JPH04176764A

JPH04176764A - 車両のブレーキ制御装置

Info

Publication number: JPH04176764A
Application number: JP2306424A
Authority: JP
Inventors: Masafumi Kitagawa; 雅史北川; Yasuhiko Fujita; 泰彦藤田; Toshiaki Arai; 敏明新井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1990-11-13
Filing date: 1990-11-13
Publication date: 1992-06-24
Anticipated expiration: 2013-12-14
Also published as: EP0486281A1; DE69109242T2; US5125483A; JP2835173B2; EP0486281B1; DE69109242D1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は車両のブレーキ制御装置、特に、各車輪に設
けられたブレ゛−キと操作枠とを機械的に分離し、操作
枠の操作を検出して検出信号に基づき各ブレーキを制御
する電動式ブレーキシステムの制御装置に関する。

（従来の技術）電動式ブレーキシステムのブレーキ制御装置としては、
例えば、特開昭６０−２０６７６６号公報に記載された
ものが知られる。この車両用ブレーキ装置は、ブレーキ
ペダルの踏込操作をセンサで検出してセンサの出力信号
に基づき前後左右の車輪に設けられたホイールブレーキ
を駆動する電動式ブレーキ装置と、前後一方の車輪を制
動する液圧式ブレーキ装置とを有し、電動式ブレーキ装
置の故障時には液圧式ブレーキ装置で緊急制動を行うも
のである。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上述した従来の車両のブレーキ制御装置
にあっては、電動式ブレーキ装置に加えて液圧式ブレー
キ装置を故障対策用に設けなければならず、製造コスト
か増大するという問題がある。

この発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、製造コ
ストを増大させること無く故障時の対策を行うことがで
きる車両のブレーキ制御装置を提供することを目的とす
る。

（課題を解決するための手段）この発明の車両のブレーキ制御手段は、ブレーキの入力
検知手段と、この入力検知手段の信号に基づいて各車輪
に設けられたブレーキ作動手段を個別に作動できるよう
に構成したブレーキ装置において、各車輪に設けられた
ブレ−キ作動手段毎に故障検知手段を設け、この故障検
知手段の出力信号に基づいて制動力を付与する車輪を選
択する制動力付与の選択手段と、この制動力付与の選択
手段に基づいて車輪に制動力をかけるブレーキ作動手段
と、によって構成したことが要旨である。

（作用）この発明にかかる車両のブレーキ制御装置は、ブレーキ
作動手段が故障した場合に故障したブレーキ作動手段が
設けられた車輪の位置に応じて選択された正常なブレー
キ作動手段を駆動して制動を行うことができ、２次的な
ブレーキを必要としないため製造コストを低減でき、゛
また、制動時の車両の安定性を向上できる。

そして、この発明にかかる車両のブレーキ制御装置は、
前記ブレーキ作動手段を前後左右の車輪に持つ車両にお
いて、前記故障検知手段がブレーキ作動手段の故障を少
なくとも１つ検知した時は、左右輪の側で車両進行方向
前方のブレーキ作動手段から優先して正常なブレーキ作
動手段を１つ選択する前記ブレーキ作動手段の選択手段
より構成することで、より高い制動安定性を得られる。

（実施例）以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図から第３図はこの発明の一実施例にかかる車両の
ブレーキ制御装置を表し、第１図が全体ブロック図、第
２図が一部ブロック図、第３図が要部の回路図である。

第１図において、１１はブレーキペダル（操作桿）であ
り、ブレーキペダル１１は車両の運転席前方の床上等に
支持されている。このブレーキペダル１１には踏力また
は踏込ストロークを検出する操作検出器１２が設けられ
、操作検出器１２がメインコントローラ１３と接続され
ている。この操作検出器１２はブレーキの入力検知手段
に相当しメインコントローラ１３に踏力または踏込スト
ロークの少なくとも１つを表す信号を出力する。

