JPH0423614B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a) 産業上の利用分野 この発明は射出成型品（以下、成型品という）
の自動取出装置に関する。

(b) 従来技術 従来の自動取出装置は、装置の低コスト化を図
るため走行体或いは前後走行体の駆動源としてコ
ンデンサ走行型のインダクシヨンモータを使用し
ていた。そして成型品をチヤツキングするチヤツ
ク部を所定の成型品の取出位置及び解放位置に高
い位置精度で位置決めするためこれら取出位置及
び解放位置に取付けられたドツクに走行体或いは
前後走行体を押当ててチヤツク部の位置決め精度
を得ていた。

(c) 発明が解決しようとする問題点 然し乍、上記した従来の成型品自動取出装置は
ドツクと走行体或いは前後走行体との押し当て時
の衝突により装置、特にチヤツク部が振動して成
型品のチヤツキング不良等を招く問題を有してい
た。また上記押当時の衝撃により機械的な強度低
下等を招くため、装置の耐久性が悪くなる問題を
も有していた。これらの欠点は駆動源として数値
制御可能なサーボモータ等を使用することにより
解決し得るが、装置が高コスト化する欠点を有し
ていた。

(d) 問題点を解決するための手段 本発明の目的は上記した従来の欠点に鑑み、駆
動源として低コストのコンデンサ走行型のインダ
クシヨンモータを使用し、このインダクシヨンモ
ータに供給される電力をデイジタル制御すること
により取出位置及び解放位置におけるチヤツク部
の位置決め精度が高い射出成型品の自動取出装置
を提供することにある。

そして本発明は、射出成型品の取出位置と解放
位置との間に亘つて往復移動可能に支持される走
行体と、この走行体に前後方向へ往復移動可能に
支持される前後走行体と、この前後走行体に取付
けられた上下作動部材により上下方向へ移動可能
に取付けられチヤツク部とにより射出成型品の取
出しを行う自動取出装置において、 前期走行体或いは前後走行体を往復駆動するコ
ンデンサ走行型のインダクシヨンモータと、 コンデンサが並列接続された主コイル及び補助
コイルに交流電源を供給する第１及び第２の双方
向性開閉素子と、 走行体或いは前後走行体の移動速度を検出する
検出装置と、 前記検出信号の入力周期に基づいて演算された
走行体或いは前後走行体の実移動速度とメモリに
記憶された速度データとにより前後第１或いは第
２の双方向性開閉素子の流通角をデイジタル制御
によりPID演算することにより走行体或いは前後
走行体を取出位置或いは解放位置に停止制御する
制御位置とから構成されている。

(e) 発明の作用 本発明によれば、チヤツク部をスクリユー軸の
軸線方向或いはスクリユー軸の軸線と直行する方
向へ往復移動させる駆動系の駆動源として低コス
トなコンデンサ走行型インダクシヨンモータを使
用し、このインダクシヨンモータを走行体の実移
動速度とメモリに予め記憶された設定素度とに基
づいて第１或いは第２の双方向性開閉素子の流通
角をデイジタル制御によりPID演算し、インダク
シヨンモータに供給される電力量を可変すること
により走行体の速度制御及び位置制御を行い、高
い位置決め精度で走行体を取出位置或いは解放位
置に停止することが出来る。

(f) 発明の効果 本発明の成型品自動取出装置は、駆動源として
低コストのコンデンサ走行型のインダクシヨンモ
ータを使用しているため、走行体或いは前後走行
体における駆動系の低コスト化を図り得ると共
に、このインダクシヨンモータに供給される電力
量をデイジタル制御によるPID演算して走行体或
いは前後走行体を可変速でかつ可変駆動し、成型
品の取出位置及び解放位置におけるチヤツク部の
位置決め精度が高い効果を有している。

(g) 実施例 以下、図面に従つて実施例を説明する。

第１図〜第３図において、射出成型機１には自
動取出装置１５の走行フレーム２が固着されてい
る。この走行フレーム２は射出成型機１における
射出スクリユー（図示せず）の軸線直行方向へ長
尺状からなり、その上面には走行レール３が長手
方向に亘つて固着されている。また前記走行フレ
ーム２にはその長手方向に亘つてラツクギヤ４が
固着されている。前記走行レール３には走行体５
が射出スクリユーの軸線と直交する左右方向へ往
復移動可能に支持されている。この走行体５には
コンデンサ走行型のインダクシヨンモータ６が載
置され、その回転軸には前記ラツクギヤ４と噛み
合うピニオンギヤ（図示せず）が取付けられてい
る。また前記走行体５には前後フレーム７が一体
的に取付けられ、この前後フレーム７には前後レ
ール８が固着されている。この前後レール８には
スクリユー軸の軸線と同方向の前後方向へ往復移
動可能な前後走行体９が支持されている。そして
この前後走行体９には前後シリンダ１０が固定さ
れ、この前後シリンダ１０の作動端は前記前後フ
レーム７に固着されている。これにより前記前後
走行体９は前後シリンダ１０の作動に伴つて射出
スクリユーの軸線と同方向へ往復移動される。

