 3006214A JP 621491 A JP621491 A JP 621491A JP H04248391 A JPH04248391 A JP H04248391A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- inverter
- constant
- switching
- constants
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はインバータ装置を使用し
たモートル駆動システムに係り、特に用途に応じた機種
、出力、極数等制御定数の異なる複数台のモートルを、
１台のインバータ装置で選択して運転するインバータ装
置、制御方法、内部定数設定方法及びモートル駆動シス
テムに関する。
たモートル駆動システムに係り、特に用途に応じた機種
、出力、極数等制御定数の異なる複数台のモートルを、
１台のインバータ装置で選択して運転するインバータ装
置、制御方法、内部定数設定方法及びモートル駆動シス
テムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のインバータによるモートル駆動シ
ステムでは、駆動されるモートルに合わせ、モートル回
路定数をインバータの内部定数として、オペレータやデ
ジタル操作パネル等から設定していた。このときのモー
トル回路定数の設定は一種類のみであった。このため、
回路定数の異なる複数のモートルを駆動する設備には、
毎回内部定数の設定を行うか、または使用するモートル
の台数と同数のインバータを用意する必要があった。
ステムでは、駆動されるモートルに合わせ、モートル回
路定数をインバータの内部定数として、オペレータやデ
ジタル操作パネル等から設定していた。このときのモー
トル回路定数の設定は一種類のみであった。このため、
回路定数の異なる複数のモートルを駆動する設備には、
毎回内部定数の設定を行うか、または使用するモートル
の台数と同数のインバータを用意する必要があった。
【０００３】図８にインバータを含む制御システムの一
例を示す。電源１によりインバータ２に電力を供給しモ
ートル３を駆動する。モートル３の回転数は回転数検出
器４によりインバータ２にフィードバックされる。モー
トルをベクトル制御するときは、図９に示すモートル３
のモートル回路定数をインバータ２に設定して、最適組
合せ条件下で使用する。このためにインバータとモート
ルの組合せは１対１となっていた。
例を示す。電源１によりインバータ２に電力を供給しモ
ートル３を駆動する。モートル３の回転数は回転数検出
器４によりインバータ２にフィードバックされる。モー
トルをベクトル制御するときは、図９に示すモートル３
のモートル回路定数をインバータ２に設定して、最適組
合せ条件下で使用する。このためにインバータとモート
ルの組合せは１対１となっていた。
【０００４】ベクトル制御では、モートル回路定数とイ
ンバータに設定したモートル回路定数（内部定数）が異
なると、インバータ出力容量がモートル出力に対して数
倍以上大きい関係に有っても、制御が不安定になり、モ
ートルの駆動は勿論、モートルを始動することすら不可
能になる場合があった。
ンバータに設定したモートル回路定数（内部定数）が異
なると、インバータ出力容量がモートル出力に対して数
倍以上大きい関係に有っても、制御が不安定になり、モ
ートルの駆動は勿論、モートルを始動することすら不可
能になる場合があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】１台のモートルに対し
て、そのモートル回路定数を予めインバータの内部定数
として設定していたが、この最適条件で組み合わされた
モートルの代わりに、モートル回路定数の相違するモー
トルを接続して運転する場合は、モートル回路定数が異
なるので安定に駆動出来ない。場合によっては始動すら
出来ないことがあった。したがって使用するモートルを
変更する場合には、インバータの内部定数も、使用する
モートルに合わせて変更する必要があった。
て、そのモートル回路定数を予めインバータの内部定数
として設定していたが、この最適条件で組み合わされた
モートルの代わりに、モートル回路定数の相違するモー
トルを接続して運転する場合は、モートル回路定数が異
なるので安定に駆動出来ない。場合によっては始動すら
出来ないことがあった。したがって使用するモートルを
変更する場合には、インバータの内部定数も、使用する
モートルに合わせて変更する必要があった。
【０００６】本発明の目的は、複数台のモートルを切り
替えながら、１台のインバータで交互運転するインバー
