JPH0469099A - パルスモータ多軸制御装置 - Google Patents
パルスモータ多軸制御装置Info
- Publication number
- JPH0469099A JPH0469099A JP17589490A JP17589490A JPH0469099A JP H0469099 A JPH0469099 A JP H0469099A JP 17589490 A JP17589490 A JP 17589490A JP 17589490 A JP17589490 A JP 17589490A JP H0469099 A JPH0469099 A JP H0469099A
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- Japan
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- logic
- signal
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- Pending
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、一つのコントローラによって多軸のパルス
干−夕を時分割制御することのできる、パルスモータ多
軸制御装置に関するものである。
干−夕を時分割制御することのできる、パルスモータ多
軸制御装置に関するものである。
（従来技術）
一般に、多軸のパルスモータを制御するパルスモータ多
軸制御装置は、第６図に示すように、コントローラｌと
ドライバ２とモータ３によって一軸分が１セツトとして
構成され、これが軸数分設けられてなる。従って、各モ
ータ３．３・・・が同時に動作する場合においては、１
つのコントローラ１で複数のモータ３゜３・・・に対す
る制御を行うというような兼用はできない。
軸制御装置は、第６図に示すように、コントローラｌと
ドライバ２とモータ３によって一軸分が１セツトとして
構成され、これが軸数分設けられてなる。従って、各モ
ータ３．３・・・が同時に動作する場合においては、１
つのコントローラ１で複数のモータ３゜３・・・に対す
る制御を行うというような兼用はできない。
第７図はドライバの構成を示すもので、４はＣＷパルス
（時計回りパルス）、ＣＣＷパルス（反時計回りパルス
）を受けるロジック、５は該ロジック４からの信号を増
幅して干−夕３を時計回り、或は反時計回りに回転させ
る電力増幅部である。該電力増幅部５は上記ＣＷパルス
、ＣＣＷパルスのパルス信号のほか、モータ３に相電流
を流させないようにするホールドオフ信号や、動作時の
数％から数十％に相電流を減少させるカレントダウン信
号も受け、相電流をホールトオフ信号、カレントダウン
信号に応じて制御することができるようになっている。
（時計回りパルス）、ＣＣＷパルス（反時計回りパルス
）を受けるロジック、５は該ロジック４からの信号を増
幅して干−夕３を時計回り、或は反時計回りに回転させ
る電力増幅部である。該電力増幅部５は上記ＣＷパルス
、ＣＣＷパルスのパルス信号のほか、モータ３に相電流
を流させないようにするホールドオフ信号や、動作時の
数％から数十％に相電流を減少させるカレントダウン信
号も受け、相電流をホールトオフ信号、カレントダウン
信号に応じて制御することができるようになっている。
（発明が解決しようとする課題）
ところで、複数の干−夕３．３・・・が同時に動作する
場合のあるものについては、各コントローラ１．１・・
・、ドライバ２．２・・・干−夕３．３・・・からなる
各セットは同時に動作しなければならず、例えば−っの
コントロラｌに複数のドライバ２．２・・・をコントよ
うな部分的兼用は不可能である。
場合のあるものについては、各コントローラ１．１・・
・、ドライバ２．２・・・干−夕３．３・・・からなる
各セットは同時に動作しなければならず、例えば−っの
コントロラｌに複数のドライバ２．２・・・をコントよ
うな部分的兼用は不可能である。
しかしながら、多軸制御において時分割で干りを駆動す
ることが許容される場合も少なくない。このような場合
においても第６図に示すように各軸に対応してコントロ
ーラ１を１個づつ設けることは、コントローラが決して
安価なものでないだけに無駄であり、制御装置のコスト
ダウンを距む要因となる。
ることが許容される場合も少なくない。このような場合
