JPH04179621A - 自動調芯機能を備えたワーク供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は、自動調芯機能を備えたワーク供給装置に係
り、特に少なくとも２軸以上駆動制御される搬送手段の
移動部材にワークを取付は取外しするワーク保持部を備
えたワーク供給装置をワーク支持部に対し第１の移動部
材をＮ進移動させた際、ワーク支持部に一対の当接部を
当接させてワーク支持部の中心軸線上にワーク保持部の
中心を自動調芯するワーク供給装置に関する。

「従来の技術」 一般に、部品等を搬送する自動搬送装置においては、特
に部品を加工または組立のために複数の機械または装置
間を搬送する行程において、各機械間または搬送装置間
で部品（以下ワークと称する）の受渡しが行われる。

例えば、前行程の搬送装置より搬送されるワークを受取
り、次の行程の搬送装置に供給するワーク供給装置とし
てピックアンドプレースが使用され、これに設けられる
移動部材を直線２軸または３軸制御させて移動部材に具
備されるワーク保持部によりワークの受渡しが行われる
。

この受渡しに際し、前の行程より受取り、次の行程に供
給するそれぞれの受渡し位置にピックアンドプレースの
ワーク保持部を正確に位置決めする必要があった。

すなわち、前の行程よりワークを受取る場合はピックア
ンドプレースのワーク保持部を後退制御させて前行程の
供給ワークが待択している搬送装置のワーク供給位置に
正確に位置決めし、またワークを次行程への受渡しに際
し、ピックアンドプレースを前進制御し供給ワークを支
持する搬送装置のワーク支持部の中心軸線上に正確に位
置決めする。

この場合、テーブル上に載置されるワーク支持部の位置
決めは、例えばインデックステーブルの場合ではその位
置決めに高速、高精度に割出されるインデクツクスカム
またはサーボモータ等が使用されている。

またワーク支持部の中心軸線上にピックアンドプレース
のワーク保持部中心を位置決めさせるため、これに使用
される２つの駆動部により移動部材を互いに交叉する方
向（上下および前後進方向）に移動させるようこれらを
２軸制御する。

そして、この前後並びに横方向移動用駆動部により移動
制御されるワーク保持部の前・後行程の２箇所の受渡し
位置は組立ての段階で正確に芯出しｎＭされる。

［発明が解決しようとする課題］ しかるに、このような従来のｍ送装置ではこれらの位置
決めのため、インデックステーブルの割出しに高精度な
割出し装置を必要とし、またワークの割出し位置を確認
する高精度な検出装置も必要とされる。

また、搬送装置の薊立てに際しインデックステーブル上
のワーク支持部中心に対しシリンダ等により移動するワ
ーク保持装置中心を正確に設定する組立作業が要求され
る。

この為、従来のワーク供給装置では位置決めのための周
辺の装置並びに組立て作業が大掛かりとなり、また装！
が専用的になるなめ製造コストが増大するなどの難点を
有していた。

そこで、本発明の目的は、少なくとも２軸以上駆動制御
される搬送手段の移動部材にワーク保持部を備えたワー
ク供給装置を搬送装置のワーク支持部に対し直進移動し
てこのワーク支持部に一対の突設した当接部を当接させ
、ワーク支持部の中心軸線上にワーク保持部の中心を自
動的に位置めするよう構成することにより、ワーク受渡
しの為の高精度な装置や正確な芯出し作業を不要とし、
単純な構成並びに制御により正確な調芯を行うことので
きる自動調芯機能を備えたワーク供給装置を提供するに
ある。

［課題を解決するための手段］ 前記の目的を達成するため、少なくとも２軸以上駆動制
御される搬送手段の移動部材にワークを取付は取外しす
るワーク−保持部を備えたワーク供給装置において、 前記！ａ送手段はそれぞれ独立して移動する３部材から
なり、前後に移動する第１の移動部材に第２の移動部材
をこれと直交する横方向に移動可能に弾力的に支持する
と共に、前記第２の移動部材前面に一対の突設しな当接
部を設け、さらに前記第２の移動部材に上下動可能なワ
ーク保持部を備えた第３の移動部材を設け、このワーク
保持部の直下に位置決めされるワーク支持部を備えた搬
送装置を配設し、前記ワーク支持部に対し第１の移動部
材を前進移動させてワーク支持部に前記当接部を当接し
た際、ワーク支持部の中心軸線上に前記ワーク保持部の
中心が位置決めされるよう構成することを特徴とする。

