JPS62156919A - クランク装置の原点出し方法 - Google Patents
クランク装置の原点出し方法Info
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- JPS62156919A JPS62156919A JP29362085A JP29362085A JPS62156919A JP S62156919 A JPS62156919 A JP S62156919A JP 29362085 A JP29362085 A JP 29362085A JP 29362085 A JP29362085 A JP 29362085A JP S62156919 A JPS62156919 A JP S62156919A
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- Japan
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- point
- drive motor
- movable part
- proximity sensor
- pulse signal
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/64—Mould opening, closing or clamping devices
- B29C45/66—Mould opening, closing or clamping devices mechanical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses
- B30B15/144—Control arrangements for mechanically-driven presses for stopping the press shaft in a predetermined angular position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
３一
本発明は１例えば射出成形機やダイカストマシンなどの
型締装置あるいはプレス機械などに用いるクランク装置
に係り、特にそのクランク装置の原点出し方法に関する
ものである。
型締装置あるいはプレス機械などに用いるクランク装置
に係り、特にそのクランク装置の原点出し方法に関する
ものである。
第７図は、従来の射出成形機に付設される型締装置の一
部側面図である。同図に示すようにテールストック５１
と固定ダイプレート５２との間には、所定の間隔をおい
て配置された４本のタイバー５３（図面においては２本
のタイバー５３しか現われていない）が架設されている
。そしてこのタイバー５３をガイドとして移動ダイプレ
ート５４が前記固定ダイプレート５１に対して移動可能
に支持されている。前記固定ダイプレート５２に固定金
型５５が、移動ダイプレート５４に移動金型５６がそれ
ぞれ取り付けられており、従って固定金型５５に対して
移動金型５６が離接可能になっている。
部側面図である。同図に示すようにテールストック５１
と固定ダイプレート５２との間には、所定の間隔をおい
て配置された４本のタイバー５３（図面においては２本
のタイバー５３しか現われていない）が架設されている
。そしてこのタイバー５３をガイドとして移動ダイプレ
ート５４が前記固定ダイプレート５１に対して移動可能
に支持されている。前記固定ダイプレート５２に固定金
型５５が、移動ダイプレート５４に移動金型５６がそれ
ぞれ取り付けられており、従って固定金型５５に対して
移動金型５６が離接可能になっている。
移動ダイプレート５４にはブラケット５７が突設され、
そのブラケット５７にピン５８を介してクランクアーム
５９の自由端が連結されている。
そのブラケット５７にピン５８を介してクランクアーム
５９の自由端が連結されている。
テールストック５１の下方には型開閉駆動用サーボモー
タ６０が取付けられ、それの駆動軸６１に連結されたク
ランク軸６２の偏心軸部６３にベアリング６４を介して
前記クランクアーム５９の基端部が回転自在に連結され
ている。
タ６０が取付けられ、それの駆動軸６１に連結されたク
ランク軸６２の偏心軸部６３にベアリング６４を介して
前記クランクアーム５９の基端部が回転自在に連結され
ている。
従って前記サーボモータ６０の回転駆動力はクランク軸
６２、偏心軸部６３、クランクアーム５９ならびにブラ
ケット５７を介して移動ダイプレート５４に伝達され、
サーボモータ６０の回転運動はクランク機構により前後
進運動に変換されて、固定金型５２に対する移動金型５
４の離接動作が行なわれる。
６２、偏心軸部６３、クランクアーム５９ならびにブラ
ケット５７を介して移動ダイプレート５４に伝達され、
サーボモータ６０の回転運動はクランク機構により前後
進運動に変換されて、固定金型５２に対する移動金型５
４の離接動作が行なわれる。
またテールストック５１の上方にはブラケットを介して
型厚調整用モータ６６が取付けられ、それの駆動側は歯
車群６７を介して各タイバー５３に連結されており、前
記モータ６６の回転によって型厚調整ができるようにな
っている。
型厚調整用モータ６６が取付けられ、それの駆動側は歯
車群６７を介して各タイバー５３に連結されており、前
記モータ６６の回転によって型厚調整ができるようにな
っている。
クランク機構の駆動源としてサーボモータ６０を使用し
、そのサーボモータ６０の回転角を検出してサーボモー
タ６０に制御信号を与えるために、駆動軸６１と同時回
転するインクルメンタルなエンコーダ６８が付設されて
いる。
、そのサーボモータ６０の回転角を検出してサーボモー
タ６０に制御信号を与えるために、駆動軸６１と同時回
転するインクルメンタルなエンコーダ６８が付設されて
いる。
このエンコーダ６８は安価なため賞月されているが、そ
れがインクルメントであるため、電源を投入して型締装
置を使用するまでの間に型締装置の原点出しを行なう必
要がある。従来の型締装置ではこの原点出しを行なうた
めに、同図に示すように移動ダイプレート５４のプツト