前記前後走行体９にはスクリユー軸の軸線と直
交する方向に上下リンダ１１が固着され、この上
下シリンダ１１の作動端にはチヤツクホルダ１２
が固着されている。尚、チヤツクホルダ１２には
前記前後走行体９に挿通された一対のガイドロツ
ド１６が固着されている。

前記チヤツクホルダ１２にはチヤツクプレート
１３が着脱可能に取付けられ、このチヤツクプレ
ート１３には成型品のランナ或いはスプル（可れ
も図示せず）をチヤツキングする少なくとも一対
のチヤツクシリンダ１４が固定されている。

そして前記インダクシヨンモータ６は以下のよ
うに駆動制御される。

第４図及び第５図において、インダクシヨンモ
ータ６の主コイル２０及び補助コイル２１の一方
端には交流電源ACの一方端子に共通接続されて
いる。また主コイル２０及び補助コイル２１の他
方端には進相用コンデンサ２３が並列接続される
と共に例えばトライアツク（商品名）等の第１及
び第２の双方向性開閉素子２４，２５の一方電極
に夫々接続されている。この第１及び第２の双方
向性開閉素子２４，２５の他方電極は交流電源
ACの他方端子が共通接続されている。

前記インダクシヨンモータ６の回転軸には検出
装置としてのロータリーエンコーダ２６が取けら
れている。このロータリーエンコーダ２６は回転
軸に固定され、外周側に回転方向に向つて所定ピ
ツチｌ毎に多数のスリツト２７ａが穿設されたデ
イスク２７と、このデイスク２７を介して対向的
に配置された発光素子２８及び受光素子２９とか
ら構成されている。そしてこのロータリーエンコ
ーダ２６は回転速度に応じた周期の電気信号KS
を電子制御装置３０へ出力する。また前記回転軸
には前記走行体５がピニオンギヤ及びラツクギヤ
４を介して適宜のギヤ比で駆動連結されている。

電子制御装置３０はマイクロプロセツサ及び記
憶部材（ROM・RAM）を主体に構成され、所
定のプログラムに基づいてインダクシヨンモータ
６を駆動制御する。そして記憶部材を構成する
ROM３１には走行体５の走行パターン（加速走
行、定速走行及び減速走行）に応じた各速度デー
タが書込まれている。このROM３１は走行体５
の走行距離及び走行パターンに応じて適宜交換し
得るもである。また記憶部材の一部を構成し、書
換え可能な距離レジスタ３２には走行体５の成型
品取出位置ａから解放位置（本実施例においては
走行体を解放位置から取出位置ａへ移動させる動
作について説明するが、取出位置から解放位置へ
移動させる場合であつても同様であるため省略す
る。）に至る設定距離データが書込まれている。
またポインタ３３は前記電気信号KSの入力に伴
つて順次インクリメントされ、走行体の実走行距
離を記憶する。第１のレジスタ３４には走行体の
走行パターンが定速走行から減速走行に切換わる
スローダウン開始位置ｂに関する位置データが書
込まれている。

そして電子制御装置３０は電気信号KSの入力
周期に基づいて走行体の実移動速度を演算すると
共に電気信号KSの入力に従つてポインタ３３を
順次インクリメントして走行体５の実移動距離を
記憶する。また電子制御装置３０は上記動作によ
り演算された走行体の実移動速度とポインタ３３
に記憶された走行体の実移動距離に応じてROM
３１からアクセスされた速度データとにより決定
されたPID定数（Ｐは比例定数、Ｉは積分定数、
Ｄは微分定数）により第１の双方向性開閉素子２
４の流通角を決定するタイミング信号のパルス幅
をデイジタル制御によりPID演算する。電子制御
装置３０は電源周波数検出装置４０により電源周
波数をセツトした後にPID演算結果に基づいてセ
ツトされた位相角カウンタ３７を電源周波数のゼ
ロクロスnπ（ｎは任意整数とする）からデイクリ
メントし、そのカウント値が０になつた際に次の
ゼロクロス｛（ｎ＋１）・π｝までのパルス幅から
なるタイミング信号を駆動回路３５に出力する。
これにより走行体５の加速走行時にあつては実移
動速度に対し速度データが高く設定され、PID演
算結果が例えば正の所定値以上となるため、電子
制御装置３０は大きい流通角で第１の双方向性開
閉素子２４を流通させることにより走行体５を加
速駆動させる。反対に走行体５の定速走行時にあ
つては実移動速度と速度データとが略等しく設定
され、PID演算結果が例えば正の所定値以下とな
るため、電子制御装置３０は小さい流通角で第１
の双方向性開閉素子２４を流通させることにより
走行体５を定速駆動させる。