においても第６図に示すように各軸に対応してコントロ
ーラ１を１個づつ設けることは、コントローラが決して
安価なものでないだけに無駄であり、制御装置のコスト
ダウンを距む要因となる。
そこで、従来は１つのコントローラ例えばＡが動作して
おり、別のコントローラ例えばＢが動作してないことが
明白な場合には、各軸毎にコントローラを設けるという
無駄な構成の設計を控え、一部の軸にはモータとして交
流同期モータ等を用いることで対応していた。
おり、別のコントローラ例えばＢが動作してないことが
明白な場合には、各軸毎にコントローラを設けるという
無駄な構成の設計を控え、一部の軸にはモータとして交
流同期モータ等を用いることで対応していた。
しかしながら、交流同期モータは商用電源を用いて使用
した場合、位置制御精度等がパルスモータに比較して明
らかに悪い。従って、高い位置制御精度が必要な場合に
は適しないことになる。
した場合、位置制御精度等がパルスモータに比較して明
らかに悪い。従って、高い位置制御精度が必要な場合に
は適しないことになる。
この発明は上記事情に鑑みて為されたもので、一つのコ
ントローラを用いて位置制御精度の高い多数のパルスモ
ータを、それと同数のドライバを介して多軸制御できる
、安価なパルスモータ多軸制御装置を提供することを目
的とする。
ントローラを用いて位置制御精度の高い多数のパルスモ
ータを、それと同数のドライバを介して多軸制御できる
、安価なパルスモータ多軸制御装置を提供することを目
的とする。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するため、この発明は−っのコントロー
ラと、該コントローラによって制御される複数のドライ
バと、該各ドライバに対応して設けられたパルス千−夕
とから成り、上記コントローラは各ドライバに共通に制
御用のパルス信号等を送出すると共に、制御するドライ
バを選択するドライバ選択信号も送出するように構成さ
れ、上記各ドライバはそれぞれ０ｗパルス、ＣＣＷパル
スを入力とするロジックに前記ドライバ選択信号が入力
されるようにされ、ドライバ選択がされたときのみ該ロ
ジックが動作するように構成されてなることを特徴とす
る。
ラと、該コントローラによって制御される複数のドライ
バと、該各ドライバに対応して設けられたパルス千−夕
とから成り、上記コントローラは各ドライバに共通に制
御用のパルス信号等を送出すると共に、制御するドライ
バを選択するドライバ選択信号も送出するように構成さ
れ、上記各ドライバはそれぞれ０ｗパルス、ＣＣＷパル
スを入力とするロジックに前記ドライバ選択信号が入力
されるようにされ、ドライバ選択がされたときのみ該ロ
ジックが動作するように構成されてなることを特徴とす
る。
（作用）
本発明によれば、一つのコントローラから全ドライバに
パルス信号等を伝達すると共に、動作させたいドライバ
にのみドライバ選択信号を送出してそのドライバを動作
可能にするので、コントローラの数を僅かに１個の安価
な装置によって時分割でのパルスモータの多軸制御が可
能になるものである。
パルス信号等を伝達すると共に、動作させたいドライバ
にのみドライバ選択信号を送出してそのドライバを動作
可能にするので、コントローラの数を僅かに１個の安価
な装置によって時分割でのパルスモータの多軸制御が可
能になるものである。
そして、各ドライバは、パルス信号を受けるロジックに
上記ドライバ選択信号を受けて該ロジックが動作可能に
なるようにされているので、パルス信号によるロジック
の制御がカレントダウン、ホールドオフと全く別個独立
して行うことが可能である。従って、パルスモータが回
転してはならないとき、例えば自重等の外力によって回
転してしまうというような類の不都合が生じないように
することができる。
上記ドライバ選択信号を受けて該ロジックが動作可能に
なるようにされているので、パルス信号によるロジック
の制御がカレントダウン、ホールドオフと全く別個独立
して行うことが可能である。従って、パルスモータが回
転してはならないとき、例えば自重等の外力によって回
転してしまうというような類の不都合が生じないように
することができる。
（実施例）
以下、この発明を図示した実施例に基すいて詳細に説明
する。
する。
第１図は本発明の一実施例を示す回路ブロック図、第２
図は第１図に示した装置のドライバの構成を示す回路ブ