ポイント付近に位置センサ６９が設置されている。
れがインクルメントであるため、電源を投入して型締装
置を使用するまでの間に型締装置の原点出しを行なう必
要がある。従来の型締装置ではこの原点出しを行なうた
めに、同図に示すように移動ダイプレート５４のプツト
ポイント付近に位置センサ６９が設置されている。
従って従来の型締装置では、電源を投入しサーボモータ
６０を回転して、エンコーダからのパルス信号を制御部
（図示せず）のカウンタでカウントするとともに、移動
ダイプレート５４を固定ダイプレート５２側に移動せし
め、それが位置センサ６９の下方に来たことを検知する
と、検知信号を原点信号として制御部（図示せず）に送
って、前記カウンタのカウントをリセットし、その時点
からのエンコーダ６８のパルス信号を有効信号としてサ
ーボモータ６０の制御に使用するシステムになっている
。おな図中の７０はイジェクトロッドである。
６０を回転して、エンコーダからのパルス信号を制御部
（図示せず）のカウンタでカウントするとともに、移動
ダイプレート５４を固定ダイプレート５２側に移動せし
め、それが位置センサ６９の下方に来たことを検知する
と、検知信号を原点信号として制御部（図示せず）に送
って、前記カウンタのカウントをリセットし、その時点
からのエンコーダ６８のパルス信号を有効信号としてサ
ーボモータ６０の制御に使用するシステムになっている
。おな図中の７０はイジェクトロッドである。
ところで従来のようなりランク装置では、前述の位置セ
ンサ６９の取付は位置のばらつきや位置センサ６９の感
応範囲のばらつきが直接原点出しに影響して、原点のば
らつきとして現われる。またクランク装置におるけ駆動
系のバックラッシュあるいは位置センサ６９が磁気セン
サの場合のヒステリシスなどの補正が全くできない。
ンサ６９の取付は位置のばらつきや位置センサ６９の感
応範囲のばらつきが直接原点出しに影響して、原点のば
らつきとして現われる。またクランク装置におるけ駆動
系のバックラッシュあるいは位置センサ６９が磁気セン
サの場合のヒステリシスなどの補正が全くできない。
このようなことから、正確な原点出しができず、適正な
制御動作が行なわれないため、信頼性の点で問題がある
。
制御動作が行なわれないため、信頼性の点で問題がある
。
本発明の目的は、このような従来技術の欠点を解消して
、正確な原点出しができるクランク装置の原点出し方法
を提供することを目的とするものである。
、正確な原点出しができるクランク装置の原点出し方法
を提供することを目的とするものである。
前述の目的を達成するため、本発明は、クランク機構本
体と、そのクランク機構本体を駆動する駆動モータと、
その駆動モータの回転角を検出するインクルメンタルエ
ンコーダと、前記クランク機構本体によって往復動する
可動部と、所定の感応範囲を有し前記可動部が近接する
と感応するように可動部移動範囲のプツトポイント付近
に設けた近接センサと、前記エンコーダからのパルス信
号をカウントするカウンタと、そのカウンタからのカウ
ント信号と前記近接センサからのオン、オフ信号に基ず
いて原点を演算する演算部とを備える。
体と、そのクランク機構本体を駆動する駆動モータと、
その駆動モータの回転角を検出するインクルメンタルエ
ンコーダと、前記クランク機構本体によって往復動する
可動部と、所定の感応範囲を有し前記可動部が近接する
と感応するように可動部移動範囲のプツトポイント付近
に設けた近接センサと、前記エンコーダからのパルス信
号をカウントするカウンタと、そのカウンタからのカウ
ント信号と前記近接センサからのオン、オフ信号に基ず
いて原点を演算する演算部とを備える。
そして前記駆動モータを回転することにより前記クラン
ク機構本体を介して前記可動部を動かし。
ク機構本体を介して前記可動部を動かし。
前記近接センサがオンした第１の時点でのパルス信号の
カウント数と、さらに駆動モータの回転を続行して近接
センサがオフした第２の時点でのパルス信号のカウント
数とから、前記第１の時点と第２の時点との中間点を前
記演算部で演算してその中間点を原点とすることを特徴
とするものである。
カウント数と、さらに駆動モータの回転を続行して近接
センサがオフした第２の時点でのパルス信号のカウント
数とから、前記第１の時点と第２の時点との中間点を前
記演算部で演算してその中間点を原点とすることを特徴
とするものである。
さらに本発明は、前述の目的を達成するため、＝８−
クランク機構本体と、そのクランク機構本体を駆動する
駆動モータと、その駆動モータの回転角を検出するイン
クルメンタルエンコーダと、前記クランク機構本体によ
って往復動する可動部と、所定の感応範囲を有し前記可
動部が接近すると感応するよう可動部移動範囲のプツト
ポイント付近に設けた近接センサと、前記エンコーダか
らのパルス信号をカウントするカウンタと、そのカウン
タからのカウント信号と前記近接センサからのオン、オ
フ信号に基ずいて原点を演算する演算部とを備える。
駆動モータと、その駆動モータの回転角を検出するイン
クルメンタルエンコーダと、前記クランク機構本体によ
って往復動する可動部と、所定の感応範囲を有し前記可
動部が接近すると感応するよう可動部移動範囲のプツト
ポイント付近に設けた近接センサと、前記エンコーダか
らのパルス信号をカウントするカウンタと、そのカウン
タからのカウント信号と前記近接センサからのオン、オ
フ信号に基ずいて原点を演算する演算部とを備える。
そして前記駆動モータを回転することによって前記クラ
ンク機構本体を介して前記可動部を動がし、前記近接セ
ンサがオンした第１の時点でのパルス信号のカウント数
と、さらに駆動モータの回転を続行して近接センサがオ
フした第２の時点でのパルス信号のカウント数と、次に
駆動モータを反転を続行することにより前記可動部の移
動方向を反転して近接センサが再びオンした第３の時点
でのパルス信号のカウント数と、さらに駆動モ−タの回
転を続行して近接センサが再びオフした第４の時点での
パルス信号のカウント数とから。
ンク機構本体を介して前記可動部を動がし、前記近接セ