そして上記走行体５の定速走行に伴つてこの走
行体５が第１のレジスタ３４に記憶されたスロー
ダウン開始位置ｂに達した際、電子制御装置３０
は前述動作と同様に電気信号KSの入力周期に応
じて演算された走行体５の実移動速度とROM３
１からアクセスされた速度データとを比較する。
この時、スローダウン開始直後においてはスロー
ダウンテーブルに記憶された速度データが走行体
５の実移動速度より低速度に設定されているた
め、電子制御装置３０は上記PID演算結果が負の
所定値をこえた場合には逆相としての第２の双方
向性開閉素子２５を半波流通させることにより制
動動作する。これによりインダクシヨンモータ１
は減速制動される。

上記減速動作に伴つてポインタ３３に記憶され
た実移動距離とROM３１に記憶された設定距離
とが一致した際、電子制御装置３０は第１の双方
向性開閉素子２４の流通を中断して走行体５を取
出位置ａに停止させる。尚、電子制御装置は電気
信号KSが所定時間の間、入力されない場合、走
行体５が停止されたものと判断する。

尚、上記動作は成型品の解放位置から取出位置
ａに至る往動動作について説明したが、取出位置
ａから解放位置に至る復動動作にあつては、電子
制御装置３０は前述した動作と同様に第２の双方
向性開閉素子２５の流通角をデイジタル制御によ
りPID演算することにより走行体５を復動させ
る。

次に第６図に従つて位置補正動作を説明する。

取出位置ａに対して走行体５がオーバーラン或
いはシヨートストツプした場合、電子制御装置３
０はポインタ３３に記憶された走行体５の実移動
距離と距離レジスタ３２に記憶された設定距離デ
ータとにより走行体５のオーバーラン或いはシヨ
ートストツプした偏位距離±ｃを算出し、この偏
位距離±ｃに基づいて第１のレジスタ３４に記憶
されたスローダウン開始位置ｂをスローダウン開
始位置ｂ±ｃに書換える。そして走行体５がオー
バーランした場合には電子制御装置３０は次往動
時に走行体５をスローダウン開始位置ｂ−ｃから
減速動作させる。また走行体５がシヨートストツ
プした場合には電子制御装置３０は走行体５をス
ローダウン開始位置ｂ＋ｃから減速動作させる。
これにより走行体５は取出位置ａに位置決め制御
される。

尚、本実施例は検出装置をロータリーエンコー
ダ形式としたが、本発明はこの検出装置を磁気検
出装置、交流発電装置（タコゼネレータ）等の何
れの形式であつても実施し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は成型品自動取出装置の概略を示す斜視
図、第２図は前後走行部を示す略体斜視図、第３
図は走行体部を示す略体斜視図、第４図は電子的
ブロツク図、第５図はスローダウン開始後の走行
状態を示すダイヤグラム、第６図は位置補正動作
を示す説明図である。 図中１は射出成形機、１５は自動取出装置、５
は走行体、６はインダクシヨンモータ、９は前後
走行体、１１は上下シリンダ、１２はチヤツクホ
ルダ、２０は主コイル、２１は補助コイル、２３
はコンデンサ、２４は第１の双方向性開閉素子、
２５は第２の双方向性開閉素子、２６は検出装置
としてのロータリーエンコーダ、３０は電子制御
装置、３１はメモリ、ａは取出位置、ACは交流
電源である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 射出成型品の取出位置と解放位置との間に亘
   つて往復移動可能に支持される走行体と、この走
   行体に前後方向へ往復移動可能に支持される前後
   走行体と、この前後走行体に取付けられた上下作
   動部材により上下方向へ移動可能に取付けられチ
   ヤツク部とにより射出成型品の取出しを行う自動
   取出装置において、 前記走行体或いは前後走行体を往復駆動するコ
   ンデンサ走行型のインダクシヨンモータと、 コンデンサが並列接続された主コイル及び補助
   コイルに交流電源を供給する第１及び第２の双方
   向性開閉素子と、 走行体或いは前後走行体の移動速度を検出する
   検出装置と、 前記検出信号の入力周期に基づいて演算された
   走行体或いは前後走行体の実移動速度とメモリに
   記憶された速度データとにより前記第１或いは第
   ２の双方向性開閉素子の流通角をデイジタル制御
   によりPID演算することにより走行体或いは前後
   走行体を取出位置或いは解放位置に停止制御する
   制御装置とを備えてなることを特徴とする射出成
   型品自動取出装置。