JPH04176576A - 自動調芯機能を備えたワーク供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は、自動調芯機能を備えたワーク供給装置に係
り、特に少なくとも２軸以上駆動制御される搬送手段の
移動部材にワークを取付は取外しするワーク保持部を前
・後行程における搬送装置の受渡し位１に対し第１の移
動部材の前後移動により正確に自動調芯するワーク供給
装置に関する。

［従来の技術］ 一般に、部品等を搬送する自動搬送装置においては、特
に部品を加工または組立のために複数の機械または装置
間を搬送する行程において、各機械間または搬送装置間
で部品（以下ワークと称する）の受渡しが行われる。

前行程の搬送装置より搬送されるワークを受取り、次行
程の搬送装置に供給するワーク供給装置として例えばピ
ックアンドプレースが使用され、これに設けられる各移
動部材を直線２軸または３軸制御させて移動部材に具備
されるワーク保持部によりワークの受渡しが行われる。

この受渡しに際し、前の行程より受取り、次の行程に確
実に供給するためそれぞれの受渡し位置にピックアンド
プレースのワーク保持部を正確に位置決めする必要があ
った。

すなわち、前の行程よりワークを受取る場合はピックア
ンドプレースのワーク保持部を後退移動させて前行程の
供給ワークが待機しているワーク供給位置に正確に位置
決めし、またワークを次行程へ受渡すに際し、ピックア
ンドプレースを前進移動し供給ワークを支持する搬送装
置のワーク支持部の中心軸線上に正確に位置決めする。

この場合、例えば次行程としての搬送装置にはインデッ
クステーブル等が使用され、このテーブル上に載置され
るワーク支持部の位置決めは、高速、高精度に割出され
るインデクツクスカムまたはサーボモータ等が使用され
ている。

さらに、前行程に使用される搬送装置にはパーツフィー
ダなどが使用され、これにより搬送される供給ワークは
ワーク供給位置に正確に位置決めすることができる。

そして、前行程におけるワーク供給位置および次行程に
おけるインデックステーブル上のワーク支持部中心間を
移動し位置決めするため、ピックアンドプレースのワー
ク保持部を駆動する２つの駆動部により移動部材を互い
に交叉する方向（上下および前後進方向）に移動させる
ようこれらを２軸制御する。

従って、この前後並びに横方向移動用駆動部により移動
制御されるワーク保持部の前・後行程の２箇所の受渡し
位置は組立ての段階で正確に芯出し調整される。

［発明が解決しようとする課！］ しかるに、このような従来の搬送装置ではこれらの位置
決めのため、インデックステーブルの割出しに高精度な
割出し装置を必要とし、またワークの割出し位置を確認
する高精度な検出装置も要求される。

このように、前・後行程の搬送装置側の受渡し位置は正
確に設定することはできるが、ピックアンドプレースは
高速移動させるため軽量構造で構成され、そのワーク保
持部は位置決めにおいて、構造上位置決め精度の再現性
が乏しく、これを向上させるべく剛性を上げようとする
と構造が複雑かつ大型化して組立て作業が大掛かりにな
ると共に、設置スペースが増大し製造コストが高価とな
る難点を有する。

そこで、本発明の目的は、少なくとも２軸以上駆動制御
される搬送手段の移動部材に具偏されたワーク保持部を
次行程における搬送装置のワーク支持部に対し前進移動
させて、ワーク支持部に一対の突設した当接部を当接さ
せ、ワーク保持部をこの中心軸線上に正確に位置決めす
ると共に、前記ワーク支持部を前行程における搬送装置
のワーク供給部に対し後退移動させて、位置決め孔と位
置決めビンを係合させることにより、搬送手段のワーク
保持部を前行程のワーク供給部の中心軸線上に正確に位
置決めするよう構成することにより、ワーク受渡しの為
の高精度な装置や正確な芯出し作業を不要としワーク供
給装置を単純に構成しても、正確な調芯を行うことので
きる自動調芯機能を備えたワーク供給装置を提供するに
ある。

