JP2005247276A - 車両の挙動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 挙動制御装置1は、車両Vの実ヨーレートYrを検出するヨーレートセンサ24と、検出された実ヨーレートYrが所定値Y0以上の場合に、所定時間経過後に発生するヨーレートYfを実ヨーレートYrに基づいて予測するヨーレート予測部20Bと、車両の速度v及びホイールベースLに基づいて所定時間L/vを設定する所定時間設定部20Aと、予測ヨーレートYfを発生させるヨーモーメントを低減する目標ヨーモーメントMが、所定時間経過後に車両Vに付加されるように、電動モータ11FR〜11RLを制御するヨーモーメント付加装置とを備える。
【選択図】 図1
Description
ここで、予測ヨーレートYfは、所定値Y0より大きい実ヨーレートYrが検出された後、後述する所定時間経過後に発生することが予測されるヨーレートである。式(1)に示されるように、車両旋回時には、検出された実ヨーレートYrと逆方向のヨーレートが発生すると予測される。その後、ステップS206に処理が移行する。
式(2)に示されるように、車両直進時には、検出された実ヨーレートYrと同方向のヨーレートが発生すると予測される。
ここで、Iは車両Vのヨー慣性モーメントである。
F−=−M/T ・・・(5)
ここで、Tは左右輪の間隔である。
Claims (5)
- 車両の実ヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
所定時間経過後に発生するヨーレートを前記実ヨーレートに基づいて予測するヨーレート予測手段と、
前記車両の速度に基づいて前記所定時間を設定する所定時間設定手段と、
前記ヨーレート予測手段により予測されたヨーレートを発生させるヨーモーメントと逆向きのヨーモーメントを、前記所定時間経過後に、前記車両に対して付加するヨーモーメント付加手段と、を備えることを特徴とする車両の挙動制御装置。 - 前記所定時間設定手段は、前記車両の速度及びホイールベースに基づいて前記所定時間を設定することを特徴とする請求項1に記載の車両の挙動制御装置。
- 前記ヨーモーメント付加手段は、
前記車両に設けられた複数の車輪それぞれに個別に駆動力を付加する駆動手段と、
前記車輪それぞれに個別に制動力を付加する制動手段と、を有し、
前記ヨーレート予測手段により予測されたヨーレートを発生させるヨーモーメントと逆向きのヨーモーメントが前記車両に付加されるように、前記駆動手段及び制動手段の少なくともいずれか一方を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の挙動制御装置。 - 前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、
前記ヨーレート予測手段は、前記走行状態検出手段により検出された前記車両の走行状態が旋回状態であると判断された場合、前記所定時間経過後に、前記実ヨーレートと逆方向のヨーレートが発生すると予測することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両の挙動制御装置。 - 前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、
前記ヨーレート予測手段は、前記走行状態検出手段により検出された前記車両の走行状態が直進状態であると判断された場合、前記所定時間経過後に、前記実ヨーレートと同方向のヨーレートが発生すると予測することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両の挙動制御装置。
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