タ制御において、回路定数が大幅に異なるモートルでも
安定に運転できるようにすることにある。
替えながら、１台のインバータで交互運転するインバー
タ制御において、回路定数が大幅に異なるモートルでも
安定に運転できるようにすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この問題を解決するため
に、１台のインバータに内部定数の記憶領域を複数個準
備し、異なるモートルのモートル回路定数を複数組設定
する手段を備え、さらに設定された内部定数を、自動又
は手動等で切り替えることが出来るようにした。また内
部定数の変更に対応して、インバータに接続されたモー
トルを切り替える切り替え手段を備えるようにした。
に、１台のインバータに内部定数の記憶領域を複数個準
備し、異なるモートルのモートル回路定数を複数組設定
する手段を備え、さらに設定された内部定数を、自動又
は手動等で切り替えることが出来るようにした。また内
部定数の変更に対応して、インバータに接続されたモー
トルを切り替える切り替え手段を備えるようにした。
【０００８】
【作用】１台のインバータに設定された複数のモートル
回路定数の組は、内部定数切り替え手段により切り替え
られ、またこの切り替えに対応して、その内部定数に対
応したモートルに、選択的に切り替えられる。この切り
替えにより、選択された内部定数が、対応して切り替え
られたモートルと最適条件になるように一致し、モート
ルは安定に駆動される。
回路定数の組は、内部定数切り替え手段により切り替え
られ、またこの切り替えに対応して、その内部定数に対
応したモートルに、選択的に切り替えられる。この切り
替えにより、選択された内部定数が、対応して切り替え
られたモートルと最適条件になるように一致し、モート
ルは安定に駆動される。
【０００９】
【実施例】図１に示すように、モートル回路定数の異な
るモートル３ａと３ｂを１台のインバータ２で交互運転
する場合について説明する。
るモートル３ａと３ｂを１台のインバータ２で交互運転
する場合について説明する。
【００１０】インバータ２の入力は電源１に接続され、
電力が供給される。またインバータの出力にはモートル
切り替え手段５を介して、モートル３ａ、３ｂが接続さ
れる。制御回路７はシーケンサあるいはシーケンス回路
等で構成され、インバータ２に内部定数指令８を出力す
ると共に、切り替え回路５を切り替え制御する。切り替
え回路５はモートルの動力線の切り替えと回転数検出器
４ａ、４ｂの出力信号を切り替える。モートルの回転数
は回転数検出器４ａ、４ｂによりインバータ２にフィー
ドバックされる。オペレータ６は、各種入力およびモニ
タが行える操作装置であるが、本実施例の場合モートル
の回路定数をインバータに入力する入力手段になる。
電力が供給される。またインバータの出力にはモートル
切り替え手段５を介して、モートル３ａ、３ｂが接続さ
れる。制御回路７はシーケンサあるいはシーケンス回路
等で構成され、インバータ２に内部定数指令８を出力す
ると共に、切り替え回路５を切り替え制御する。切り替
え回路５はモートルの動力線の切り替えと回転数検出器
４ａ、４ｂの出力信号を切り替える。モートルの回転数
は回転数検出器４ａ、４ｂによりインバータ２にフィー
ドバックされる。オペレータ６は、各種入力およびモニ
タが行える操作装置であるが、本実施例の場合モートル
の回路定数をインバータに入力する入力手段になる。
【００１１】まずインバータ２の内部定数の切り替えに
ついて説明する。
ついて説明する。
【００１２】インバータ２の内部定数として設定される
モートルの回路定数は、例えば図２、図３に示すｒ１ａ
、ｘ１ａ、ｒ２ａ、ｘ２ａ、……である。これら定数は
、予め図３に示すインバータ２の記憶手段内のテーブル
にオペレータ６を用いて、前記テーブルａにはモートル
３ａのモートル回路定数、またテーブルｂにはモートル
３ｂのモートル回路定数が設定される。これらの定数は
個々に設定するようにしてもよいが、インバータ容量か
ら使用可能なモートルのモートル回路定数を、モートル
の機種、出力、極数に対応させて複数組インバータの記
憶手段内にインバータの標準内部定数として記憶させて
おき、オペレータからの設定は、使用するモートルの機
種、出力、極数を設定し、自動的にモートル回路定数が
テーブルに設定されるようにしてもよい。このようにす
れば、前記モートルの回路定数をいちいち全て設定する
必要がなくなり、確実でしかも簡単に設定することが可
能になる。
モートルの回路定数は、例えば図２、図３に示すｒ１ａ
、ｘ１ａ、ｒ２ａ、ｘ２ａ、……である。これら定数は
、予め図３に示すインバータ２の記憶手段内のテーブル
にオペレータ６を用いて、前記テーブルａにはモートル