ロック図、第３図はロジック４の入力部の回路図である
。
図は第１図に示した装置のドライバの構成を示す回路ブ
ロック図、第３図はロジック４の入力部の回路図である
。
この発明に係るパルスモータ多軸制御装置は、ドライバ
２．２・・・を制御するコントローラｌの数が僅かに１
個である。そして、該コントローラ１は各ドライバ２．
２・・・に対してモータ制御用のパルス信号、具体的に
はＣＷパルス、ＣＣＷパルスを共通に送出する。
２．２・・・を制御するコントローラｌの数が僅かに１
個である。そして、該コントローラ１は各ドライバ２．
２・・・に対してモータ制御用のパルス信号、具体的に
はＣＷパルス、ＣＣＷパルスを共通に送出する。
そして、パルス信号とは別に多数のドライバ２．２・・
・のなかから動作させるドライバ２を１個選ぶドライバ
選択信号をドライバ２に個別的に送出する。その結果、
ドライバ選択信号を受けたドライバ２のみが、パルス信
号に基づいて自己と対応するパルスモータ３を回転させ
ることができるようになる。従って、多軸のう２によっ
て時分割的に制御することができるものである。
・のなかから動作させるドライバ２を１個選ぶドライバ
選択信号をドライバ２に個別的に送出する。その結果、
ドライバ選択信号を受けたドライバ２のみが、パルス信
号に基づいて自己と対応するパルスモータ３を回転させ
ることができるようになる。従って、多軸のう２によっ
て時分割的に制御することができるものである。
ところで、各ドライバ２は第２図に示すように、コント
ローラｌからのドライバ選択信号が、ＣＷパルス、ＣＣ
Ｗパルスというパルス信号を受けるロジック４に入力さ
れるようにされ、ドライバ選択信号によってロジック４
が選択された場合に、始めてそのロジック４が動作可能
になるようになっている。これは、カレントダウン、ホ
ールドダウンと、パルス信号による回転制御とを別個独
立に行うようにするためである。ここでそのようにする
ことの意義について説明する。
ローラｌからのドライバ選択信号が、ＣＷパルス、ＣＣ
Ｗパルスというパルス信号を受けるロジック４に入力さ
れるようにされ、ドライバ選択信号によってロジック４
が選択された場合に、始めてそのロジック４が動作可能
になるようになっている。これは、カレントダウン、ホ
ールドダウンと、パルス信号による回転制御とを別個独
立に行うようにするためである。ここでそのようにする
ことの意義について説明する。
ドライバ２はパルス信号のほかに、千−タ３に相電流を
流さない入力（例えば「ホールトオ）」と呼ばれている
。）や動作時の数％〜数十％に相電流を減らす入力（例
えば「カレントダウン」と呼ばれている。）などがあり
、ホルトオフ信号を用いてモータ３の動作・不動作の選
択をすることも考えられ得る。しかし、このようにした
場合には、モータ３の回転をさせないとき千−夕３が非
励磁状態になる。すると、僅かな外力によってワークが
動いてしまうというようなことが起り得る。とくに、２
軸（垂直）方向の駆動をするパルス干−夕３の場合、ワ
ークの自重で該パルスモータ３が回転し、ワークの位置
が下がってしまうことになり易い。また、カレントダウ
ン入力の場合は、基本的に干−夕３を励磁するので、ド
ライバ選択信号により制御できるのはロジック４だけと
いう構成にしておかないと、一つのコントローラ１によ
って全ドライバ２．２・・・を制御するようにした場合
、全モータ３．３・・・が同じようにカレントダウンせ
しめられて同じ動作をしてしまうことになる。
流さない入力（例えば「ホールトオ）」と呼ばれている
。）や動作時の数％〜数十％に相電流を減らす入力（例
えば「カレントダウン」と呼ばれている。）などがあり
、ホルトオフ信号を用いてモータ３の動作・不動作の選
択をすることも考えられ得る。しかし、このようにした
場合には、モータ３の回転をさせないとき千−夕３が非
励磁状態になる。すると、僅かな外力によってワークが
動いてしまうというようなことが起り得る。とくに、２
軸（垂直）方向の駆動をするパルス干−夕３の場合、ワ
ークの自重で該パルスモータ３が回転し、ワークの位置
が下がってしまうことになり易い。また、カレントダウ
ン入力の場合は、基本的に干−夕３を励磁するので、ド
ライバ選択信号により制御できるのはロジック４だけと
いう構成にしておかないと、一つのコントローラ１によ
って全ドライバ２．２・・・を制御するようにした場合
