JPH0423613B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a) 産業上の利用分野 この発明は射出成型品（以下、成型品という）
の自動取出装置に関する。

(b) 従来技術 本出願人は先に走行体或いは前後走行体を往復
駆動するコンデンサ走行型インダクシヨンモータ
をメモリに記憶された速度データと検出装置によ
り検出された実移動速度とに基づいて第１或いは
第２の双方向性開閉素子の流通角をデイジタル制
御によりPID演算することにより可逆駆動及び可
変速駆動して取出位置と解放位置における走行体
或いは前後走行体の位置決め精度が高い成型品自
動取出装置を提案した。

(c) 発明が解決しようとする問題点 然し乍、上記した従来の成型品自動取出装置は
走行体或いは前後走行体の実移動距離と距離レジ
スタに記憶された設定距離データとが不一致の場
合には位置補正出来ないものであり、取出位置と
解放位置における走行体或いは前後走行体の位置
決め精度が悪かつた。尚、上記した従来の成型品
自動取出装置は取出位置と解放位置に対する走行
体或いは前後走行体の偏位データに基づいてスロ
ーダウン開始位置を補正し、次走行時に走行体或
いは前後走行体の位置補正を行なつていたが、有
効ではなかつた。

(d) 問題点を解決するための手段 本発明の目的は上記した従来の欠点に鑑み、少
なくとも二相の検出装置を使用することにより取
出位置と解放位置における走行体或いは前後走行
体の位置補正を行い、高い位置精度を有する射出
成型品の自動取出装置を提供することにある。

そして本発明は、射出成型品の取出位置と解放
位置との間に亘つて往復移動可能に支持される走
行体と、この走行体に前後方向へ往復移動可能に
支持される前後走行体と、この前後走行体に取付
けられた上下作動部材により上下方向へ移動可能
に取付けられたチヤツク部とにより射出成型品の
取出しを行う自動取出装置において、 前記走行体或いは前後走行体を往復駆動するイ
ンダクシヨンモータと、 コンデンサが並列接続された主コイル及び補助
コイルに交流電源を供給する第１及び第２の双方
向性開閉素子と、 走行体或いは前後走行体の移動速度及び移動方
向を検出する検出装置と、 前記検出信号の入力周期に基づいて演算された
走行体或いは前後走行体の実移動速度とメモリに
記憶された速度データとにより前記第１或いは第
２の双方向性開閉素子の流通角をデイジタル制御
によりPID演算すると共にポインタに記憶された
走行体或いは前後走行体の実移動距離と距離レジ
スタに記憶された設定距離データとが一致した際
に第１或いは第２の双方向性開閉素子の流通を中
断して走行体或いは前後走行体を取出位置或いは
解放位置に停止制御すると共に、ポインタに記憶
された走行体或いは前後走行体の実移動距離と距
離レジスタに予め記憶された設定距離データとが
不一致の場合には両データに基づいて前記第１或
いは第２の双方向性開閉素子を流通させることに
より走行体或いは前後走行体を取出位置と解放位
置へ位置補正制御する制御装置とから構成されて
いる。

(e) 発明の作用 本発明によれば、移動速度及び移動方向を検出
し得る少なくとも二相構造の検出装置を使用し、
インダクシヨンモータを走行体の実移動速度とメ
モリに予め記憶された設定速度とに基づいて第１
或いは第２の双方向性開閉素子の流通角をデイジ
タル制御によりPID演算してインダクシヨンモー
タに供給される電力量を可変することにより走行
体の速度制御及び位置制御を行い、高い位置決め
精度で走行体を取出位置と解放位置に停止するこ
とが出来る。また、走行体或いは前後走行体の実
移動距離を距離レジスタに記憶された設定距離デ
ータとが不一致の場合にはこれらの偏位データに
基づいて走行体或いは前後走行体を取出位置と解
放位置に位置補正制御するこが可能であり、高い
位置精度を得ている。

(f) 発明の効果 本発明の成型品自動取出装置は、少なくとも二
相の検出装置を使用することにより取出位置と解
放位置における走行体或いは前後走行体の位置補
正を行い、高い位置精度を有している。