この場合、前記ｍ送袋！のワーク支持部は外周を円筒状
に形成し、前記第１の移動部材は前面に設けたブラケッ
トを前記ワーク支持部に対し進退移動可能に設けると共
に、前記第２の移動部材は前記ブラケットにその移動方
向に対して直交する横方向にガイドベースを移動可能に
弾力的に支持し、前記第２の移動部材の当接部は前記ガ
イドベースの下部前面に突設してこれに一対の直立した
カイトローラを回転自在に支承するよう設け、さらに第
３の移動部材は先端にワーク保持部を備えたホルダを前
記ガイドベース上に上下動可能に支持するよう設ければ
好適である。

［作用］ 本発明に係る自動調芯機能を僅えたワーク供給装置は、
少なくとも２軸以上駆動制御される搬送手段の移動部材
にワーク保持部を備えたワーク供給装置を搬送装置のワ
ーク支持部に対し直進移動してこのワーク支持部に一対
の突設した当接部を当接させ、ワーク支持部の中心軸線
上にワーク保持部の中心を自動的に位置めするよう構成
することにより、ワーク受渡しの為の高精度な装置や正
確な芯出し作業を不要とし、単純な構成並びに制御によ
り正確な調芯を実現することができる。

［実施例］ 次に、本発明に係る自動調芯機能を備えたワーク供給装
置の実施例につき添付図面を参照しながら以下＃超に説
明する。

第１図および第２図はワーク供給装置の斜視図を示し、
第１図はワーク供＃装置を後方から見た全体斜視図、第
２図はワーク供＃装宜を前方から見た斜視図である。

図において、参照符号１０はワーク保持部を示し、この
ワーク保持部１０は、シリンダ２２の作動によりこれを
前後移動する第１の移動部材１２と、前面に突設した一
対の当接部１４ａ。

１４ｂを備え第１の移動部材１２の移動方向に直交する
横方向に移動可能に弾力的に支持される第２の移動部材
１６（第２図参照）と、この第２の移動部材１６にワー
ク保持部１０をシリンダ３４の作動により上下に移動可
能に支持する第３の移動部材１８とで移動制御されるよ
う構成される。

すなわち、第１の移動部材１２はスタンド２０の側面に
空圧シリンダ２２を水平方向に固定し、この空圧シリン
ダ２２のロッド２４の先端に断面コの字型のブラケット
２６が固定される。このブラケット２６の背面には一対
のガイドバー２８ａ、　２８ｂがシリンダ２２の上下に
平行に固定され、このガイドバー２８ａ、　２８ｂはス
タンド２０の側面に固定されたリニアガイド３０ａ、　
３０ｂにそれぞれ案内支持され、空圧シリンダ２２の作
動によってブラケット２６を前後に移動するよう構成さ
れる。

また、第２図に示す第２の移動部材１６はブラケット２
６の凹部内に上下に水平に配設された一対のガイドバー
３４ａ、　３４ｂに縦長のガイドベース３２が案内支持
される。そしてこのガイドベース３２はブラケット２６
の側面に設けられたスプリングケース１９内の図示しな
いスプリングにより横方向に移動可能に弾力的に付勢支
持されるロッド（図示せず）に取付けられている。

このロッドは、先端に形成されたピストンの両面を押圧
挾持する一対のスプリングにより弾力的に付勢支持され
ており、横方向中立位置にラフな位置決めがなされてい
る。

さらに、ガイドベース３２の下方前面には一対の突設し
た当接部１４ａ、　１４ｂが設けられ、この当接部１４
ａ、　１４ｂの中間にはＶ字型の逃げ部３３が形成され
ている。そして、この当接部１４ａ、　１４ｂの先端に
は一対の直立したガイドローラ１７ａ、　１７ｂが回転
自在に支承されている。