また、１４ＦＬ、１４ＦＲ，１４ＲＬ、１４ＲＲはそれ
ぞれ前後左右の車輪に設けられたホイールブレーキであ
り、第２図に示すように、ホイールブレーキ１４（以下
、必要に応じ添字の無い番号で代表する）はそれぞれが
、ディスクブレーキ機構１５、電動アクチュエータ（ブ
レーキ作動手段）１６、バット位置検出器１７、サブコ
ントローラ１８および故障判定回路（故障検知手段）１
９を有する。ディスクブレーキ機構１５は周知の液圧式
のディスクブレーキ装置と同様に車輪のホイールと一体
回転するディスク２０を一対のパッド２１で狭圧して制
動力を付与する。電動アクチュエータ１６はサブコント
ローラ１８と接続された電動モータから成り、電動モー
タ１６がサブコントローラ１８の駆動信号に基づきパッ
ド２１を駆動する。

パッド位置検出器１７は図中明示しないがサブコントロ
ーラ１８と接続され、ディスクブレーキ機構１５のパッ
ド位置を検出して検知信号をサブコントローラ１８に出
力する。なお、述べるまでも無いが、このパッド位置検
出器１７は電動モータ１６の出力軸の回転角あるいはパ
ッド２１と出力軸との間に介在するプランジャ（ピスト
ン）等の変位を検出するように構成することも可能であ
り、また、電動モータ１６をステッピングモータから構
成すれば電動モータ１６への通電電流を検出（パルス数
をカウント）するもので代替できる。

サブコントローラ１８は、フィードバック制御回路と駆
動回路１８ａとを有し、フィードバック制御回路がメイ
ンコントローラ１３に、駆動回路１８ａが電動モータ１
６に接続されている。

フィードバック制御回路は、メインコントローラ１３か
ら制御信号が、パッド位置検出器１７から検知信号が入
力し、これら信号に応じた駆動信号を駆動回路１８ａに
出力する。

第３図に示すように、駆動回路１８ａは４つのＦＥＴ２
２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを電源と接地との間でブ
リッジ状に結線して成り、これらＦＥＴ２２ａ、２２ｂ
、２２ｃ、２２ｄのゲートがフィードバック制御回路に
接続され、ＦＥＴ２２ａ、２２ｂのソース・ドレインと
ＦＥＴ２２ｃ、２２ｄのソース・ドレインとの間に電動
モータ１６が接続されている。また、駆動回路１８ａは
、ＦＥＴ２２ａと並列にＦＥＴ２２ａを短絡する抵抗２
３ａが、同様に、ＦＥＴ２２ｄを短絡する抵抗２３ｄが
接続され、さらに、電動モータ１６の両端が故障判定回
路１９と接続されている。この駆動回路１８ａは、ＦＥ
Ｔ２２ａ。

２２ｂ、２２ｃ、２２ｄがフィードバック制御回路から
ゲートに入力する駆動信号で０Ｎ−ＯＦＦ駆動されて電
動モータ１６に給電し、また、抵抗２３ａ、２３ｂによ
り電動モータ１６に微弱電流を常時通電する。なお、こ
の微弱電流は電動モータ１６が回転しない値に設定され
る。

故障判定回路１９は、第３図に示されるように、差動ア
ンプ１９ａと２つのコンパレータ１９ｂ、１９ｃを有し
、差動アンプ１９ａの２つの入力端子が電動モータ１６
の両端に、この差動アンプ１９ａの出力端子が各コンパ
レータ１９ｂ、１９ｃの入力端子（−）　（＋）に、こ
れらコンパレータ１９　ｂ、　　１９　ｃの出力端子が
メインコントローラ１３に接続されている。差動アンプ
１９ａは上述の微弱電流による電動モータ１６の電圧降
下、すなわち電動モータ１６の両端の電位差を出力し、
コンパレータ１９　ｂ、　　１９　ｃハ電圧降下が所定
範囲内にあるか否かを判別する。この故障判定回路１９
は、電動モータ１６が短絡等のショート故障を生じて電
圧降下が所定値より小さくなった場合にコンパレータ１
９ｂが、また、巻線の断線のオーブン故障を生じて電圧
降下が所定値より大きくなった場合にコンパレータ１９
ｃが信号（故障発生信号）をメインコントローラ１３に
出力する。