(g) 実施例 以下、図面に従つて実施例を説明する。

第１図〜第３図において、射出成形機１は自動
取出装置１５の走行フレーム２が固着されてい
る。この走行フレーム２は射出成形機１はにおけ
る射出スクリユー（図示せず）の軸線直交方向へ
長尺状からなり、その上面には走行レール３が長
手方向に亘つて固着されている。また前記走行フ
レーム２にはその長手方向に亘つてラツクギヤ４
が固着されている。

前記走行レール３には走行体５が長手方向へ往
復移動可能に支持されている。この走行体５には
コンデンサ走行型のインダクシヨンモータ６が載
置され、その回転軸には前記ラツキギヤ４に噛み
合わされるピニオンギヤ（図示せず）が取付けら
れている。また前記走行体５には前後フレーム７
が一体的に取付けられ、この前後フレーム７には
前後フレーム８が固着されている。この前後レー
ル８にはスクリユー軸の軸線方向としての前後方
向へ揺動可能な前後走行体９が支持されている。
そしてこの前後走行体９には前後シリンダ１０が
固定され、この前後シリンダ１０の作動端は前記
前後フレーム７に固着されている。これにより前
後走行体９は前後シリンダ１０の作動に伴つて射
出スクリユーの軸線と同方向の前後方向へ往復移
動される。

前記前後走行体９にはスクリユー軸の軸線と直
交する方向に上下シリンダ１１が固着され、この
上下シリンダ１１の作動端にはチヤツクホルダ１
２が固着されている。尚、チヤツクホルダ１２に
は前記前後走行体９に挿通された一対のガイドロ
ツド１６が固着されている。

前記チヤツクホルダ１２にはチヤツクプレート
１３が着脱可能に取付けられ、このチヤツクプレ
ート１３には成形品のランナ或いはスプル（何れ
も図示せず）をチヤツキングする少なくとも一対
のチヤツクシリンダ１４が固定されている。

そして上記インダクシヨンモータ６は以下のよ
うに駆動制御される。

第４図〜第６図において、インダクシヨンモー
タ６の主コイル２０及び補助コイル２１の一方端
には交流電源ACの一方端子に共通接続されてい
る。また主コイル２０及び補助コイル２１の他方
端には進相用コンデンサ２３が並列接続されると
共に例えばトライアツク（商品名）等の第１及び
第２の双方向性開閉素子２４，２５の一方電極に
夫々接続されている。この第１及び第２の双方向
性開閉素子２４，２５の他方電極は交流電源AC
の他方端子が共通接続されている。

第５図に示すように、前記インダクシヨンモー
タ６の回転軸には検出装置としてのロータリーエ
ンコーダ２６が取付けられている。このロータリ
ーエンコーダ２６は回転軸に固定され、外周側に
回転方向に向つて所定ピツチｌ毎に多数のスリツ
ト２７ａが穿設されたデイスク２７と、このデイ
スク２７を介して対向的に前記ピツチのl1／２ピ
ツチ毎に配置された２対の発光素子２８ａ，２８
ｂ及び受光素子２９ａ，２９ｂから構成されてい
る。そしてこのロータリーエンコーダ２６は回転
速度に応じて周期で、各回転方向に応じた順序に
従つて電気信号KS１，KS２を電子制御装置３０
へ出力する。また前記回転軸には前記走行体５が
ピニオンギヤ及びラツクギヤ４を介して適宜のギ
ヤ比で駆動連結されている。またこの回転軸には
制御機構（図示せず）が取付けられている。この
制御機構は回転軸に固着された制動デイスクと、
電磁ソレノイドの作動に伴つて制動デイスクを挟
圧する制動部材とから構成されている。