ンサがオンした第１の時点でのパルス信号のカウント数
と、さらに駆動モータの回転を続行して近接センサがオ
フした第２の時点でのパルス信号のカウント数と、次に
駆動モータを反転を続行することにより前記可動部の移
動方向を反転して近接センサが再びオンした第３の時点
でのパルス信号のカウント数と、さらに駆動モ−タの回
転を続行して近接センサが再びオフした第４の時点での
パルス信号のカウント数とから。
近接センサの感応範囲内でセンサのオン時点とオフ時点
との中間点を前記演算部で演算して、その中間点を原点
とすることを特徴とするのである。
との中間点を前記演算部で演算して、その中間点を原点
とすることを特徴とするのである。
さらに本発明は、前述の目的を達成するため、クランク
機構本体と、そのクランク機構本体を駆動する駆動モー
タと、その駆動モータの回転角を検出するインクルメン
タルエンコーダと、前記クランク機構本体によって往復
動する可動部と、所定の感応範囲を有し前記可動部が接
近すると感応するよう可動部移動範囲のデツトポイント
付近に設けた近接センサと、前記エンコーダからのパル
ス信号をカウントするカウンタと、そのカウンタからの
カウント信号と前記近接センサからのオン、オフ信号に
基ずいて原点を演算する演算部とを備える。
機構本体と、そのクランク機構本体を駆動する駆動モー
タと、その駆動モータの回転角を検出するインクルメン
タルエンコーダと、前記クランク機構本体によって往復
動する可動部と、所定の感応範囲を有し前記可動部が接
近すると感応するよう可動部移動範囲のデツトポイント
付近に設けた近接センサと、前記エンコーダからのパル
ス信号をカウントするカウンタと、そのカウンタからの
カウント信号と前記近接センサからのオン、オフ信号に
基ずいて原点を演算する演算部とを備える。
そして前記駆動モータを回転することによって前記クラ
ンク機構本体を介して可動部を動かし・、前記近接セン
サがオンした第１の時点でのパルス信号のカウント数と
、さらに駆動モータの回転を続行して近接センサがオフ
した第２の時点でのパルス信号のカウント数と、次に駆
動モータを逆転することにより前記可動部の移動方向を
反転して近接センサが再びオンした第３の時点のパルス
信号のカウント数と、さらに駆動モータの回転を続行し
て近接センサが再びオフした第４の時点のパルス信号の
カウント数と、さにら駆動モータの回転を少し続行して
停止した第５の時点のパルス信号から、近接センサの感
応範囲内でセンサのオン時点とオフ時点との中間点なら
びに現在の停止点を前記演算部で演算して、前記中間点
を原点としたことを特徴とするものである。
ンク機構本体を介して可動部を動かし・、前記近接セン
サがオンした第１の時点でのパルス信号のカウント数と
、さらに駆動モータの回転を続行して近接センサがオフ
した第２の時点でのパルス信号のカウント数と、次に駆
動モータを逆転することにより前記可動部の移動方向を
反転して近接センサが再びオンした第３の時点のパルス
信号のカウント数と、さらに駆動モータの回転を続行し
て近接センサが再びオフした第４の時点のパルス信号の
カウント数と、さにら駆動モータの回転を少し続行して
停止した第５の時点のパルス信号から、近接センサの感
応範囲内でセンサのオン時点とオフ時点との中間点なら
びに現在の停止点を前記演算部で演算して、前記中間点
を原点としたことを特徴とするものである。
次に本発明の実施例について図とともに説明する。第１
図は１本発明の実施例に係るクランク装置を用いた射出
成形機の概略構成図である。
図は１本発明の実施例に係るクランク装置を用いた射出
成形機の概略構成図である。
図中の１は射出成形機の基台部で、それの上部前面で図
面に向って右側には操作・表示パネル２が、また左側に
は成形品排出用のシュート３がそ＝１１− れぞれ設けられている。基台部１の上部には、射出カバ
ー４、安全ドア５ならびにクランクカバー６が設けられ
ている。
面に向って右側には操作・表示パネル２が、また左側に
は成形品排出用のシュート３がそ＝１１− れぞれ設けられている。基台部１の上部には、射出カバ
ー４、安全ドア５ならびにクランクカバー６が設けられ
ている。
射出カバー４上にはペレット状の成形材料を投入するホ
ッパー７が設けられ、内部にはチャージ用サーボモータ
８．射出用サーボモータ９、ノズルタッチリミットスイ
ッチ１０、ノズルタッチパック用モータ１１ならびに加
熱筒１２などが設けられている。前記一方の安全ドア５
の内側からクランクカバー６の内側にかけて、後述する
クランク機構を備えた型締装置が設置されている。
ッパー７が設けられ、内部にはチャージ用サーボモータ
８．射出用サーボモータ９、ノズルタッチリミットスイ
ッチ１０、ノズルタッチパック用モータ１１ならびに加
熱筒１２などが設けられている。前記一方の安全ドア５
の内側からクランクカバー６の内側にかけて、後述する
クランク機構を備えた型締装置が設置されている。
第２図は、その型締装置と制御部との関係を示す機能ブ
ロック図である。
ロック図である。
同図に示すようにテールストック１３と固定ダイプレー
ト１４との間には、所定の間隔をおいて上、下、左、右
配置された４本のタイバー１５が架設されている。そし
てこのタイバー１５をガイドとして移動ダイプレート１
６が移動可能に支持されており、前記固定ダイプレート
１４に固定金型１７が、移動ダイプレート１６に移動金
型１８がそれぞれ固定され、従って固定金型１７に対し
て移動金型１８が離接可能になっている。
ト１４との間には、所定の間隔をおいて上、下、左、右
配置された４本のタイバー１５が架設されている。そし
てこのタイバー１５をガイドとして移動ダイプレート１
６が移動可能に支持されており、前記固定ダイプレート
１４に固定金型１７が、移動ダイプレート１６に移動金
型１８がそれぞれ固定され、従って固定金型１７に対し
て移動金型１８が離接可能になっている。
移動ダイプレート１６にはテールストック１３側に向け
てブラケット１９が突設され、それにピン２０を介して
クランクアーム２１の自由端が回動可能に連結されてい
る。テールストック１３の下方には型開閉用サーボモー