メインコントローラ１３は、マイクロコンピュータ等か
ら成り、前述した操作検出器１２および各ホイールブレ
ーキ装置１４ＦＬ、１４ＦＲ，１４ＲＬ。

１４ＲＲのサブコントローラ１８と故障判定回路１９と
が接続し、また、警報器２４が接続している。

このメインコントローラ１３は、操作検出器１２の出力
信号に基づき目標制動力を決定して目標制動力に応じた
制御信号を各ホイールブレーキ装置１４ＦＬ、１４ＦＲ
，１４ＲＬ、１４ＲＲのサブコントローラ１８に出力す
るが、各ホイールブレーキ装置１４ＦＬ、１４ＦＲ。

１４ＲＬ、１４ＲＲの故障判定回路１９から故障発生信
号が入力すると、この信号に基づき作動すべきホイール
ブレーキ装置１４ＦＬ、１４ＦＲ，１４ＲＬ、１４ＲＲ
のディスクブレーキ機構１５を選択して選択されたホイ
ールブレーキ装置１４のみを作動させ、また、警報器２
４に駆動信号を出力する。このメインコントローラ１３
は選択手段に相当する。

警報器２４は、車輪に対応した警報ランプ、ブザーある
いは音声発生器等を有し、メインコントローラ１３から
入力する駆動信号に基づき警報ランプの点灯等で故障し
たホイールブレーキ装置１４を特定して故障発生を報知
する。

次に、この実施例の作用を説明する。

この車両のブレーキ制御装置にあっては、ブレーキペダ
ル１１の踏込操作を操作検出器１２で検出し、この操作
検出器１２の出力信号に基づきメインコントローラ１３
が各ホイールブレーキ装置１４の発生すべき制動力を演
算して制御信号を各ホイールブレーキ装置１４に出力し
、ホイールブレーキ装置１４がそれぞれパッド位置検出
回路１７の出力信号に基づきパッド２１の変位を帰還制
御して制御信号に応じた制動力を発生する。

また、この車両のブレーキ制御装置は、第４図のフロー
チャートに示す一連の処理を繰り返し実行して故障の判
別および対策を行う。同図に示すように、まず、ステッ
プＰ１において操作検出器１２の出力信号からブレーキ
ペダル１１が踏込操作された状態にあるか否かを判別し
、ブレーキペダル１１が踏込操作されてなければ（ＮＯ
）、ステップＰ２で各ホイールブレーキ装置１４の故障
判定回路１９の出力信号を読み込む。次に、ステップＰ
３では、各ホイールブレーキ装置１４に故障が発生した
か否かを判断し、また故障が発生している場合は故障が
発生したホイールブレーキ装置１４の位置を特定する。

そして、ステップＰ４において、故障したホイールブレ
ーキ装置１４の位置および数、すなわち故障状況に応じ
別表のルールに従い作動すべくホイールブレーキ装置１
４を選択、換言すれば作動を禁止するホイールブレーキ
装置１４を決定し、続いて、ステップＰ５で選択されな
いホイールブレーキ装置１４の作動を禁止し、ステップ
Ｐ６で警報器２４を駆動して警報を出力する。

ここて、ステップＰ４においては、別表に明らかなよう
に、左右の一方側のホイールブレーキ装置１４がともに
正常であれば車両進行方向前方側のホイールブレーキ装
置１４を作動させて後方側のホイールブレーキ装置１４
の作動を禁止する。

したがって、前後スプリット式あるいはダイアゴナルス
プリット式の液圧ブレーキと同等の制動安全性が確保で
きる。なお、別表は車両が前進する場合のルールであり
、同表中、ＦＬは前方、ＦＲは前方、ＲＬは後左、ＲＲ
は後右の位置を示し、また、（○）は正常なホイールブ
レーキ装置または作動すべきホイールブレーキ装置を、
（Ｘ）は故障したホイールブレーキ装置を、（−）は作
動が禁止されるホイールブレーキ装置を示す。