電子制御装置３０はマイクロプロセツサ及び記
憶部（ROM・RAM）を主体に構成され、所定
のプログラムに基づいてインダクシヨンモータ６
を駆動制御する。そして記憶部材を構成する
ROM３１には走行体５の走行パターン（加速走
行、定速走行及び減速走行）に応じた各速度デー
タが書込まれている。このROM３１は走行体５
の走行距離及び走行パターンに応じて適宜交換え
可能である。また記憶部材の一部を構成し、書換
え可能な距離レジスタ３２には走行体５における
成型品の取出位置ａから解放位置（本実施例にお
いては走行体を解放位置から取出位置へ移動させ
る動作について説明するが、取出位置から解放位
置へ移動させる場合であつても同様であるため省
略する。）に至る設定距離データが書込まれてい
る。またポインタ３３は前記電気信号KS１，KS
２の入力に伴つて順次インクリメントされ、走行
体の実走行距離を記憶する。第１のレジスタ３４
には走行体の走行パターンが定速走行から減速走
行に切換わるスローダウン開始位置ｂに関する位
置データが書込まれている。また第２のレジスタ
３５には第１或いは第２の双方向性開閉素子走行
体２４，２５の半波流通により走行体５を微速送
りさせるための位置データが記憶されている。

そして電子制御装置３０は電気信号KS１，KS
２の入力周期に基づいて走行体の実移動速度を演
算すると共に電気信号KS１，KS２の入力に従つ
てポインタ３３を順次インクリメントさせて走行
体の実移動距離を記憶させる。また電子制御装置
３０は上記動作により演算された走行体の実移動
速度とポインタ３３に記憶された走行体の実移動
距離に応じてROM３１からアクセスされた速度
データとにより決定されたPID定数（Ｐは比例定
数、Ｉは積分定数、Ｄは微分定数）により例えば
第１の双方向性開閉素子２４の流通角を決定する
タイミング信号のパルス幅をデイジタル制御によ
りPID演算し、電源周波数検出装置４０からの検
出信号により交流電源ACの周波数をセツトした
後にPID演算結果に基づいてセツトされた位相角
カウンタ３７を電源周波数のゼロクロスnπ（ｎは
任意整数とする）からデイクリメントしそのカウ
ント値が０になつた際に次のゼロクロス｛（ｎ＋
１）・π｝までのパルス幅からなるタイミング信
号を駆動回路３６に出力する。これにより走行体
５の加速走行時にあつては実移動速度に対し速度
データが高く設定され、PID演算結果が例えば正
の所定値以上となるため、電子制御装置３０は大
きい流通角で第１の双方向性開閉素子２４を流通
させることにより走行体５を加速駆動させる。反
対に走行体５の定速走行時にあつては実移動速度
と速度データとが略等しく設定され、PID演算結
果が例えば正の所定値以下となるため、電子制御
装置３０は小さい流通角で第１の双方向性開閉素
子２４を流通させることにより走行体５を定速駆
動させる。

そして上記走行体５の定速走行に伴つてこの走
行体５が第１のレジスタ３４に記憶されたスロー
ダウン開始位置ｂに達した際、電子制御装置３０
は前述動作と同様に電気信号の入力周期に応じて
演算された走行体５の実移動速度とROM３１か
らアクセスされた速度データとを比較する。この
時、スローダウン開始直後においてはスローダウ
ンテーブルに記憶された速度データが走行体５の
実移動速度より低速度に設定されているため、電
子制御装置３０は上記PID演算の結果が負の所定
値をこえた場合には逆相としての第２の双方向性
開閉素子２５を流通させて制動動作させる。これ
によりインダクシヨンモータ１は減速制動され
る。

上記動作により走行体５の実移動速度が急激に
低下した後に走行体５が取出位置ａ手前における
第２のレジスタ３５に書込まれた微速送り位置ｃ
に達した際、電子制御装置３０は第１の双方向性
開閉素子４を半波流通させるように位相角制御す
る。これにより主コイル２０及び補助コイル２１
には半波電圧が供給されるため、走行体５は低回
転トルクで微速送りされる。そしてポインタ３３
に記憶された実移動距離と距離レジスタ３２に記
憶された設定距離とが一致した際、電子制御装置
３０は第１の双方向性開閉素子２４の流通を中断
して走行体５を取出位置ａに停止させる。尚、電
子制御装置は電気信号KS１〜KS３が所定時間の
間、入力されない場合、走行体５が停止されたも
のと判断する。