、全モータ３．３・・・が同じようにカレントダウンせ
しめられて同じ動作をしてしまうことになる。
このように、ホールドオフ、カレントダウンの二つは、
基本的に電力増幅部５に対するコントロールに関するも
のに過ぎず、ホールドオフ信号、カレントダウン信号は
千−夕３の動作・非動作信号として用いるには不適当で
ある。そこで、各ドライバ２に対するドライバ選択信号
がパルス信号を受けるロジック４に入力されるようにし
、ドライバ選択信号によるロジック４の制御と、カレン
トダウン、ホールドオフ信号による電力増幅部５の制御
とを個別的に独立して行うことができるようにしたので
ある。
基本的に電力増幅部５に対するコントロールに関するも
のに過ぎず、ホールドオフ信号、カレントダウン信号は
千−夕３の動作・非動作信号として用いるには不適当で
ある。そこで、各ドライバ２に対するドライバ選択信号
がパルス信号を受けるロジック４に入力されるようにし
、ドライバ選択信号によるロジック４の制御と、カレン
トダウン、ホールドオフ信号による電力増幅部５の制御
とを個別的に独立して行うことができるようにしたので
ある。
従って、パルス信号、ホールドオフ信号、カレントダウ
ン信号が重複して入力された場合も同等問題なく個別の
効果が得られる。
ン信号が重複して入力された場合も同等問題なく個別の
効果が得られる。
尚、ロジック４の入力部は、第３図にホすように、各信
号、即ちＣＷパルス、ＣＷＷパルス及びドライバ選択信
号がフォトカブラ６．６．６を介して入力されるように
なっている。そして、ドライバ選択信号が入力されない
ときにはＣＷパルス、ＣＣＷパルスのアップダウンカウ
ンタ７への入力が不可能になるようになされている。
号、即ちＣＷパルス、ＣＷＷパルス及びドライバ選択信
号がフォトカブラ６．６．６を介して入力されるように
なっている。そして、ドライバ選択信号が入力されない
ときにはＣＷパルス、ＣＣＷパルスのアップダウンカウ
ンタ７への入力が不可能になるようになされている。
第４図は本願出願入会社製のコントローラ（ＭＰＣ−０
１）を用いたパルスモータ多軸制御装置の具体例を示し
、第５図はこの装置の制御プログラム例の一部を示して
いる。
１）を用いたパルスモータ多軸制御装置の具体例を示し
、第５図はこの装置の制御プログラム例の一部を示して
いる。
（発明の効果）
以上に述べたところから明らかなように、この発明によ
れば、一つのコントローラによって全ドライバにパルス
信号等を共通に伝送すると共に、任意のドライバにドラ
イバ選択信号を送出してそのドライバを動作可能にする
ので、コントローラの数が僅かに１個の安価な装置によ
って時分割でのパルスモータの多軸制御が可能になる。
れば、一つのコントローラによって全ドライバにパルス
信号等を共通に伝送すると共に、任意のドライバにドラ
イバ選択信号を送出してそのドライバを動作可能にする
ので、コントローラの数が僅かに１個の安価な装置によ
って時分割でのパルスモータの多軸制御が可能になる。
そして、各ドライバは、パルス信号を受けるロジックに
上記ドライバ選択信号を受けて該ロジックが動作可能に
なるようにされているので、パルス信号によるロジック
の制御がカレントダウン、ホールトオフと全く別個独立
して行うことが可能である。
上記ドライバ選択信号を受けて該ロジックが動作可能に
なるようにされているので、パルス信号によるロジック
の制御がカレントダウン、ホールトオフと全く別個独立
して行うことが可能である。
示すもので、第１図はパルスモータ多軸制御装置の構成
を示す回路ブロック図、第２図はドライバの構成を示す
回路ブロック図、第３図はロジックの入力部を示す回路
図、第４図は本願出願入会社製のコントローラを用いた
パルスモータ多軸制御装置の具体例を示す回路ブロック
図、第５図は第４図に示した装置による制御プログラム
の一例を示す図、第６図及び第７図は従来例を示すもの
でで、第６図はパルスモータ多軸制御装置の回路ブロッ
ク図、第７図はドライバの構成を示す回路ブロック図で
ある。
を示す回路ブロック図、第２図はドライバの構成を示す
回路ブロック図、第３図はロジックの入力部を示す回路
図、第４図は本願出願入会社製のコントローラを用いた
パルスモータ多軸制御装置の具体例を示す回路ブロック
図、第５図は第４図に示した装置による制御プログラム
の一例を示す図、第６図及び第７図は従来例を示すもの