このように第２の移動部材１６（第２図参照）は、一対
のスプリングで保持されているため何等かの外力の作用
で横方向に移動してもこれが解除されると、もとの中立
位置に自動復帰できるよう構成される。

この場合、ブラケット２６の背面には貫通孔１３が穿設
されると共にこの孔１３に対向させてガイドベース３２
の背面にも位置決め孔（図示せず）が穿設されている。

この位置決め孔はガイドベース３２が中立位置にある時
は貫通孔が若干大径に形成されているためこの貫通孔１
３内に位置するようになっている。

そして、この位置決め孔はスタンド２０に水平に固定さ
れ先端をテーバに形成した位置決めピン１５に貫通孔１
３を介して対設させている。

従って、シリンダ２２の作動によりブラケット２６が後
退すると位置決め孔が中立位置よりも多少ズしていても
、このピン１５の先端がテーバに形成されているため、
位置決め孔と位置決めピン１５が容易に嵌合し、ワーク
保持部１０の中心が前行程における搬送装置のワーク供
給位置の直上に正確に位置決めすることができる。

さらに、第３の移動部材１８はガイドベース３２上部に
直立に支持された空圧シリンダ３４の作動により上下移
動するロッド３６に固定されたホルダ４０にワーク保持
部１０が支持され、かつロッド３６の両側に配設された
一対のガイドバー３８ａ、　３８ｂによりホルダ４０を
摺動可能に案内支持している このワーク保持部１０はＬ型に形成されたホルダ４０の
突出部先端に挿着された笛体４２と、このＷＪ体４２の
下端に取付けられた吸着ヘッド４４とで構成され、この
吸着ヘッド４４を図示しない真空装置に接続することに
より、ワークを真空吸着して保持することができる。

第３図はワーク保持部である吸着ヘッドの直下に位１決
めされるｍｉ装置のワーク支持部との関係を示す部分斜
視図であり、第４図は搬送装置のワーク支持部に対する
ワーク保持部の調芯説明図である。

図において、参照符号４６はワーク支持部を示し、この
ワーク支持部４Ｂは外周が円筒状に形成されると共に上
面に図示しないがワークを取付ける取付部を形成し、こ
のワーク支持部４６は後述するインデックステーブル４
８の円周上に等間隔に配設されている。

すなわち、インデックステーブル４８はこのテーブル４
８を公知の割出し手段（例えば、ラックの前後移動で回
転するピニオンをラチェット機構等により間欠的に回転
させてテーブルを割出す装置）により割出してインデッ
クステーブル４８上のワーク支持部４６を円周上に位置
決めすることができる。

この場合、当接部１４ａ、　１４ｂの先端に取付けられ
る一対のガイドローラ１７ａ、１７ｂの取付は寸法は第
４図に示すように構成されればよい。

すなわち、最初に決定されるガイドバー３８ｂの中心位
置からホルダ４０に取付けられる吸着ヘッド４４の中心
０までの距ＭＢに対し、ガイドバー３８ｂ中心位置に対
するガイドローラの取付は寸法Ｃは、ガイドローラの取
付はピッチをａとしたとき、テーブル４８上のワーク支
持部４６の外形寸法をＤ６、ガイドローラの外形寸法を
ｄ６とすると、 ｃ＝Ｂ−ｂ より求められる。

このようにＣ寸法を決めることにより、インデックステ
ーブル４８の割出しがＮｉｌになされない場合でもワー
ク支持部の形状を正確に形成することにより、単に第１
の移動部材１２を前進郡動させて一対のガイドローラ１
７ａ。

１７ｂの一方がワーク支持部４６の外周に当接した際、
この外力によりワーク保持部１０はガイドベース３２と
共にスプリングに抗してワーク保持部の外周に倣って横
方向に移動し、一対のガイドローラー７ａ、Ｒｂがワー
ク支持部４６の外周に同時に当接したとき、保持部１０
の吸着ヘッド中心０はワーク支持部４６中心軸線上に正
確に位置決めすることができる。