そして上記停止動作判断後、電子制御装置３０
はソレノイド駆動回路３８に励磁信号を出力して
電磁ソレノイドを駆動させる。これにより制動デ
イスクが制動部材により挟圧されるため、走行体
５はこの取出位置ａにおいてその停止状態が保持
される。

次に第７図に従つて走行体５が取出位置ａから
オーバーラン或いはシヨートストツプした場合に
ついて説明する。

電子制御装置３０はポインタ３３と距離レジス
タ３２とのデータに基づいて走行体５がオーバー
ラン或いはシヨートストツプした偏位距離を算出
する。そして電子制御装置３０は取出位置ａから
オーバーラン或いはシヨートストツプした距離に
基づいて正転或いは逆転の回転方向示信号を出力
し、オーバーランした場合には第２の双方向性開
閉素子２５を半波流通させて走行体５を復動させ
る。またシヨートストツプした場合には第１の双
方向性開閉素子２４を半波流通することにより走
行体５を往動させる。そして電子制御装置３０は
ポインタ３３を順次デイクリメント或いはデイク
リメントし、このポインタ３３のカウント値と距
離レジスタ３２に記憶された設定距離データとが
一致した際、第１或いは第２の双方向性開閉素子
２４，２５の流通を中断することにより走行体５
を取出位置ａに停止させる。そして電子制御装置
３０は前述した動作と同様にソレノイド駆動回路
３７に励磁信号を出力して電磁ソレノイドを作動
することにより制動デイスクを挟圧させる。これ
により走行体５は取出位置ａにおいてその停止状
態が保持される。

【図面の簡単な説明】

第１図は成型品自動取出装置の概略を示す斜視
図、第２図は前後走行部を示す略体斜視図、第３
図は走行体部を示す略体斜視図、第４図は電子的
ブロツク図、第５図は検出装置の概略を示す説明
図、第６図はスローダウン開始後の走行状態を示
すダイヤグラム、第７図は位置補正動作を示す説
明図である。 図中１は射出成形機、１５は自動取出装置、５
は走行体、６はインダクシヨンモータ、９は前後
走行体、１１は上下シリンダ、１２はチヤツクホ
ルダ、２０は主コイル、２１は補正コイル、２３
はコンデンサ、２４は第１の双方向性開閉素子、
２５は第２の双方向性開閉素子、２６は検出装置
としてのロータリーエンコーダ、３０は電子制御
装置、３１はメモリ、３２は距離レジスタ、３３
はポインタ、ａは取出位置、ACは交流電源であ
る。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 射出成型品の取出位置と解放位置との間に亘
   つて往復移動可能に支持される走行体と、この走
   行体に前後方向へ往復移動可能に支持される前後
   走行体と、この前後走行体に取付けられた上下作
   動部材により上下方向へ移動可能に取付けられた
   チヤツク部とにより射出成型品の取出しを行う自
   動取出装置において、 前記走行体或いは前後走行体を往復駆動するイ
   ンダクシヨンモータと、 コンデンサが並列接続された主コイル及び補助
   コイルに交流電源を供給する第１及び第２の双方
   向性開閉素子と、 走行体或いは前後走行体の移動速度及び移動方
   向を検出する検出装置と、 前記検出信号の入力周期に基づいて演算された
   走行体或いは前後走行体の実移動速度とメモリに
   記憶された速度データとにより前記第１或いは第
   ２の双方向性開閉素子の流通角をデイジタル制御
   によりPID演算すると共にポインタに記憶された
   走行体或いは前後走行体の実移動距離と距離レジ
   スタに記憶された設定距離データとが一致した際
   に第１或いは第２の双方向性開閉素子の流通を中
   断して走行体或いは前後走行体を取出位置或いは
   解放位置に停止制御すると共に、ポインタに記憶
   された走行体或いは前後走行体の実移動距離と距
   離レジスタに予め記憶された設定距離データとが
   不一致の場合には両データに基づいて前記第１或
   いは第２の双方向性開閉素子を流通させることに
   より走行体或いは前後走行体を取出位置と解放位
   置へ位置補正制御する制御装置とを備えてなるこ
   とを特徴とする射出成型品自動取出装置。