３ａのモートル回路定数、またテーブルｂにはモートル
３ｂのモートル回路定数が設定される。これらの定数は
個々に設定するようにしてもよいが、インバータ容量か
ら使用可能なモートルのモートル回路定数を、モートル
の機種、出力、極数に対応させて複数組インバータの記
憶手段内にインバータの標準内部定数として記憶させて
おき、オペレータからの設定は、使用するモートルの機
種、出力、極数を設定し、自動的にモートル回路定数が
テーブルに設定されるようにしてもよい。このようにす
れば、前記モートルの回路定数をいちいち全て設定する
必要がなくなり、確実でしかも簡単に設定することが可
能になる。
【００１３】そして外部からの切り替え指令信号８によ
り、インバータ２に備えられた記憶手段に記憶されたテ
ーブルａ又はテーブルｂの切り替えを図４のフローチャ
ートのように行う。
り、インバータ２に備えられた記憶手段に記憶されたテ
ーブルａ又はテーブルｂの切り替えを図４のフローチャ
ートのように行う。
【００１４】すなわち、１． モートル回路定数が必
要数設定されていることを確認する（ステップ１）。２
． さらに上記回路定数が合理的か判断する（ステッ
プ２）。３． 上記で異常が発見されたものは警告表
示する（ステップ３）。４． 次に切り替え指令信号
のＯＮ／ＯＦＦにより、使用する回路定数の入ったテー
ブルを選択する（ステップ４）。５． 切り替え指令
信号がＯＦＦであればテーブルａ（ステップ５）を使用
する。 ６． 切り替え指令信号がＯＮであればテーブルｂ（
ステップ６）を使用する。 （５項，６項の
優先順位はどちらでもよい。）７． この回路定数を
使用してインバータ制御を行う（ステップ７）。のよう
に実行される。
要数設定されていることを確認する（ステップ１）。２
． さらに上記回路定数が合理的か判断する（ステッ
プ２）。３． 上記で異常が発見されたものは警告表
示する（ステップ３）。４． 次に切り替え指令信号
のＯＮ／ＯＦＦにより、使用する回路定数の入ったテー
ブルを選択する（ステップ４）。５． 切り替え指令
信号がＯＦＦであればテーブルａ（ステップ５）を使用
する。 ６． 切り替え指令信号がＯＮであればテーブルｂ（
ステップ６）を使用する。 （５項，６項の
優先順位はどちらでもよい。）７． この回路定数を
使用してインバータ制御を行う（ステップ７）。のよう
に実行される。
【００１５】次にモートルおよび回転数検出器の接続切
替について説明する。
替について説明する。
【００１６】本システムを制御する制御回路７はシーケ
ンサあるいはシーケンス回路等により構成され、切替指
令信号８をインバータ２へ出力すると同時に切替回路５
の切り替えを行う。例えばモートル３ａを駆動していた
状態からモートル３ｂに切り替える場合は、初め切替回
路５により、インバータの出力部とモートル３ａが接続
され、また回転数検出器４ａの出力信号がインバータ２
にフィードバックされるように接続されている。そして
モートル３ｂを駆動するよう切り替え指令が発せられる
と切替回路５は、インバータの出力部をモートル３ｂに
切り替え接続し、また回転数検出器４ｂの出力信号がイ
ンバータ２にフィードバックされるように切り替え接続
する。この結果、モートル３ｂに電力を供給できるよう
になり、またモートル３ｂの回転数は回転数検出器４ｂ
によりインバータ２にフィードバックすることが可能に
なる。勿論この時、インバータの内部定数は先に述べた
ようにモートル３ｂに対応するテーブルｂに切り替わっ
ており、モートルとインバータの関係は一致している。
ンサあるいはシーケンス回路等により構成され、切替指
令信号８をインバータ２へ出力すると同時に切替回路５
の切り替えを行う。例えばモートル３ａを駆動していた
状態からモートル３ｂに切り替える場合は、初め切替回
路５により、インバータの出力部とモートル３ａが接続
され、また回転数検出器４ａの出力信号がインバータ２
にフィードバックされるように接続されている。そして
モートル３ｂを駆動するよう切り替え指令が発せられる
と切替回路５は、インバータの出力部をモートル３ｂに
切り替え接続し、また回転数検出器４ｂの出力信号がイ
ンバータ２にフィードバックされるように切り替え接続
する。この結果、モートル３ｂに電力を供給できるよう
になり、またモートル３ｂの回転数は回転数検出器４ｂ
によりインバータ２にフィードバックすることが可能に
なる。勿論この時、インバータの内部定数は先に述べた
ようにモートル３ｂに対応するテーブルｂに切り替わっ
ており、モートルとインバータの関係は一致している。
【００１７】モートル３ｂを駆動していた状態からモー
トル３ａに切り替える場合も同様にして行うことができ