また、ステップＰ１においてブレーキペダル１１が踏込
操作された状態にあると判別されると（ＹＥＳ）　、ス
テップＰ７で各ホイールブレーキ装置１４のパッド位置
検出回路１７の出力信号を読み込む。そして、ステップ
Ｐ６において、各ディスクブレーキ機構１５のパッド２
１が作動したか否かを判別し、また、パッド２１が作動
しない場合はその位置を特定する。すなわち、このステ
ップＰ８では、パッド２１の変位の有無（大きさ）で故
障を判別して位置を特定する。そして、故障が生じてい
ると判断されると、前述のステップＰ４以降の処理を行
い、別表に従い選択されたホイールブレーキ装置１４の
みを作動させる。したがって、故障時においても高い制
動安定性が得られる。ただし、このブレーキペダル１１
の踏込操作時、すなわち制動作動中においては、正常な
ホイールブレーキ装置１４の作動を禁止する場合にはそ
の制動力を漸減させる等の処理を行う。

上述のように、この車両のブレーキ制御装置は、液圧ブ
レーキ等を付設すること無く故障時においても高い安定
性を維持して制動でき、その製造コストの低減が図れる
。また、このブレーキ制御装置は、車速を検出し、車速
が基準値以下になったら全ての制動力発生手段を作動さ
せるように構成することも可能である。

なお、上述した実施例では４輪車に適用したものを例示
するが、３輪車あるいは５輪以上の車両にもこの発明を
適用することは可能である。

（発明の効果）以上説明したように、この発明にかかる車両のブレーキ
制御装置によれば、各車輪に個別に設けられたブレーキ
作動手段が故障した場合に故障したブレーキ発生手段の
位置に応じて正常のブレーキ作動手段から選択したもの
のみを作動させて制動を行うようにしたため、冗長系を
付設すること無く高い制動安定性を得られる。

特に、この発明にかかる車両のブレーキ制御装置は、故
障時においても左右一方側のブレーキ作動手段が複数正
常であれば進行方向前方から優先して選択したブレーキ
作動手段を作動させることで、液圧ブレーキにおける前
後スプリット式およびダイアゴナルスプリット式と同等
の制動安定性が確保できる。

【図面の簡単な説明】

第１図から第４図はこの発明の一実施例にかかる車両の
ブレーキ制御装置を表し、第１図が全体ブロック図、第
２図が一部のブロック図、第３図が１の要部の回路図、
第４図が制御処理のフローチャートである。１１・・・ブレーキペダル（操作枠）１２・・・操作検出器１３・・・メインコントローラ（選択手段）１４ＦＬ、
１４ＦＲ，１４ＲＬ、１４ＲＲ・・・ホイールブレーキ
装置１５・・・ディスクブレーキ機構１６・・・電動アクチュエータ（ブレーキ作動手段）１７・・・パッド位置検出回路

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ブレーキの入力検知手段と、この入力検知手段の信号に基づいて各車輪に設けられた
ブレーキ作動手段を個別に作動できるように構成したブ
レーキ装置において、各車輪に設けられたブレーキ作動手段毎に故障検知手段
を設け、この故障検知手段の出力信号に基づいて制動力を付与す
る車輪を選択する制動力付与の選択手段と、この制動力付与の選択手段に基づいて車輪に制動力をか
けるブレーキ作動手段と、によつて構成することを特徴とする車両のブレーキ制御
装置。
（２）前記ブレーキ作動手段を前後左右の車輪に持つ車
両において、前記故障検知手段がブレーキ作動手段の故障を少なくと
も１つ検知した時は、左右輪の側で車両進行方向前方の
ブレーキ作動手段から優先して正常なブレーキ作動手段
を１つ選択する前記ブレーキ作動手段の選択手段より構
成されることを特徴とする請求項１に記載の車両のブレ
ーキ制御装置。