タ２２が設置されており、それの駆動軸２３に連結され
たクランク軸２４の偏心軸部にベアリング２６を介して
前記クランクアーム２１の基端部が回転自在に連結され
ている。
てブラケット１９が突設され、それにピン２０を介して
クランクアーム２１の自由端が回動可能に連結されてい
る。テールストック１３の下方には型開閉用サーボモー
タ２２が設置されており、それの駆動軸２３に連結され
たクランク軸２４の偏心軸部にベアリング２６を介して
前記クランクアーム２１の基端部が回転自在に連結され
ている。
従って前記型開閉用サーボモータ２２の回転駆動力はク
ランク軸２４．偏心軸部２５、クランクアーム２１なら
びにブラケット１９を介して移動ダイプレート１６に伝
達され、サーボモータ２２の回転運動はクランク機構に
よって前後進運動に変換され、固定金型１４に対する移
動金型】６の離接動作が行なわれる。
ランク軸２４．偏心軸部２５、クランクアーム２１なら
びにブラケット１９を介して移動ダイプレート１６に伝
達され、サーボモータ２２の回転運動はクランク機構に
よって前後進運動に変換され、固定金型１４に対する移
動金型】６の離接動作が行なわれる。
またテールストック１３の上方にはブラケット２７を介
して型厚調整用モータ２８が取付けられ。
して型厚調整用モータ２８が取付けられ。
それの駆動側は歯車群２９を介して各タイバー１５に連
結されており、前記モータ２８にの回転によって型厚調
整ができるようになっている。
結されており、前記モータ２８にの回転によって型厚調
整ができるようになっている。
クランク機構の駆動源としてサーボモータ２２を使用し
、そのサーボモータ２２の回転角を検出してサーボモー
タ２２に制御信号を与えるために、駆動軸２３と同一回
転するインクルメンタルなエンコーダ３０が付設されて
いる。
、そのサーボモータ２２の回転角を検出してサーボモー
タ２２に制御信号を与えるために、駆動軸２３と同一回
転するインクルメンタルなエンコーダ３０が付設されて
いる。
固定ダイプレート１４には移動ダイプレート１６側に向
けて延びたアーム３１が設けられ、それの先端部には位
置検出用の磁気センサ３２が固定されている。一方、移
動ダイプレート１６には固定ダイプレート１４側に向け
て延びたアーム３３が設けられており、それの先端部に
は磁性体３４が固定されて、前記移動ダイプレート１６
の移動に伴なって図に示す如く磁気センサ２３と微小の
隙間をおいて対向するようになっている。この磁性体３
４と前記磁気センサ２３とで原点出し用の近接センサを
構成している。なお、図中の３５は、型開きの後に成形
品を移動金型１８から取り出すためのイジェクトロッド
である。
けて延びたアーム３１が設けられ、それの先端部には位
置検出用の磁気センサ３２が固定されている。一方、移
動ダイプレート１６には固定ダイプレート１４側に向け
て延びたアーム３３が設けられており、それの先端部に
は磁性体３４が固定されて、前記移動ダイプレート１６
の移動に伴なって図に示す如く磁気センサ２３と微小の
隙間をおいて対向するようになっている。この磁性体３
４と前記磁気センサ２３とで原点出し用の近接センサを
構成している。なお、図中の３５は、型開きの後に成形
品を移動金型１８から取り出すためのイジェクトロッド
である。
前記型開閉用サーボモータ２２ならびにエンコーダ３０
は、制御部３６に接続されている。この制御部３６は、
中央演算処理装置（ＣＰＵ）３７、ランダムアクセスメ
モリ（ＲＡＭ）ならびにリードオンリメモリ（ＲＯＭ）
を備えたメモリ３８、サーボモータ３９、Ｄ／Ａ変換器
４０、カウンタ４１などから構成されている。
は、制御部３６に接続されている。この制御部３６は、
中央演算処理装置（ＣＰＵ）３７、ランダムアクセスメ
モリ（ＲＡＭ）ならびにリードオンリメモリ（ＲＯＭ）
を備えたメモリ３８、サーボモータ３９、Ｄ／Ａ変換器
４０、カウンタ４１などから構成されている。
第３図ならびに第４図は、第１の原点出し方法を説明す
るための説明図ならびにタイミングチャートである。
るための説明図ならびにタイミングチャートである。
第３図において１図中の点Ｘは型締完了点（原点）、点
Ｙは型開完了点、範囲Ｚは磁気センサ３２（近接センサ
）の感応範囲を示している。同図に示しているように、
点Ａで電源が投入されると型開閉用サーボモータ２２が
回転を開始し、それによってエンコーダ３０が回転して
パルス信号が制御部３６のパルスカウンタ４１に出力さ
れるとともに、前述のクランク機構を介して移動ダイプ
レート１６が固定ダイプレート１４側に接近して一１５
＝ くる。このときは磁性体３４がまだ磁気センサ３３の感
応範囲Ｚに入っていないので、磁気センサ３３はオフに
なったままである（第４図参照）、。
Ｙは型開完了点、範囲Ｚは磁気センサ３２（近接センサ
）の感応範囲を示している。同図に示しているように、
点Ａで電源が投入されると型開閉用サーボモータ２２が
回転を開始し、それによってエンコーダ３０が回転して
パルス信号が制御部３６のパルスカウンタ４１に出力さ
れるとともに、前述のクランク機構を介して移動ダイプ
レート１６が固定ダイプレート１４側に接近して一１５
＝ くる。このときは磁性体３４がまだ磁気センサ３３の感
応範囲Ｚに入っていないので、磁気センサ３３はオフに
なったままである（第４図参照）、。
そして移動ダイプレート１４に連結された磁性体３４が
点Ｂで磁気センサ３２の感応範囲２に入ると、第４図に
示すように磁気センサ３２がオンする。制御部３Ｇでは
、この時点でのパルス信号のカウント数Ｐ１をメモリ（
ＲＡＭ）３８に記憶する。
点Ｂで磁気センサ３２の感応範囲２に入ると、第４図に
示すように磁気センサ３２がオンする。制御部３Ｇでは
、この時点でのパルス信号のカウント数Ｐ１をメモリ（
ＲＡＭ）３８に記憶する。
引き続いてサーボモータ２２を回転して移動ダイプレー
ト１６（磁性体３４）を同じ方向に移動し、点Ｃを通過
したところで磁気センサ３２がオフする。制御部３６で
は、この時点でのパルス信号のカウント数Ｐ２をメモリ
（ＲＡＭ）３８に記憶しておく。さらにサーボモータ２
２を少し回転し１点Ｆでサーボモータ２２の回転を止め