る。
トル３ａに切り替える場合も同様にして行うことができ
る。
【００１８】切り替えは、切替回路５により自動切り替
える方法の他、手動切り替えることも可能である。
える方法の他、手動切り替えることも可能である。
【００１９】以上のようにこの実施例によれば、ソフト
ウエア的な内部定数切替と、ハード的なモートルおよび
回転数検出器の接続切替はほぼ同時に行われる。したが
って前記モートル３ａまたは３ｂのモートル回路定数と
前記インバータ２のインバータの内部定数は常に一致し
ているので、安定に運転することができる。しかも駆動
する各々のモートル回路定数を設定及び選択出来ること
により、運転効率、モートル、インバータの利用率及び
使い勝手が向上する効果がある。
ウエア的な内部定数切替と、ハード的なモートルおよび
回転数検出器の接続切替はほぼ同時に行われる。したが
って前記モートル３ａまたは３ｂのモートル回路定数と
前記インバータ２のインバータの内部定数は常に一致し
ているので、安定に運転することができる。しかも駆動
する各々のモートル回路定数を設定及び選択出来ること
により、運転効率、モートル、インバータの利用率及び
使い勝手が向上する効果がある。
【００２０】またオペレータ６から、仕様に応じた複数
台のモートルのモートル回路定数を簡単に設定すること
ができる。
台のモートルのモートル回路定数を簡単に設定すること
ができる。
【００２１】また設定された回路定数が現実的な範囲に
あるか、あるいはインバータの出力容量から見て設定さ
れた容量のモートルが実際に駆動できるか、等の合理性
を判断し、異常な場合に警告を発することで、設定誤り
を防止できる。さらにモートルの容量よりインバータ容
量が小さい場合にはエラーメッセージとして［インバー
タ容量不足］、［使用不可］、等のコメントをオペレー
タのデジタル表示部に表示し、注意を喚起することが可
能である。
あるか、あるいはインバータの出力容量から見て設定さ
れた容量のモートルが実際に駆動できるか、等の合理性
を判断し、異常な場合に警告を発することで、設定誤り
を防止できる。さらにモートルの容量よりインバータ容
量が小さい場合にはエラーメッセージとして［インバー
タ容量不足］、［使用不可］、等のコメントをオペレー
タのデジタル表示部に表示し、注意を喚起することが可
能である。
【００２２】なお回転数検出器を必要としないセンサー
レスベクトル制御方式のインバータが実用化されている
が、この場合は回転数検出器４ａ、４ｂを省略でき、切
り替え回路５の対応する切り替えは省略することができ
る。
レスベクトル制御方式のインバータが実用化されている
が、この場合は回転数検出器４ａ、４ｂを省略でき、切
り替え回路５の対応する切り替えは省略することができ
る。
【００２３】ここで具体的な例として、自動倉庫等に使
用されるスタッカークレ−ン装置に応用した場合を説明
する。
用されるスタッカークレ−ン装置に応用した場合を説明
する。
【００２４】スタッカークレ−ンは任意に指示された棚
に荷物の搬入、搬出を行うことに使用されるもので、図
５に示す通り一般的には昇降用モートルａ、フォーク用
モートルｂ、走行用モートルｃより構成されている。フ
ォーク用モートルｂが動作中は棚の柱と衝突するため、
昇降用モートルａ、走行用モートルｃは動作させない。 従ってこの実施例では、昇降用モートルａとフォーク用
モートルｂは同時運転しないため、インバータは同一品
を使用してよいことになる。各々の運転、使用状態を図
６の運転パターンに示す。これは図５の荷物を３段目に
搬入する場合の例である。運転範囲Ｐ１ではモートル切
り替え指令信号８をＯＦＦとし、モートルａで昇降運転
を行う。運転範囲Ｐ２ではモートルｂを使用するため切
り替え指令信号８をＯＮとし、制御に使用するテーブル
をテーブルｂとしフォーク出の運転を行う。運転範囲Ｐ
３では、荷物を棚に下ろすため、モートルａにて低速下
降する。この場合はテーブルｂを使用するため、切り替
え指令信号８をＯＦＦとする。最後の範囲Ｐ４では、フ
ォークを戻す必要があるため、切り替え指令信号８をＯ
Ｎとし、フォーク動作を行う。この一連の動作をパター
ンの一部として繰り返し使用する。
に荷物の搬入、搬出を行うことに使用されるもので、図
５に示す通り一般的には昇降用モートルａ、フォーク用
モートルｂ、走行用モートルｃより構成されている。フ
ォーク用モートルｂが動作中は棚の柱と衝突するため、
昇降用モートルａ、走行用モートルｃは動作させない。 従ってこの実施例では、昇降用モートルａとフォーク用
モートルｂは同時運転しないため、インバータは同一品
を使用してよいことになる。各々の運転、使用状態を図
６の運転パターンに示す。これは図５の荷物を３段目に