［課題を解決するための手段］ 前記の目的を達成するため、少なくとも２軸以上駆動制
御される搬送手段の移動部にワークを取付は取外しする
保持部を備えた本発明の自動胴芯機能を備えたワーク供
給装置においては、前記搬送手段はそれぞれ独立して移
動する３部材からなり、前後移動すべくスタンドに固定
された第１の移動部材に第２の移動部材をこれと直交す
る横方向に移動可能に弾力的に支持すると共に、前記第
２の移動部材の背面に位置決め孔を穿設し、かつ前記第
２の移動部材前面に一対の突設した当接部を設け、さら
に前記第２の移動部材に上下動可能なワーク保持部を備
えた第３の移動部材を設け、前記位１決め孔に対向させ
て位置決めビンを前記スタンドに配設し、ワーク保持部
が前進位置にあるときその直下に位置決めされるワーク
支持部を備えた次行程の搬送装置を配設し、ワーク保持
部が後退位置にあるとき、その直下に配設されるワーク
供給部を備えた前行程の搬送装置を配設するよう構成す
ることを特徴とする。

［作用コ 本発明に係る自動調芯機能を備えたワーク供給装置は、
少なくとも２軸以上駆動制御される搬送手段の移動部材
に具備されたワーク保持部を次行程における搬送装置の
ワーク支持部に対し前進移動させて、ワーク支持部に一
対の突設した当接部を当接させ、ワーク保持部をこの中
心軸線上に正確に位置決めすると共に、前記ワーク支持
部を前行程における搬送装置のワーク供給部に対し後退
移動させて、位置決め孔と位置決めピンを係合させるこ
とにより、搬送手段のワーク保持部を前行程のワーク供
給部の中心軸線上に正確に位置決めするよう構成するこ
とにより、ワーク受渡しの為の高精度な装置や正確な芯
出し作業を不要としワーク供給装置を単純かつ軽量に構
成しても、正確な調芯を実現することができる。

［実施例コ 次に、本発明に係る自動調芯機能を備えたワーク供給装
置の実施例につき添付図面を参照しながら以下詳細に説
明する。

第１図および第２図はワーク供給装置の斜視図を示し、
第１図はワーク供給装置を後方から見た全体斜視図、第
２図はワーク供給装置を前方から見た斜視図である。

図において、参照符号１０はワーク保持部を示し、この
ワーク保持部１０は、シリンダ２２の作動によりこれを
前後移動する第１の移動部材１２と、前面に突設した一
対の当接部１４ａ。

１４ｂを備え第１の移動部材１２の移動方向に対し直交
する横方向に移動可能に弾力的に支持される第２の移動
部材１６（第２図参照）と、この第２の移動部材１６に
ワーク保持部１０をシリンダ３４の作動で上下に移動可
能に支持される第３の移動部材１８とで構成される。

すなわち、第１の移動部材１２はスタンド２０の側面に
空圧シリンダ２２を水平方向に固定し、この空圧シリン
ダ２２のロッド２４先端に断面コの字型のブラケット２
６が固定される。このブラケット２６の背面には一対の
ガイドバー２８ａ、　２８ｂがシリンダ２２の上下に平
行に固定され、このガイドバー２８ａ、　２８ｂはスタ
ンド２０の側面に固定されたリニアガイド３０ａ、　３
０ｂにそれぞれ案内支持され、空圧シリンダ２２の作動
によってブラケット２６を前後に移動するよう構成され
る。

また、第２図に示す第２の移動部材１６はブラケット２
６の凹部内に上下に水平に配設された一対のガイドバー
３４ａ、３４ｂに縦長のガイドベース３２が案内支持さ
れる。そしてこのガイドベース３２はブラケット２６の
側面に設けられたスプリングケース１９内の図示しない
スプリングにより横方向に移動可能に弾力的に付勢支持
されるロッド（図示せず）に取付けられている。

このロッドは、先端に形成されたピストンの両面を押圧
挾持する一対のスプリングにより弾力的に付勢支持され
ており、横方向中立位置にラフな位置決めがなされてい
る。

さらに、ガイドベース３２の下方前面には一対の突設し
た当接部１４ａ、　１４ｂが設けられ、この当接部１４
ａ、　１４ｂの中間には７字型の逃げ部３３が形成され
ている。そして、この当接部１４ａ、　１４ｂの先端に
は一対の直立しなガイドローラ１７ａ、１７ｂが回転自
在に支承されている。

このように第２の移動部材１６（第２図参照）は、一対
のスプリングで保持されているなめ何等かの外力の作用
で横方向に移動してもこれが解除されると、もとの中立
位置に自動復帰できるよう構成される。