て移動ダイプレート１６（磁性体３４）の移動を停止す
る。制御部３６では、この時点でのパルス信号のカウン
ト数Ｐ３をメモリ（ＲＡＭ）３８に記憶する次に演算部
３７において、前記パルス信号のカ＝１６− ラント数Ｐ１、Ｐ２ならびにＰ３のデータを基にして、
次の（１）式に従って点Ｂと点Ｃとの中間点Ｘを求め、
その中間点を原点とする。
ト１６（磁性体３４）を同じ方向に移動し、点Ｃを通過
したところで磁気センサ３２がオフする。制御部３６で
は、この時点でのパルス信号のカウント数Ｐ２をメモリ
（ＲＡＭ）３８に記憶しておく。さらにサーボモータ２
２を少し回転し１点Ｆでサーボモータ２２の回転を止め
て移動ダイプレート１６（磁性体３４）の移動を停止す
る。制御部３６では、この時点でのパルス信号のカウン
ト数Ｐ３をメモリ（ＲＡＭ）３８に記憶する次に演算部
３７において、前記パルス信号のカ＝１６− ラント数Ｐ１、Ｐ２ならびにＰ３のデータを基にして、
次の（１）式に従って点Ｂと点Ｃとの中間点Ｘを求め、
その中間点を原点とする。
ま
ただしこの式においてａは型締完了位置の値であって、
この実施例のように型締完了位置を原点とする場合は、
ａ ＝Ｏとなる。また、型開完了位置を原点とする場合
は、クランクアーム２１が１回転するときにエンコーダ
３０から発生するパルス数の１／２の値となる。
この実施例のように型締完了位置を原点とする場合は、
ａ ＝Ｏとなる。また、型開完了位置を原点とする場合
は、クランクアーム２１が１回転するときにエンコーダ
３０から発生するパルス数の１／２の値となる。
このようにして原点を求で、原点に到達するまでのパル
ス数をリセットすることによって１Ｍ点＝パルス数Ｏと
してクランク機構のその後の制御を行なうことができる
。また、前述のように原点が求まることによって、それ
から現在の停止点Ｆまでのパルス信号のカウント数が分
かつているから、停止点Ｆの位置を正確に把握すること
ができる 第５図ならびに第６図は、第２の原点出し方法を説明す
るための説明図ならびにタイミングチャートである。第
５図に示すように、点Ａで電源が投入されると型開閉用
サーボモータ２２が回転を開始し、それによってエンコ
ーダ３０が回転してパルス信号が制御部３６のパルスカ
ウンタ４１に出力されるとともに、前述のクランク機構
を介して移動ダイプレート１６が固定ダイプレート１４
側に接近してくる。このときは磁性体３４がまだＷｔ気
センサ３２の感応範囲Ｚに入っていないので、磁気セン
サ３２はオフになったままである（第６図参照）。
ス数をリセットすることによって１Ｍ点＝パルス数Ｏと
してクランク機構のその後の制御を行なうことができる
。また、前述のように原点が求まることによって、それ
から現在の停止点Ｆまでのパルス信号のカウント数が分
かつているから、停止点Ｆの位置を正確に把握すること
ができる 第５図ならびに第６図は、第２の原点出し方法を説明す
るための説明図ならびにタイミングチャートである。第
５図に示すように、点Ａで電源が投入されると型開閉用
サーボモータ２２が回転を開始し、それによってエンコ
ーダ３０が回転してパルス信号が制御部３６のパルスカ
ウンタ４１に出力されるとともに、前述のクランク機構
を介して移動ダイプレート１６が固定ダイプレート１４
側に接近してくる。このときは磁性体３４がまだＷｔ気
センサ３２の感応範囲Ｚに入っていないので、磁気セン
サ３２はオフになったままである（第６図参照）。
そして移動ダイプレート１６に連結された磁性体３４が
点Ｂで磁気センサ３２の感応範囲Ｚに入ると、第６図に
示すように磁気センサ３２がオンする。制御部３６では
、この時点でのパルス信号のカウント数Ｐ１をメモリ（
ＲＡＭ）３Ｂに記憶する。
点Ｂで磁気センサ３２の感応範囲Ｚに入ると、第６図に
示すように磁気センサ３２がオンする。制御部３６では
、この時点でのパルス信号のカウント数Ｐ１をメモリ（
ＲＡＭ）３Ｂに記憶する。
引き続いてサーボモータ２２を回転して移動ダイプレー
ト１６（磁性体３４）を同じ方向に移動し。
ト１６（磁性体３４）を同じ方向に移動し。
点Ｃを通過したところで磁気センサ３２がオフする。制
御部３６では、この時点のパルス信号のカウント数Ｐ２
をメモリ（ＰＡＭ）３８に記憶しておく。
御部３６では、この時点のパルス信号のカウント数Ｐ２
をメモリ（ＰＡＭ）３８に記憶しておく。
さらにサーボモータ２２を少し回転して磁性体３４が磁
気センサ３２の感応範囲Ｚを確実に出たのち、今度はサ
ーボモータ２２を逆回転して移動ダイプレート１６（磁
性体３４）の移動方向を反転して移動を続け、磁性体３
４が磁気センサ３２の感応範囲Ｚに入った時点りのパル
ス信号のパルス数Ｐ３をメモリ（ＲＡＭ）３８に記憶す
る。
気センサ３２の感応範囲Ｚを確実に出たのち、今度はサ
ーボモータ２２を逆回転して移動ダイプレート１６（磁
性体３４）の移動方向を反転して移動を続け、磁性体３
４が磁気センサ３２の感応範囲Ｚに入った時点りのパル
ス信号のパルス数Ｐ３をメモリ（ＲＡＭ）３８に記憶す
る。
さらにまたサーボモータ２２の回転を続行して移動ダイ
プレート１６（磁性体３４）を同じ方向に移動し、点Ｅ
を通過したところで磁気センサ３２がオフする。この時
点でのパルス信号のカウント数Ｐ４をメモリ（ＲＡＭ）
３８に記憶しておく。さらにサーボモータ２２を少し回
転し、点Ｆでサーボモータ２２の回転を止めて移動ダイ
プレート１６（磁性体３４）の移動を停止する。制御部
３６では、この時点でのパルス信号のカウント数Ｐ５を
メモリ（ＲＡＭ）３８に記憶する。
プレート１６（磁性体３４）を同じ方向に移動し、点Ｅ
を通過したところで磁気センサ３２がオフする。この時
点でのパルス信号のカウント数Ｐ４をメモリ（ＲＡＭ）
３８に記憶しておく。さらにサーボモータ２２を少し回
転し、点Ｆでサーボモータ２２の回転を止めて移動ダイ
プレート１６（磁性体３４）の移動を停止する。制御部
３６では、この時点でのパルス信号のカウント数Ｐ５を
メモリ（ＲＡＭ）３８に記憶する。
−１９＝
次に演算部３７において、前記パルス信号のカウント数
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４ならびにＰ５のデータを基にし