［発明の効果］ 前述した実施例から明らかなように、本発明に係る自動
調芯機能を備えたワーク供給装置によれば、少なくとも
２軸以上駆動制御される搬送手段の移動部材にワーク保
持部を備えたワーク供給装置を搬送装置のワーク支持部
に対し直進移動してこのワーク支持部に一対の突設した
当接部を当接させ、前記ワーク支持部の中心軸線上にワ
ーク保持部の中心を自動的に位置めするよう構成するこ
とにより、ワーク受渡しの為の高精度な装置や正確な芯
出し作業を不要とし、単純な構成並びに位置決め制御に
より正確な調芯をすることが可能になると共に、装置を
汎用化することができ製造原価の低廉化が達成できるな
どの多くの利点を有する。

以上、本発明の好適な実施例について説明したが、本発
明の精神を逸脱しない範囲内において種々の設計変更を
なし得ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図　は本発明に係る自動調芯機能を備えたワーク供
給装置の実施例を示し、ワーク供給装置の全＃＃！図、
第２図はワーク供給装置の部分斜視図、第３図は位置決
めされるワーク供給装置のワーク保持部と搬送装置のワ
ーク支持部との関係を示す部分斜視図、第４図は搬送装
置のワーク支持部に対するワーク保持部の調芯説明図で
ある。 １０・・・ワーク保持部　　１２・・・第１の移動部材
１４ａ、　１４ｂ・・・当接部　　１６・・・第２の移
動部材１７ａ、１７ｂ・・・ガイドローラ １８・・・第３の移動部材　２０・・・スタンド２２、
３４・・・空圧シリンダ ２６・・・ブラケット ２８ａ、２８ｂ、３８ａ、３８ｂ、３４ａ、３４ｂ−・
・ガイドバー３０ａ、３０ｂ・・・リニアガイド ３２・・・ガイドベース　　３３・・・逃げ部４０・・
・ホルダ　　　　　４２・・・ｍ体４４・・・吸着ヘッ
ド　　　４６・・・ワーク支持部４８・・・インデック
ステーブル 図ｊの浄書（内容に変更なし） ＦＩＧ　　２ ＦＩＧ、　　３ ＦＩＧ、４ 手続補正書坊幻 平成　２年１２月１３日

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）少なくとも２軸以上駆動制御される搬送手段の移
   動部材にワークを取付け取外しするワーク保持部を備え
   たワーク供給装置において、前記搬送手段はそれぞれ独
   立して移動する ３部材からなり、前後に移動する第１の移動部材に第２
   の移動部材をこれと直交する横方向に移動可能に弾力的
   に支持すると共に、前記第２の移動部材前面に一対の突
   設した当接部を設け、さらに前記第２の移動部材に上下
   動可能なワーク保持部を備えた第３の移動部材を設け、
   このワーク保持部の直下に位置決めされるワーク支持部
   を備えた搬送装置を配設し、前記ワーク支持部に対し第
   １の移動部材を前進移動させてワーク支持部に前記当接
   部を当接した際、ワーク支持部の中心軸線上に前記ワー
   ク保持部の中心が位置決めされるよう構成することを特
   徴とする自動調芯機能を備えたワーク供給装置。
2. （２）前記搬送装置のワーク支持部は外周を円筒状に形
   成し、前記第１の移動部材は前面に設けたブラケットを
   前記ワーク支持部に対し進退移動可能に設けると共に、
   前記第２の移動部材は前記ブラケットにその移動方向に
   対して直交する横方向にガイドベースを移動可能に弾力
   的に支持し、前記第２の移動部材の当接部は前記ガイド
   ベースの下部前面に突設してこれに一対の直立したガイ
   ドローラを回転自在に支承するよう設け、さらに第３の
   移動部材は先端にワーク保持部を備えたホルダを前記ガ
   イドベース上に上下動可能に支持するよう設けてなる請
   求項１記載の自動調芯機能を備えたワーク供給装置。