この場合、第４図に示すようにガイドベース３２の背面
中央には貫通孔２１が穿設され、この貫通孔２１にガイ
ドブツシュ２３が挿着され、これを位置決め孔として使
用する。

さらに、この位置決め孔に対応してブラケット２６の背
面には貫通孔１３が穿設され、この貫通孔１３は位置決
め孔よりはやや大径に形成されている。

そして、先端がテーパに形成された位置決めビン１５が
スタンド２０に水平に固定され貫通孔１３を介してガイ
ドブツシュに対設させてい、る。

従って、シリンダ２２の作動によりブラケット２６が後
退移動し、ガイドベース３２の位置決め孔が元の中立位
置に復帰した際、この位置決め孔が中立位！より横方向
に多少ズしてぃても、この位置決めビン１５の先端がテ
ーパに形成されているためこの先端が位置決め孔に係合
すると、ガイドベース３２はテーパの傾斜に倣って移動
する。これにより、ガイドブツシュ２３と位置決めビン
１５は容易に嵌合し、ワーク保持部１０中心を前行程に
おける搬送装置（図示せず）として使用されるパーツフ
ィーダ等のワーク供給位置直上に正確に位置決めするこ
とができる。

さらに、第３の移動部材１８はガイドベース３２上部に
直立に支持された空圧シリンダ３４の作動により上下移
動するロッド３６に固定されたホルダ４０にワーク保持
部１０が支持され、がつロッド３６の両側に配設された
一対の方イドバー３８ａ、　３８ｂによりホルダ４０を
摺動可能に案内支持している。

ワーク保持部１０はＬ型に形成されたホルダ４０の突出
部先端に挿着された筒体４２と、この筒体４２の下端に
取付けられた吸着ヘッド４４とで構成され、この吸着ヘ
ッド４４を図示しない真空装置に接続することにより、
ワークを真空吸着して保持することができる。

第３図はワーク保持部である吸着ヘッドとその直下に位
置決めされる次行程における搬送装置のワーク支持部と
の関係を示す部分斜視図であり、第４図は前行程におけ
る搬送装置のワーク供給位置にワーク保持部を位置決め
する位置決めビンと位置決め孔との関係を示す説明図で
ある。

第３図において、参照符号４６はワーク支持部を示し、
このワーク支持部４６は外周が円筒状に形成されると共
に上面に図示しないがワークを取付ける取付部を形成し
、このワーク支持部４６は後述するインデックステーブ
ル４８の円周上に等間隔に配設されている。

すなわち、インデックステーブル４８はこのテーブル４
８を公知の割出し手段（例えば、ラックの前後移動で回
転するビニオンをラチェットｔｊａｉｆｆ４等により間
欠的に回転させてテーブルを割出す装置）により割出し
てインデックステーブル４８上のワーク支持部４６を円
周上に位１決めすることができる。

この場合、ワーク支持部４６の外周に同径に形成された
一対のガイドローラ１７ａ、１７ｂが当接した際、ビッ
クアンドプレースのワーク保持部１０の中心が搬送装置
のワーク支持部４６の中心軸線上に一致するよう、第１
の移動手段の移動方向に向けて基準位置から保持部１ｏ
中心位置までの寸法が決定される。

すなわち、相互に当接した一対のガイドローラ１７ａ、
１７ｂとワーク支持部４６をそれらの中心間を連結する
直線がワーク支持部中心を頂点とする二等辺または正三
角形を形成するよう配設する。

このように構成することにより、ビックアンドプレース
を前進させた際、このワーク保持部１０の中心位置に対
し位置決めされるインテックステーブル４８上のワーク
支持部４６の中心位置にテーブル等の割出し誤差等によ
りスレが生じた場合、当接部１４ａ、　１４ｂの先端に
取付けられた一対のガイドローラ１７ａ、　１７ｂの一
方がワーク支持部４６の外周に当接すると、このガイド
ローラはワーク支持部４６の外周に倣って移動する。こ
のガイドローラの移動により、これと一体的に構成され
ているガイドベース３２はこれを中立位置に保持してい
るスプリングに抗して第３の移動部材１８と共に移動し
、この第３の移動部材１８に支持されているワーク保持
部１０はその中心位置を搬送装置のワーク支持部４６中
心位置に確実に位置決めすることができる。