て１次の（２）式に従って点Ｂと点Ｃの中間点と、点り
と点Ｅの中間点との平均中間点Ｋを求め、その平均中間
煮えを原点とする。
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４ならびにＰ５のデータを基にし
て１次の（２）式に従って点Ｂと点Ｃの中間点と、点り
と点Ｅの中間点との平均中間点Ｋを求め、その平均中間
煮えを原点とする。
前記式（１）と同様に式中のａは型締完了位置の値で、
型締完了位置を原点とする場合は、ａ＝０となる。また
、型開完了位置を原点とする場合は、クランクアーム２
１が１回転する際にエンコーダ３０から発生するパルス
数の１／２の値となる。
型締完了位置を原点とする場合は、ａ＝０となる。また
、型開完了位置を原点とする場合は、クランクアーム２
１が１回転する際にエンコーダ３０から発生するパルス
数の１／２の値となる。
このようにして原点を求めて、電源投入時点Ａから原点
に到達するまでのパルス数をリセットすることによって
、原点＝パルス数０として、クランク機構のその後の制
御を行なうことができる。
に到達するまでのパルス数をリセットすることによって
、原点＝パルス数０として、クランク機構のその後の制
御を行なうことができる。
また、前述のようにして原点が求まることによって、そ
れから現在の停止点Ｆまでのパルス信号のカウント数が
分かつているから停止点Ｆを正確に把握することができ
る。
れから現在の停止点Ｆまでのパルス信号のカウント数が
分かつているから停止点Ｆを正確に把握することができ
る。
特にこの第２の原点出しの方法では、クランク機構の駆
動系のバックラッシュならびに磁気センサ３２におるけ
ヒステリシスの影響が相殺され、より正確な原点出しが
できるため賞月できる。
動系のバックラッシュならびに磁気センサ３２におるけ
ヒステリシスの影響が相殺され、より正確な原点出しが
できるため賞月できる。
すなわち、サーボモータ２２が正転して移動ダイプレー
ト６１が点Ａから点Ｃの方向に向かう場合と、サーボモ
ータ２２を逆転して移動ダイプレート６１が点りから点
Ｆに向かう場合とは、クランク機構における駆動系のバ
ンクラッシュの方向が全く反対である。
ト６１が点Ａから点Ｃの方向に向かう場合と、サーボモ
ータ２２を逆転して移動ダイプレート６１が点りから点
Ｆに向かう場合とは、クランク機構における駆動系のバ
ンクラッシュの方向が全く反対である。
従って点Ｂと点Ｃとの間の中間点と、点りと点Ｅの中間
点との平均値を算出することによって、異なる方向のバ
ックラッシュが相殺され、そのためにより高精度の位置
制御が可能である。
点との平均値を算出することによって、異なる方向のバ
ックラッシュが相殺され、そのためにより高精度の位置
制御が可能である。
また近接センサとしてこの実施例のように磁気センサ３
２を用いた場合には、次のようにして磁気センサ３２の
ヒステリシスが相殺される。すなわち、磁気センサ３２
がオンからオフになる点の点Ｃと点Ｅは、中間点Ｘを中
心として対称位置にあり、しかも点Ｃと点Ｅとではヒス
テリシスのかかり具合が正反対である。
２を用いた場合には、次のようにして磁気センサ３２の
ヒステリシスが相殺される。すなわち、磁気センサ３２
がオンからオフになる点の点Ｃと点Ｅは、中間点Ｘを中
心として対称位置にあり、しかも点Ｃと点Ｅとではヒス
テリシスのかかり具合が正反対である。
従って点Ｂと点Ｃの中間点と点りと点Ｅの中間点との平
均値を算出することによって、異なる方向にかかるヒス
テリシスが相殺されて、ヒステリシスの影響を受けない
原点が演算される。
均値を算出することによって、異なる方向にかかるヒス
テリシスが相殺されて、ヒステリシスの影響を受けない
原点が演算される。
前記実施例では型締完了点を原点とした場合について説
明したが、これとは全く反対の型開完了点を原点として
もよい。
明したが、これとは全く反対の型開完了点を原点として
もよい。
また、クランクアームが延びきった状態あるいは縮みき
った状態、すなわち可動部のデツトポイントを必ずしも
原点とする必要はなく、そのデツトポイントの極く近傍
、例えばクランクアームの回転角でプツトポイント（０
度あるいは１８０度）より０．５度あるいは１度程度ず
れた位置を原点とする場合もある。
った状態、すなわち可動部のデツトポイントを必ずしも
原点とする必要はなく、そのデツトポイントの極く近傍
、例えばクランクアームの回転角でプツトポイント（０
度あるいは１８０度）より０．５度あるいは１度程度ず
れた位置を原点とする場合もある。
さらに前記実施例では固定側に磁気センサを可動側に磁
性体を設けたが、その反対に固定側に磁性体を可動側に
磁気センサを設けてもよい。
性体を設けたが、その反対に固定側に磁性体を可動側に
磁気センサを設けてもよい。
また前記実施例では可動部を一方向または一回往復動さ
せせて原点出しを行なった場合について説明したが、可
動部を複数回往復動させてそれらの平均値を演算すれば
、より精密な原点出しを行なうことができる。
せせて原点出しを行なった場合について説明したが、可
動部を複数回往復動させてそれらの平均値を演算すれば
、より精密な原点出しを行なうことができる。
前記実施例では近接センサとして磁気センサを用いたが
、他の近接センサを用いることもできる。
、他の近接センサを用いることもできる。
前記実施例ではクランク装置として射出成形機の型締装
置について説明したが、本発明はこれに限定されるもの
ではなく、例えばダイカストマシンの型締装置やプレス
機械などのクランク装置にも適用できる。
置について説明したが、本発明はこれに限定されるもの
ではなく、例えばダイカストマシンの型締装置やプレス
機械などのクランク装置にも適用できる。
本発明は前述のような構成になっているから、従来のよ
うに近接センサの位置によって原点の位置がばらついた
りすることがなく、正確な原点出しができる。また、原
点出しのためのセンサを複数設ける必要がなく、構成が
非常に簡単であるなどの利点を有している。
うに近接センサの位置によって原点の位置がばらついた