搬入する場合の例である。運転範囲Ｐ１ではモートル切
り替え指令信号８をＯＦＦとし、モートルａで昇降運転
を行う。運転範囲Ｐ２ではモートルｂを使用するため切
り替え指令信号８をＯＮとし、制御に使用するテーブル
をテーブルｂとしフォーク出の運転を行う。運転範囲Ｐ
３では、荷物を棚に下ろすため、モートルａにて低速下
降する。この場合はテーブルｂを使用するため、切り替
え指令信号８をＯＦＦとする。最後の範囲Ｐ４では、フ
ォークを戻す必要があるため、切り替え指令信号８をＯ
Ｎとし、フォーク動作を行う。この一連の動作をパター
ンの一部として繰り返し使用する。
【００２５】以上の例では、２種類の前記テーブルを切
り替え指令信号にて切り替えるようにしたが、テーブル
数を増し、また切り替え指令（選択）信号８および切替
回路５の回路数を増すことで、２台以上のモートルの選
択運転が可能である。
り替え指令信号にて切り替えるようにしたが、テーブル
数を増し、また切り替え指令（選択）信号８および切替
回路５の回路数を増すことで、２台以上のモートルの選
択運転が可能である。
【００２６】また制御システムを用いることにより、運
転パターン図によりどのような順序でも各モートルの切
り替え駆動が可能である。
転パターン図によりどのような順序でも各モートルの切
り替え駆動が可能である。
【００２７】また、インバータ装置の機能において、前
記ベクトル制御の他に電圧−周波数制御（出力電圧と出
力周波数の比をある関数関係で出力し制御する制御方式
）の機能を有している。このため、図７に示す通り用途
に応じてさらに、前記ベクトル制御と電圧−周波数制御
を交互に使用することも可能である。この場合、図４と
ほぼ同様に考えることができるので、ここでの説明は省
略する。
記ベクトル制御の他に電圧−周波数制御（出力電圧と出
力周波数の比をある関数関係で出力し制御する制御方式
）の機能を有している。このため、図７に示す通り用途
に応じてさらに、前記ベクトル制御と電圧−周波数制御
を交互に使用することも可能である。この場合、図４と
ほぼ同様に考えることができるので、ここでの説明は省
略する。
【００２８】このようにすれば、負荷機のトルク特性に
より、ベクトル制御又は電圧−周波数制御の選択が可能
で、さらに機能選択のバリエーションをさらに広げるこ
とができる。
より、ベクトル制御又は電圧−周波数制御の選択が可能
で、さらに機能選択のバリエーションをさらに広げるこ
とができる。
【００２９】以上の実施例によれば、１台のインバータ
で複数台のモートル回路定数の異なるモートルを駆動で
きることにより、制御盤等のスペースをコンパクト化す
ることができる効果がある。
で複数台のモートル回路定数の異なるモートルを駆動で
きることにより、制御盤等のスペースをコンパクト化す
ることができる効果がある。
【００３０】
【発明の効果】本発明によれば、１台のインバータで複
数台のモートル回路定数の異なるモートルを切り替え接
続し、安定に運転できる効果がある。
数台のモートル回路定数の異なるモートルを切り替え接
続し、安定に運転できる効果がある。
【図１】本発明の一実施例を示す駆動システム構成図（
１対多制御）である。
１対多制御）である。
【図２】図１の実施例に示した、各モートルの等価回路
の一例を示した図である。
の一例を示した図である。
【図３】図１の実施例に示した、インバータ内の記憶内
容を示す図である。
容を示す図である。
【図４】本発明による、インバータ内部処理フローチャ
ートの一実施例を示す図である。
ートの一実施例を示す図である。
【図５】本発明の、他の具体的な一実施例を示す図であ
る。
る。
【図６】図５の実施例に示した、搬入時運転パターン図
の一例を示した図である。
の一例を示した図である。
【図７】本発明による、インバータ内部処理フローチャ
ートの他の一実施例を示す図である。
ートの他の一実施例を示す図である。
【図８】従来の駆動システム構成図を示す。（１対１制
御）
御）
【図９】図８の実施例に示した、モートルの等価回路の
一例を示した図である。
一例を示した図である。
Claims (6)
- 【請求項１】予め記憶したモートル回路定数に基づいて
モートルを駆動制御するインバータ装置において、モー
トル回路定数を複数組記憶する記憶手段と、前記記憶さ
れた複数のモートル回路定数の組から任意のモートル回
路定数を選択する選択手段と、前記選択された特定のモ
ートル回路定数の組に基づいて、モートルの駆動制御を
実行する制御手段とを備えたことを特徴とするインバー
タ装置。 - 【請求項２】前記記憶手段は書き換え可能であることを
特徴とする請求項１記載のインバータ装置。 - 【請求項３】予め記憶したモートル回路定数に基づいて
モートルを駆動制御するインバータ装置において、モー
トル回路定数を記憶する書き換え可能な記憶手段と、前
記記憶手段に、所望のモートル回路定数を記憶設定する
設定手段と前記記憶手段に記憶設定されたモートル回路
定数に基づいてモートルを駆動制御する制御手段とを備
えたことを特徴とするインバータ装置。 - 【請求項４】電源と、前記電源を入力部に接続し、出力
部に接続されたモートルを駆動するインバータ装置と、
前記インバータ装置の出力部に接続され、複数のモート
ルを選択切り替え接続するモートル切替手段と、前記モ
ートル切替手段を介して前記インバータ装置に切り替え
接続される複数のモートルと、前記インバータに内部定
数切替信号を出力し、かつ該内部定数に対応したモート
ルに切り替えるように、前記モートル切替手段に切り替
え信号を出力する制御手段と、前記インバータ装置にモ
ートル回路定数を設定する設定手段とを備えたことを特
徴とするモートル駆動制御システム。 - 【請求項５】モートル回路定数に関するインバータ内部
定数切替の制御方法において、外部から入力されたモー
トル回路定数切替信号の信号情報に基づいて、制御すべ
きモートル種別を判定するステップと、前記判定された
モートル種別により、予め記憶した複数のモートル回路
定数の１つをインバータ制御処理定数として設定するス
テップと、前記設定されたインバータ制御処理定数によ
りインバータ制御を実行するステップとを備えたことを
特徴とするインバータ内部定数切替の制御方法。 - 【請求項６】モートル回路定数をインバータ装置の内部
に設定する内部定数設定方法において、必要なモートル
回路定数が設定されていることを判定する第１のステッ
プと、前記内部定数の合理性を判断する第２のステップ
と前記第１のステップで必要なモートル回路定数設定さ
れていないと判定されるか、前記第２のステップで前記
内部定数が合理的でないと判断されたとき警告表示をす
る第３のステップとを備えたことを特徴とする内部定数
設定方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03006214A JP3128833B2 (ja) | 1991-01-23 | 1991-01-23 | インバータ装置、制御方法、内部定数設定方法及びモートル駆動システム |
| JP35264699A JP3402293B2 (ja) | 1991-01-23 | 1999-12-13 | モートル駆動システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03006214A JP3128833B2 (ja) | 1991-01-23 | 1991-01-23 | インバータ装置、制御方法、内部定数設定方法及びモートル駆動システム |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10003644A Division JPH10174480A (ja) | 1998-01-12 | 1998-01-12 | インバータ装置およびその制御方法 |
| JP35264699A Division JP3402293B2 (ja) | 1991-01-23 | 1999-12-13 | モートル駆動システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04248391A true JPH04248391A (ja) | 1992-09-03 |
| JP3128833B2 JP3128833B2 (ja) | 2001-01-29 |
Family
ID=11632274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03006214A Expired - Lifetime JP3128833B2 (ja) | 1991-01-23 | 1991-01-23 | インバータ装置、制御方法、内部定数設定方法及びモートル駆動システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3128833B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6252367B1 (en) | 1999-01-11 | 2001-06-26 | Fanuc Ltd. | Servo controller |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3277521B2 (ja) | 1991-09-11 | 2002-04-22 | 株式会社日立製作所 | 誘導電動機の制御装置 |