また、第１の移動部材１２を後退移動させた際、第３の
移動部材１８は第１の移動部材１２と共に後退移動し、
ガイドベース３２はスプリングの作用により中立位置に
自動復帰され、外力が作用すると横方向に移動可能な自
由状態で保持される。

従って、第１の移動部材１２か後退限付近まで後退する
と、ブラケット２６に横方向にラフな状態で保持されて
いるガイドベース３２中夫の位１決め孔としてのガイド
ブツシュ２１に位１決めピン１５が嵌合し、ガイドベー
ス３２に上下移動可能に支持されている把持部１０は前
行程としての搬送装置のワーク供給位！直上に正確に位
置決めすることができる。

［発明の効果〕 前述した実施例から明らかなように、少なくとも２軸以
上駆動制御される搬送手段の移動部材に具備されたワー
ク保持部を次行程における搬送装置のワーク支持部に対
し前進移動させて、ワーク支持部に一対の突設した当接
部を当接させ、ワーク保持部をこの中心軸線上に正確に
位置決めすると共に、前記ワーク支持部を前行程におけ
る搬送装置のワーク供給部に対し後退移動させて、位置
決め孔と位置決めピンを係合させることにより、搬送手
段のワーク保持部を前行程のワーク供給部の中心軸線上
に正確に位１決めするよう構成することにより、ワーク
受渡しの為の高精度な装置や正確な芯出し作業を不要と
しワーク供給装置を単純かつ軽量に構成しても、正確な
調芯をすることが可能になると共に、装置を汎用化する
ことができ製造原価の低廉化が達成できるなどの多くの
利点を有する。

以上、本発明の好適な実施例について説明したが、本発
明の精神を逸脱しない範囲内において種々の設計変更を
なし得ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動調芯＃ｌ能を備えたワーク供
給装置の実施例を示し、ワーク供給装置の全体斜視図、
第２図はワーク供給装置の部分斜視図、第３図は位置決
めされるワーク供給装置のワーク保持部と搬送装置のワ
ーク支持部との関係を示す部分斜視図、第４図は前行程
における搬送装置のワーク供給位置にワーク保持部を位
置決めする際の位置決めピンと位置決め孔との関係を示
す説明図である。 １０・・・ワーク保持部　　１２・・・第１の移動部材
１３・・・貫通孔　　　　　１４ａ、１４ｂ・・・当接
部１６・・・第２の移動部材 １７ａ、１７ｂ・・・ガイドローラ １８・・・第３の移動部材　１９・・・スプリングケー
ス２０・・・スタン　　　　　２１・・・貫通孔２２．
３４・・・空圧シリンダ２３・・・ガイドブツシュ２６
・・・ブラケット ２８ａ、２８ｂ、３４ａ、３４ｂ、３８ａ、３８ｂ−・
・ガイドバー３０８．３０ｂ・・・リニアガイド ３２・・・ガイドベース　　３３・・・逃げ部４０・・
・ホルダ　　　　　４２・・・筒体４４・・・吸着ヘッ
ド　　　４６・・・ワーク支持部４８・・・インデック
ステーブル 図面の浄書（内容に変更なし） ＦＩＧ　　２ ＦＩＧ、　　３ 手続補正書（方力 平成　２年１２月ｌＪ日

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）少なくとも２軸以上駆動制御される搬送手段の移
   動部にワークを取付け取外しする保持部を備えたワーク
   供給装置において、 前記搬送手段はそれぞれ独立して移動する３部材からな
   り、前後移動すべくスタンドに固定された第１の移動部
   材に第２の移動部材をこれと直交する横方向に移動可能
   に弾力的に支持すると共に、前記第２の移動部材の背面
   に位置決め孔を穿設し、かつ前記第２の移動部材前面に
   一対の突設した当接部を設け、さらに前記第２の移動部
   材に上下動可能なワーク保持部を備えた第３の移動部材
   を設け、前記位置決め孔に対向させて位置決めピンを前
   記スタンドに配設し、ワーク保持部が前進位置にあると
   きその直下に位置決めされるワーク支持部を備えた次行
   程の搬送装置を配設し、ワーク保持部が後退位置にある
   とき、その直下に配設されるワーク供給部を備えた前行
   程の搬送装置を配設するよう構成することを特徴とする
   自動調芯機能を備えたワーク供給装置。