りすることがなく、正確な原点出しができる。また、原
点出しのためのセンサを複数設ける必要がなく、構成が
非常に簡単であるなどの利点を有している。
前記実施例のように可動部を１回あるいは複数回往復動
して原点を演算する方法を採用すれば、クランク装置の
駆動系のバックラッシュ、あるいは近接センサが持久セ
ンサの場合におけるヒステリシスの補正などができる。
して原点を演算する方法を採用すれば、クランク装置の
駆動系のバックラッシュ、あるいは近接センサが持久セ
ンサの場合におけるヒステリシスの補正などができる。
第１図は本発明の実施例に係る射出成形機の概略構成図
、第２図はその射成形機における型締装置と制御部との
関係を示す機能ブロック図、第３図ならびに第４図は本
発明に係る第１の原点出し方法を説明するための説明図
ならびにタイミングチャート、第５図ならびに第６図は
本発明の第２の原点出し方法を説明するための説明図な
らびにタイミングチャート、第７図は従来の射出成形機
における型締装置の一部側面図である。 １３・・・・・・・・・テールストック、１４・・・・
・・・・・固定ダイプレート、１５・・・・・・・・・
タイバー、１６・・・・・・・・−移動ダイブレート、
１７・・・・・・・・・固定金型、１８・・・・・・・
・・移動金型、２０・・・・・・・・・ピン、１２・・
・・・・・・・クランクアーム、２２・・・・・・・・
・型開閉用サーボモータ、２４・・・・・・・・・クラ
ンク軸、２５・・・・・・・・・偏心軸部、２６・・・
・・・・・・ベアリング、３０・・・・・・・・・エン
コーダ、３２・・・・・・・・・磁気センサ、３４・・
・・・・・・・磁性体、３６・・・・・・・・・制御部
、３７・・・・・・・・・中央演算部、３８・・・・・
・・・・メモリ、４１・・・・・・・・・パルスカウン
タ。Ｐｌ、Ｐ２゜Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５・・・・・・・・・
パルス信号のカウト数。 代理人 弁理士 武 顕次部 第３図 第５図 ＡＭＣｕ ｔ−Ｆ
、第２図はその射成形機における型締装置と制御部との
関係を示す機能ブロック図、第３図ならびに第４図は本
発明に係る第１の原点出し方法を説明するための説明図
ならびにタイミングチャート、第５図ならびに第６図は
本発明の第２の原点出し方法を説明するための説明図な
らびにタイミングチャート、第７図は従来の射出成形機
における型締装置の一部側面図である。 １３・・・・・・・・・テールストック、１４・・・・
・・・・・固定ダイプレート、１５・・・・・・・・・
タイバー、１６・・・・・・・・−移動ダイブレート、
１７・・・・・・・・・固定金型、１８・・・・・・・
・・移動金型、２０・・・・・・・・・ピン、１２・・
・・・・・・・クランクアーム、２２・・・・・・・・
・型開閉用サーボモータ、２４・・・・・・・・・クラ
ンク軸、２５・・・・・・・・・偏心軸部、２６・・・
・・・・・・ベアリング、３０・・・・・・・・・エン
コーダ、３２・・・・・・・・・磁気センサ、３４・・
・・・・・・・磁性体、３６・・・・・・・・・制御部
、３７・・・・・・・・・中央演算部、３８・・・・・
・・・・メモリ、４１・・・・・・・・・パルスカウン
タ。Ｐｌ、Ｐ２゜Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５・・・・・・・・・
パルス信号のカウト数。 代理人 弁理士 武 顕次部 第３図 第５図 ＡＭＣｕ ｔ−Ｆ
Claims (3)
- （１）クランク機構本体と、そのクランク機構本体を駆
動する駆動モータと、その駆動モータの回転角を検出す
るインクルメンタルエンコーダと、前記クランク機構本
体によつて往復動する可動部と、所定の感応範囲を有し
前記可動部が接近すると感応するよう可動部移動範囲の
デツトポイント付近に設けた近接センサと、前記エンコ
ーダからのパルス信号をカウントするカウンタと、その
カウンタからのカウント信号と前記近接センサからのオ
ン、オフ信号に基ずいて原点を演算する演算部とを備え
、 前記駆動モータを回転することにより前記クランク機構
本体を介して前記可動部を動かし、前記近接センサがオ
ンした第１の時点でのパルス信号のカウント数と、さら
に駆動モータの回転を続行して近接センサがオフした第
２の時点でのパルス信号のカウント数とから、前記第１
の時点と第２の時点との中間点を前記演算部で演算して
その中間点を原点とすることを特徴とするクランク装置
の原点出し方法。 - （２）クランク機構本体と、そのクランク機構本体を駆
動する駆動モータと、その駆動モータの回転角を検出す
るインクルメンタルエンコーダと、前記クランク機構本
体によつて往復動する可動部と、所定の感応範囲を有し
前記可動部が接近すると感応するよう可動部移動範囲の
デツトポイント付近に設けた近接センサと、前記エンコ
ーダからのパルス信号をカウントするカウンタと、その
カウンタからのカウント信号と前記近接センサからのオ
ン、オフ信号に基ずいて原点を演算する演算部とを備え
、 前記駆動モータを回転することによつて前記クランク機
構本体を介して前記可動部を動かし、前記近接センサが
オンした第１の時点でのパルス信号のカウント数と、さ
らに駆動モータの回転を続行して近接センサがオフした
第２の時点でのパルス信号のカウント数と、さらに駆動
モータの回転を続行することにより前記可動部の移動方
向が反転して近接センサが再びオンした第３の時点での
パルス信号のカウント数と、次に駆動モータを逆転して
近接センサが再びオフした第４の時点でのパルス信号の
カウント数とから、近接センサの感応範囲内でセンサの
オン時点とオフ時点との中間点を前記演算部で演算して
、その中間点を原点とすることを特徴とするクランク装
置の原点出し方法。 - （３）クランク機構本体と、そのクランク機構本体を駆
動する駆動モータと、その駆動モータの回転角を検出す
るインクルメンタルエンコーダと、前記クランク機構本
体によつて往復動する可動部と、所定の感応範囲を有し
前記可動部が接近すると感応するよう可動部移動範囲の
デツトポイント付近に設けた近接センサと、前記エンコ
