JP2012144256A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】構造をシンプルにして小型化した搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１０は、物品ＸＡ１を収容することができる複数のバケット１９，２０と、これらのバケット１９，２０を、水平方向に往復走行させる直動ロボット１３，１４と、バケット１９，２０を、鉛直方向に往復走行させるエアシリンダユニット１５，１６と、直動ロボット１３，１４およびエアシリンダユニット１５，１６を協働させて各バケット１９，２０を順次環状の移動軌跡上を循環させる制御部と、を備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、連続して所定数ずつ供給される物品を集積し、包装機等の次工程に向けて搬送する搬送装置に関する。

食品や日用品等の物品を所定の個数毎に包装する包装ラインでは、連続して一個ずつ搬送される複数の物品が集積され、セットにした状態で包装機に搬送される。物品の集積は、複数の物品を連続して一個ずつ搬送する上流側の搬送装置と、複数の物品をセットにした状態で搬送する下流側の搬送装置と、の間に配置された集積用の搬送装置によって行われる。当該装置の中には、上流側の搬送装置から連続的に物品を受け取りつつ一部をストックし、そのストック量を下流側の搬送装置の処理状況に応じて調整することにより、受取りと払出しとを独立して行えるようにしたバッファ機能を具備するものもある。

図８に示すように、集積用の搬送装置１００は、上流（図面の右奥側）から下流（図面の左手前側）の搬送方向に沿って並行に配置された一対の無端ベルト１０１，１０２と、この一対の無端ベルト１０１，１０２の外周面に一個ずつ取り付けられた一対のバケット１０３，１０４と、一対の無端ベルト１０１，１０２の駆動を制御して、一対のバケット１０３，１０４を互いに独立して走行させる制御手段（図示省略）と、等を備えている（例えば、特許文献１参照）。

この搬送装置１００では、上流側の搬送装置からの物品ＸＡ１の受取りは、上流側の搬送装置の態様に応じてバケット１０３，１０４を間欠または連続走行させながら行い、下流側の搬送装置への物品ＸＡ１の払出しは、下流側の搬送装置の態様に応じてバケット１０３，１０４を間欠または連続走行させて行う。

具体的には、バケット１０３は、低速で走行しながら受取り部において所定数の物品ＸＡ１の受取りを行う。バケット１０３が物品ＸＡ１の受取りを完了する時、バケット１０４はバケット１０３の上流側近傍に後続し、低速で走行しながら待機する（図９（Ａ）参照）。次いで、バケット１０４は低速で走行しながら物品ＸＡ１の受取りを開始し、バケット１０３は低速から高速に切り替えて払出し部に向けて進行する（図９（Ｂ）参照）。バケット１０４が物品ＸＡ１の受取りを行っている間、バケット１０３は払出し部に到達して停止し（又は移動しつつ）、物品ＸＡ１の払出しを開始する（図９（Ｃ）参照）。物品ＸＡ１の払出しが完了すると、バケット１０３は受取り部に向けて高速で退行する（図９（Ｄ）参照）。

バケット１０４が物品ＸＡ１の受取りを完了する時、バケット１０３はバケット１０４の上流側近傍に後続し、高速から低速に切り替えて待機する（図１０（Ａ）参照）。次いで、バケット１０３は低速で走行しながら物品ＸＡ１の受取りを開始し、バケット１０４は低速から高速に切り替えて払出し部に向けて進行する（図１０（Ｂ）参照）。バケット１０３が物品ＸＡ１の受取りを行っている間、バケット１０４は払出し部に到達して停止し（又は移動しつつ）、物品ＸＡ１の払出しを開始する（図１０（Ｃ）参照）。物品ＸＡ１の払出しが完了すると、バケット１０４は受取り部に向けて高速で退行する（図１０（Ｄ）参照）。

バケット１０３が物品ＸＡ１の受取りを完了する時、バケット１０４はバケット１０３の上流側近傍に後続し、高速から低速に切り替えて待機する（図９（Ａ）参照）。以下、同様の動作を連続的に繰り返し行う。

以上の集積用の搬送装置１００によれば、一対のバケット１０３，１０４を間欠または連続的に走行させることで、上流側の搬送装置および下流側の搬送装置を停止させることなく、一方のバケット１０３または１０４で物品ＸＡ１の受取りを行っている間に、他方のバケット１０４または１０３からの物品ＸＡ１の払出しを行える。すなわち、集積用の搬送装置１００によれば、上流側の搬送装置および下流側の搬送装置の互いに異なる駆動のタイミングを調整できる。