| US8547534B2 (en) | 2009-09-03 | 2013-10-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Optical fiber sensor, pressure sensor, end effector and sensor signal processor |
| JP6165575B2 (ja) | 2013-09-30 | 2017-07-19 | 株式会社日立産機システム | 電力変換装置 |
-
1991
- 1991-01-23 JP JP03006214A patent/JP3128833B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6252367B1 (en) | 1999-01-11 | 2001-06-26 | Fanuc Ltd. | Servo controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3128833B2 (ja) | 2001-01-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH04248391A (ja) | インバータ装置、制御方法、内部定数設定方法及びモートル駆動システム | |
| JP2003275486A (ja) | 多頭式刺繍機用のヘッド制御装置およびヘッド制御方法 | |
| US4837491A (en) | Motor velocity control apparatus | |
| JPH10174480A (ja) | インバータ装置およびその制御方法 | |
| JP3402293B2 (ja) | モートル駆動システム | |
| JPH05127734A (ja) | マニピユレータの作動表示装置 | |
| JPH0576195A (ja) | 誘導電動機の制御装置及び制御方法 | |
| JPS6253402B2 (ja) | ||
| JPS6041361B2 (ja) | ア−ク溶接ロボツト | |
| JP2006345694A (ja) | インバータ装置 | |
| JPH08137502A (ja) | モータの負荷切換方式 | |
| JP2002233182A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JP2003204696A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JP2521793B2 (ja) | 自動倉庫のクレ―ン制御装置 | |
| JP2001315911A (ja) | 移動棚装置 | |
| JPH0318293A (ja) | モータ制御回路 | |
| JPH06189590A (ja) | 汎用インバータのパラメータ設定方法 | |
| JP3334971B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH04327404A (ja) | 荷取扱い設備 | |
| JPH0620162Y2 (ja) | 設備故障診断装置 | |
| KR0126411Y1 (ko) | 로봇의 현재 위치 백업 장치 | |
| KR100246308B1 (ko) | 공작 기계의 스핀들 모터 구동 장치 | |
| JPH0313606B2 (ja) | ||
| JPH1173209A (ja) | プログラマブルコントローラ | |
| JPH0540460Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071117 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081117 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091117 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101117 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101117 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111117 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111117 Year of fee payment: 11 |