でで、第６図はパルスモータ多軸制御装置の回路ブロッ
ク図、第７図はドライバの構成を示す回路ブロック図で
ある。
ｌ・・・コントローラ ２・・・ドライバ３・・・モ
ータ ４・・・ロジック５・・・電力増幅部
ータ ４・・・ロジック５・・・電力増幅部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 一つのコントローラと、該コントローラによつて制御
される複数のドライバと、該各ドライバに対応して設け
られその対応するドライバによって駆動されるパルスモ
ータとから成り、 前記コントローラは前記各ドライバに共通に制御用のパ
ルス信号等を送出すると共に制御するドライバを選択す
るドライバ選択信号も送出するように構成され、 前記各ドライバはそれぞれＣＷパルス及びＣ・ＣＷパル
スを入力とするロジックに前記ドライバ選択信号が入力
されるようにされ、ドライバ選択をされたときのみ該ロ
ジックが動作するように構成され、 て成ることを特徴とするパルスモータ多軸制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17589490A JPH0469099A (ja) | 1990-07-03 | 1990-07-03 | パルスモータ多軸制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17589490A JPH0469099A (ja) | 1990-07-03 | 1990-07-03 | パルスモータ多軸制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0469099A true JPH0469099A (ja) | 1992-03-04 |
Family
ID=16004088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17589490A Pending JPH0469099A (ja) | 1990-07-03 | 1990-07-03 | パルスモータ多軸制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0469099A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0739197A (ja) * | 1993-07-23 | 1995-02-07 | Nec Corp | モータ制御装置 |
| JP2007082381A (ja) * | 2005-09-16 | 2007-03-29 | Denso Corp | アクチュエータ制御装置 |
| JP2019129594A (ja) * | 2018-01-24 | 2019-08-01 | ミネベアミツミ株式会社 | モータ駆動システム、モータ駆動制御装置、モータ駆動制御装置の制御方法、及びモータ駆動制御装置の制御プログラム。 |
-
1990
- 1990-07-03 JP JP17589490A patent/JPH0469099A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0739197A (ja) * | 1993-07-23 | 1995-02-07 | Nec Corp | モータ制御装置 |
| JP2007082381A (ja) * | 2005-09-16 | 2007-03-29 | Denso Corp | アクチュエータ制御装置 |
| JP2019129594A (ja) * | 2018-01-24 | 2019-08-01 | ミネベアミツミ株式会社 | モータ駆動システム、モータ駆動制御装置、モータ駆動制御装置の制御方法、及びモータ駆動制御装置の制御プログラム。 |
| US10749452B2 (en) | 2018-01-24 | 2020-08-18 | Minebea Mitsumi Inc. | Motor driving system, motor driving control device, and non-transitory computer readable medium for motor driving control device |
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