ーダからのパルス信号をカウントするカウンタと、その
カウンタからのカウント信号と前記近接センサからのオ
ン、オフ信号に基ずいて原点を演算する演算部とを備え
、 前記駆動モータを回転することによつて前記クランク機
構本体を介して可動部を動かし、前記近接センサがオン
した第１の時点でのパルス信号のカウント数と、さらに
駆動モータの回転を続行して近接センサがオフした第２
の時点でのパルス信号のカウント数と、次に駆動モータ
の逆転することにより前記可動部の移動方向が反転して
近接センサが再びオンした第３の時点のパルス信号のカ
ウント数と、さらに駆動モータの回転を続行して近接セ
ンサが再びオフした第５の時点のパルス信号のカウント
数と、さらに駆動モータの回転を少し続行して停止した
第５の時点のパルス信号のカウント数から、近接センサ
の感応範囲内でセンサのオン時点とオフ時点との中間点
ならびに現在の停止点を前記演算部で演算して、前記中
間点を原点としたことを特徴とするクランク装置の原点
出し方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29362085A JPS62156919A (ja) | 1985-12-28 | 1985-12-28 | クランク装置の原点出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29362085A JPS62156919A (ja) | 1985-12-28 | 1985-12-28 | クランク装置の原点出し方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62156919A true JPS62156919A (ja) | 1987-07-11 |
| JPH0152165B2 JPH0152165B2 (ja) | 1989-11-08 |
Family
ID=17797068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29362085A Granted JPS62156919A (ja) | 1985-12-28 | 1985-12-28 | クランク装置の原点出し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62156919A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989010830A1 (en) * | 1988-05-06 | 1989-11-16 | Fanuc Ltd | Direct driven mold clamping apparatus |
| WO1989012541A1 (en) * | 1987-06-10 | 1989-12-28 | Fanuc Ltd | Crank mold-clamp of the type of variable stroke |
| JPH02808A (ja) * | 1988-02-10 | 1990-01-05 | Nikon Corp | カメラの動作制御装置 |
| JP2007232617A (ja) * | 2006-03-02 | 2007-09-13 | Tokai Rika Co Ltd | 回転角度検出装置及びその初期設定方法 |
| JP2008036972A (ja) * | 2006-08-07 | 2008-02-21 | Toyo Mach & Metal Co Ltd | 射出成形機 |
| US11385524B2 (en) | 2019-07-30 | 2022-07-12 | Nidec Copal Corporation | Electronic device |
-
1985
- 1985-12-28 JP JP29362085A patent/JPS62156919A/ja active Granted
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989012541A1 (en) * | 1987-06-10 | 1989-12-28 | Fanuc Ltd | Crank mold-clamp of the type of variable stroke |
| US5069613A (en) * | 1987-06-10 | 1991-12-03 | Fanuc Ltd | Crank type mold clamping apparatus with variable stroke |
| JPH02808A (ja) * | 1988-02-10 | 1990-01-05 | Nikon Corp | カメラの動作制御装置 |
| WO1989010830A1 (en) * | 1988-05-06 | 1989-11-16 | Fanuc Ltd | Direct driven mold clamping apparatus |
| JP2007232617A (ja) * | 2006-03-02 | 2007-09-13 | Tokai Rika Co Ltd | 回転角度検出装置及びその初期設定方法 |
| JP4559982B2 (ja) * | 2006-03-02 | 2010-10-13 | 株式会社東海理化電機製作所 | 回転角度検出装置及びその初期設定方法 |
| JP2008036972A (ja) * | 2006-08-07 | 2008-02-21 | Toyo Mach & Metal Co Ltd | 射出成形機 |
| US11385524B2 (en) | 2019-07-30 | 2022-07-12 | Nidec Copal Corporation | Electronic device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0152165B2 (ja) | 1989-11-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |