JPH1119829A - ワーク仮置台 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アクスルハウジングをハンドリングロボット
に正確にセンターリングさせ、正確に把持させることの
できるワーク仮置台を提供する。 【解決手段】 ハンドリングロボット２０，２１間に配
置され、一方のハンドリングロボット２０で把持された
アクスルハウジング２を他のハンドリングロボット２１
に受け渡すべく仮置するためのワーク仮置台１におい
て、架台５の両端部にアクスルハウジング２の両端を保
持するワーク受けプレート７を上記アクスルハウジング
２の長手方向にスライド可能に設けたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドリングロボ
ット間に配置されるワーク仮置台に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】アクスルハウジングの加工ラインには、
図６に示すように、アクスルハウジング２を搬送するコ
ロコンベヤ４０や、コロコンベヤ４０上のアクスルハウ
ジング２を把持して移送するハンドリングロボット２０
や、ハンドリングロボット２０に把持されて移送されて
きたアクスルハウジング２に溶接等の加工を施す加工ロ
ボット４１や、同様に移送されてきたアクスルハウジン
グ２に小物部品（図示せず）をセットする組付けロボッ
ト４２や、ハンドリングロボット２０に把持されたアク
スルハウジング２を仮置するためのワーク仮置台４３等
が配設されている。

【０００３】ハンドリングロボット２０，２１は、それ
ぞれ流れ方向４４に所定間隔を隔てて配置されており、
図７に示すように、床上に固定される基台４５上に俯仰
・捻転自在なアーム４６を旋回自在に設けてなるもので
ある。アーム４６の先端にはアクスルハウジング２をセ
ンターリングしつつ把持するためのハンド部２３が設け
られている。

【０００４】ワーク仮置台４３は、ハンドリングロボッ
ト２０，２１の間にそれぞれ配設されており、図８及び
図９に示すように、床に固定される架台４７と、架台４
７上に固定されアクスルハウジング２の両端を保持する
一対のワーク受け治具４８，４８とからなる。それぞれ
のワーク受け治具４８，４８の上部中央にはＶ字状の切
込み４９が形成されており、アクスルハウジング２の端
部１３を載置するようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ハンドリン
グロボット２１でワーク仮置台４３上のアクスルハウジ
ング２を把持するときには、予め図示しない芯出しユニ
ットでアクスルハウジング２を動かしてセンターリング
を行うが、ワーク仮置台４３上に仮置きされるアクスル
ハウジング２の外板５０には加工ロボット４１で溶接加
工する時に飛び散った溶接スパッター（図示せず）が無
数に溶着しているため、溶接スパッターがワーク受け治
具４８，４８に当たってアクスルハウジング２の移動を
妨害し、センターリングの精度にばらつきを発生させ、
ハンドリングロボット２１によるアクスルハウジング２
の正確な把持を阻害するという課題があった。

【０００６】そして、ライン下流側の工程において、部
品取付位置の精度不良が発生したり、溶接位置の狙いず
れが発生したりするため、検査工程や手直し工程に多く
の人材を割かねばならず、また、ラインの稼働ロスを増
加させてしまうなど多岐に亘る品質不良に絡む無駄が課
題となっている。

【０００７】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、アクスルハウジングをハンドリングロボット２１に
正確にセンターリングさせ、正確に把持させることので
きるワーク仮置台を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、ハンドリングロボット間に配置され、一方
のハンドリングロボットで把持されたアクスルハウジン
グを他のハンドリングロボットに受け渡すべく仮置する
ためのワーク仮置台において、架台の両端部にアクスル
ハウジングの両端を保持するワーク受けプレートを上記
アクスルハウジングの長手方向にスライド可能に設けた
ものである。

【０００９】また、上記架台と上記ワーク受けプレート
の間に上記アクスルハウジング受渡し後に上記ワーク受
けプレートを所定位置に戻すバネ手段を設けるとよい。

【００１０】そして、上記ワーク受けプレートが、上記
アクスルハウジングの両端部を保持するＶ字状の切込み
を有するものとするとよい。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明の好適実施の形態を添付図
面に基づいて詳述する。

【００１２】図１に示すように、ワーク仮置台１は、ア
クスルハウジング２を載置できるように横長に形成さ
れ、長手方向の両端に中央部３よりも高く形成されてな
るベース部４を有する架台５と、それぞれのベース部４
上に設けられたスライド装置６と、スライド装置６に設
けられアクスルハウジング２の両端を保持するワーク受
けプレート７と、ベース部４とワーク受けプレート７の
間に設けられアクスルハウジング２受渡し後にワーク受
けプレート７を所定位置に戻すリセット装置（バネ手
段）８とからなる。

【００１３】スライド装置６は、架台５の長手方向に延
びるようにベース部４上に固定された一本のレール９
と、レール９上に走行自在に設けられてスライドするス
ライダー１０とからなる。

【００１４】レール９は、両側に長手方向に延びる溝部
１１が形成されている。

【００１５】スライダー１０は、内部に複数のベアリン
グ（図示せず）を有する立方体状の走行台車であり、レ
ール９上を小さな摩擦力で円滑にスライド走行するよう
になっている。また、スライダー１０は、レール９の溝
部１１に係合する凸部１２を有し、レール９から容易に
外れないようになっている。

【００１６】ワーク受けプレート７は、スライダー１０
に起立して固定されており、上部中央にアクスルハウジ
ング２の端部１３を保持するためのＶ字状の切込み１４
を有する。また、切込み１４の上縁には、アクスルハウ
ジング２の端部１３を受ける焼入れ済みのワーク受けチ
ップ１５が設けられており、切込み１４の中にアクスル
ハウジング２を安定して保持するようになっている。

【００１７】リセット装置８は、スライダー１０のスラ
イド方向に沿って延びワーク受けプレート７に摺動自在
に貫通するシャフト１６と、シャフト１６の両端をベー
ス部４上に固定する一対のシャフトホルダー１７，１７
と、シャフト１６の外周に適宜離間して同心円状に巻か
れ、各シャフトホルダー１７とワーク受けプレート７と
の間にそれぞれ設けられた一対のスプリング１８，１８
とからなる。

【００１８】シャフトホルダー１７，１７は、立方体状
の形状を有し、ベース部４上に固定されている。また、
シャフトホルダー１７，１７には、シャフト１６を貫通
させて固定する固定孔１９が形成されており、シャフト
１６をベース部４から所定高さ浮かせた状態で固定する
ようになっている。

【００１９】スプリング１８，１８は、それぞれシャフ
トホルダー１７とワーク受けプレート７の間で圧縮され
ており、ワーク受けプレート７をそれぞれ他方のスプリ
ング１８の方向へ弾発的に付勢するようになっている。

【００２０】次に作用を述べる。

【００２１】ワーク仮置台１を介してハンドリングロボ
ット２０、２１間でアクスルハウジング２の受渡しを行
う場合、図５（ａ）に示すように、まず、上流側のハン
ドリングロボット２０でワーク仮置台１上にアクスルハ
ウジング２を載置する。このとき、アクスルハウジング
２は、円筒状の両端部１３，１３をワーク受けプレート
７の切込み１４内に挟むようにして支持され、Ｖ字状の
切込み１４によって常に端部１３の径の中心をＶ字の中
央上に位置させる。

【００２２】次に下流側のハンドリングロボット２１で
ワーク仮置台１上のアクスルハウジング２をセンターリ
ングしながら把持する。

【００２３】アクスルハウジング２のセンターリング
は、図２及び図３に示すように、アクスルハウジング２
中央部に形成された平面視円形の孔部２２にハンド部２
３の芯出しユニット２４を挿入し、芯出しユニット２４
からアクスルハウジング２の両端方向に向けて一対のロ
ッド状の芯出し部２５を同速度で伸長させることにより
行う。

【００２４】アクスルハウジング２が長手方向に位置ず
れしている場合、一方の芯出し部２５の先端に設けられ
たセンターリングブロック２６が他方の芯出し部２５の
先端に設けられたセンターリングブロック２６よりも早
く孔部２２の内周に当たり、アクスルハウジング２を動
かしながら伸びる。

【００２５】このとき、図５（ｂ）に示すように、アク
スルハウジング２と共にスライダー１０に設けられたワ
ーク受けプレート７も動くため、アクスルハウジング２
の外板に無数の溶接スパッター（図示せず）が溶着して
いてもアクスルハウジング２の移動は阻害されず、確実
に正確な位置にセンターリングすることができる。

【００２６】また、ワーク受けプレート７が動く際、ワ
ーク受けプレート７にはスプリング１８，１８によっ
て、元の位置に戻そうとする力が作用するが、スプリン
グ１８の付勢力は極めて小さく、ワーク受けプレート７
の移動に影響を与えることはない。

【００２７】そして、両方の芯出し部２５が伸長しきっ
たときにアクスルハウジング２は完全にセンターリング
され、伸長しきった一対の芯出し部２５に移動しないよ
うに保持される。

【００２８】アクスルハウジング２の把持は、図２及び
図４に示すように、芯出し部２５でアクスルハウジング
２を保持した状態のままハンド部２３のクランプユニッ
ト２７から孔部２２の縁部に向けて３つのクランプアー
ム２８を延ばし、クランプアーム２８とハンド部２３の
先端に設けられたパット２９との間に孔部２２の縁部３
０を挟み込むことにより行う。

【００２９】このとき、それぞれのクランプアーム２８
は、孔部２２の縁部３０を放射状に等間隔で挟むため、
確実かつ安定してアクスルハウジング２を把持すること
ができる。

【００３０】そして、図５（ｃ）に示すように、ハンド
リングロボット２１でワーク仮置台１からアクスルハウ
ジング２を持ち上げると、それぞれのワーク受けプレー
ト７は、スプリング１８，１８によってシャフトホルダ
ー１７，１７間の中央の位置に戻され、待機状態にリセ
ットすることができる。そして、順次アクスルハウジン
グ２が送られてくるたびに上述の動作を繰り返すことと
なる。

【００３１】なお、リセット装置８は上述のものに限る
ものではなく、例えばスライド装置６のスライダー１０
を一対のスプリングで挟み、アクスルハウジング２を持
ち上げた後、ワーク受けプレート７を所定の位置に戻す
ようにしたものであってもよい。

【００３２】

【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次のよう
な優れた効果を奏する。

【００３３】（１）アクスルハウジングをハンドリング
ロボットに正確にセンターリングさせ、正確に把持させ
ることができる。

【００３４】（２）ハンドリングロボット間のアクスル
ハウジングの受け渡しを連続的に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の好適実施の形態を示すワーク仮置台の
斜視図である。

【図２】ハンドリングロボットに把持された状態を示す
アクスルハウジングの要部拡大平面図である。

【図３】図２のIII −III 線矢視断面図である。

【図４】図２のIV−IV線矢視断面図である。

【図５】ワーク仮置台の動作説明図である。

【図６】アクスルハウジングの生産ラインの概略平面図
である。

【図７】ハンドリングロボットの側面図である。

【図８】従来のワーク仮置台の側面図である。

【図９】図８のIX−IX線矢視図である。

【符号の説明】

１ ワーク仮置台 ２ アクスルハウジング ５ 架台 ７ ワーク受けプレート ８ リセット装置（バネ手段） １３ 端部 １４ 切込み ２０ ハンドリングロボット ２１ ハンドリングロボット

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンドリングロボット間に配置され、一
   方のハンドリングロボットで把持されたアクスルハウジ
   ングを他のハンドリングロボットに受け渡すべく仮置す
   るためのワーク仮置台において、架台の両端部にアクス
   ルハウジングの両端を保持するワーク受けプレートを上
   記アクスルハウジングの長手方向にスライド可能に設け
   たことを特徴とするワーク仮置台。
2. 【請求項２】 上記架台と上記ワーク受けプレートの間
   に上記アクスルハウジング受渡し後に上記ワーク受けプ
   レートを所定位置に戻すバネ手段を設けた請求項１に記
   載のワーク仮置台。
3. 【請求項３】 上記ワーク受けプレートが、上記アクス
   ルハウジングの両端部を保持するＶ字状の切込みを有す
   る請求項１又は２に記載のワーク仮置台。