JP3915839B2 - 車輌のブレーキ装置 - Google Patents
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Description
及び横加速度Gy 等に基づき車輌の挙動悪化が判定されるときには所定の車輪に制動力を与えてスピンやドリフトアウトを抑制する挙動制御が行われる車輌の場合にも、ステップ550に於いて肯定判別が行われると挙動制御が中止される。
が演算される。尚基準ヨーレートγc は動的なヨーレートを考慮すべく車輌の横加速度Gy を加味して演算されてもよい。
γc=(V・θ)/{(1+Kh・V2)・Rsg・H}
[数2]
γt=γc/(1+T・s)
は正の比例定数である。
[数3]
ΔB=Kb(γt−γ)
に基づき図8に示されたグラフに対応するマップより車輌の目標減速度Gvxを演算すると共に、目標減速度Gvxに基づき車輌全体としての目標制動力Fvbが演算される。
がそれぞれ第二の所定値Tec2、Nec2 以下になるよう制御されてもよい。
、Foyr 及び故障した車輪とは前後方向反対側の車輪の目標制動力Foxがそれぞれ下記の数4に従って演算され、肯定判別が行われたときにはステップ713に於いて目標制動力Foyf
、Foyr 、Foxが下記の数5に従って演算される。
Foyf=m(Foxmax−ΔB)
Foyr=n(Foxmax−ΔB)
Fox=Fomax
[数5]
Foyf=m・Fvb/2
Foyr=n・Fvb/2
Fox=Fvb/2+ΔB
、Foyr 、Foxが下記の数6に従って演算され、否定判別が行われたときにはステップ716に於いて各目標制動力が下記の数7に従って演算される。
Foyf=m(Fvb/2+ΔB)
Foyr=n(Fvb/2+ΔB)
Fox=Fvb/2
[数7]
Foyf=m・Foxmax
Foyr=n・Foxmax
Fox=Foxmax−ΔB
及び横加速度Gy に基づき推定される車体の荷重移動量に応じて増減されてもよい。
が故障した制動力発生装置により発生されている制動力Fb に設定される。
が下記の数8に従って演算され、否定判別が行われたときにはステップ808に於いて目標制動力Fox及びFoxy が0に設定される。
[数8]
Fox=(Fvb−2Fb)/2
Foxy=(Fvb−2Fb)/2
[数9]
Fox=(Fvb−2Fb)/2
Foy=(Fvb−2Fb)/2
が故障した制動力発生装置により発生されている制動力Fb に設定されるので、車輌が直進中の場合には車輌に不必要なヨーモーメントが作用することを効果的に低減することができ、車輌が旋回中の場合には制動力発生装置が故障している車輪を含む左右両輪の横力が不足することに起因して車輌がスピン状態やドリフトアウト状態になる虞れを効果的に低減することができる。
[数10]
ΔB=Kb(γt−γ)+Ka・Fb
22…アクチュエータ
28…荷重センサ
30…エンコーダ
32…ブレーキペダル
38…電気式制御装置
40…踏み込み量センサ
42…ブレーキランプスイッチ(BKSW)
44…警報装置
46…エンジン制御装置
48…車輪速度センサ
50…車速センサ
52…操舵角センサ
54…ヨーレートセンサ
Claims (3)
- 各輪に対応して設けられブレーキペダルの踏み込み量に応じて制動力を発生する制動力発生装置と、各輪の制動力発生装置を相互に独立して制御する制御装置とを有する車輌のブレーキ装置に於いて、前記制御装置は何れか一つの車輪の制動力発生装置が制動力の発生を解除しない作動不良であるときには、該一つの車輪とは左右反対側に属する車輪の制動力発生装置により制動力を発生させることにより車輌に不必要なヨーモーメントが与えられることを防止することを特徴とする車輌のブレーキ装置。
- 各輪に対応して設けられブレーキペダルの踏み込み量に応じて制動力を発生する制動力発生装置と、各輪の制動力発生装置を相互に独立して制御する制御装置とを有する車輌のブレーキ装置に於いて、前記制御装置は車輌の走行状態に基づき車輌の目標ヨーモーメントを演算する手段を有し、車輌は走行のための運動エネルギを発生する原動機を有し、前記制御装置は何れか一つの車輪の制動力発生装置が制動力の発生を解除しない作動不良であるときには、該一つの車輪とは左右反対側に属する車輪の制動力発生装置により制動力を発生させることにより車輌に不必要なヨーモーメントが与えられることを防止すると共に、前記原動機による運動エネルギ発生量を抑制することを特徴とする車輌のブレーキ装置。
- 各輪に対応して設けられブレーキペダルの踏み込み量に応じて制動力を発生する制動力発生装置と、各輪の制動力発生装置を相互に独立して制御する制御装置とを有する車輌のブレーキ装置に於いて、前記制御装置は車輌の走行状態に基づき車輌の目標ヨーモーメントを演算する手段を有し、前記制御装置は何れかの車輪の制動力発生装置が作動不良であるときには、車輌のヨーモーメントが前記目標ヨーモーメントになるよう他の正常な制動力発生装置を制御し、その際前記制御装置は何れか一つの車輪の制動力発生装置が制動力の発生を解除しない作動不良であるときには、車輌が直進状態にあるときには作動不良の車輪とは左右反対側の車輪の目標制動力を作動不良の制動力発生装置により発生されている制動力の値と同一の値に設定し、車輌が旋回状態にあるときには作動不良の車輪とは前後及び左右反対側の車輪の目標制動力を作動不良の制動力発生装置により発生されている制動力の値に同一の値に設定することを特徴とする車輌のブレーキ装置。
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