特開２００４−１６８４９１号公報

バケット１０３，１０４は、無端ベルト１０１，１０２の駆動によって走行するので、上流または下流において折り返す度に、姿勢が１８０度反転する。このため、バケット１０３，１０４に対してエア配管や電気配線を行って、物品ＸＡ１の吸着機構を付加する場合、捩れを防止するための機構を別途設ける必要があるため、構造が複雑になり大型にならざるを得なかった。

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、構造をシンプルにして小型化した搬送装置を提供することを目的とする。

（１）本発明は、物品を複数収容することができる複数のバケットと、前記各バケットを、水平方向に往復走行させる第１駆動機構と、前記各バケットを、鉛直方向に往復走行させる第２駆動機構と、これらの駆動機構を協働させて前記各バケットを順次環状の移動軌跡上を循環させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記各バケットを独立して循環可能であることを特徴とする、搬送装置である。

本発明によれば、物品の受取りと払出しとをそれぞれの都合で行うことができるため、上流側の搬送装置および下流側の搬送装置を停止させることなく、一のバケットで物品の受取りを行っている間に、他のバケットからの物品の払出しを行える。すなわち、上流側の搬送装置および下流側の搬送装置の互いに異なる駆動のタイミングを調整できる。また、バケットを、水平方向に往復走行させる第１駆動機構および鉛直方向に往復走行させる第２駆動機構の協働により環状の移動軌跡上を循環させるため、バケットの姿勢が一定に保たれるので、バケットに対してエア配管や電気配線を行って、物品を吸着させる機構を付加したとしても、捩れを回避するための装置を別途設ける必要がないため構造はシンプルであり小型化できる。

（２）本発明はまた、前記制御手段は、受取り部において一の前記バケットに前記物品が収容される間に、他の前記バケットを前記一のバケットに後続させ、連続的に前記物品の受取りを行わせることを特徴とする、上記（１）に記載の搬送装置である。

（３）本発明はまた、前記第１駆動機構は、水平方向に配置されたガイドユニットと、前記ガイドユニットにそれぞれ案内されて水平方向に往復走行する走行ユニットと、からなり、前記第２駆動機構は、前記走行ユニットに設けられて鉛直方向に進退する進退ユニットであって前記バケットが取り付けられるものであることを特徴とする、上記（２）に記載の搬送装置である。

（４）本発明はまた、前記進退ユニットには前記バケットを取り付けるための台座が、その先端部が前記移動軌跡上に張り出すように基端部において片持ち状態で支持されており、前記先端部に前記バケット緩衝手段を介して取り付けられていることを特徴とする、上記（３）に記載の搬送装置である。

（５）本発明はまた、前記台座に固定された前記バケットに加わる負荷を検知する負荷検知手段を備えることを特徴とする、上記（４）に記載の搬送装置である。

（６）本発明はまた、前記第１および第２駆動機構は、前記負荷検知手段において異常負荷が検知された際、前記バケットの移動を中断することを特徴とする、上記（５）に記載の搬送装置である。

（７）本発明はまた、前記台座は、着脱可能に前記バケットを固定することを特徴とする、上記（４）〜（６）のいずれかに記載の搬送装置である。

上記発明によれば、バケットを簡単に交換でき、搬送する物品の種類の切替えが容易になる。また、サイズの異なるバケットに交換できる。

（８）本発明はまた、前記バケットは前記物品を起立状態で収容することを特徴とする、上記（１）〜（７）のいずれかに記載の搬送装置。

本発明の上記（１）〜（８）に記載の搬送装置によれば、構造をシンプルにして小型化できる。

本発明に係る搬送装置の外観斜視図である。 図１に示す搬送装置を下流側から上流側を視た正面図である。 図１に示す搬送装置の動作を説明する図である。 図１に示す搬送装置の動作を説明する図であり、図３に示す動作の続きを示す。 図１に示す搬送装置の動作を説明する図であり、図４に示す動作の続きを示す。 図１に示す搬送装置の動作を説明する図であり、図５に示す動作の続きを示す。 上流側の搬送装置から図１に示す搬送装置に物品を供給するシリンジ集積装置を示す図であって、（Ａ）は正面図であり、（Ｂ）は側面図である。 従来の搬送装置の外観斜視図である。 図８に示す従来の搬送装置の動作を説明する図である。 図８に示す従来の搬送装置の動作を説明する図であり、図９に示す動作の続きを示す。

以下、図面を参照して、本発明に係る搬送装置について詳細に説明する。

まず、図１および図２を用いて搬送装置１０の構成について説明する。図１は、搬送装置１０の外観斜視図である。図２は、搬送装置１０を下流側から上流側に視た正面図である。なお、各図において、図面の簡略化のため、一部の構成要素の図示を適宜省略する。

図１および図２に示す搬送装置１０は、連続して一個ずつ供給される物品ＸＡ１を集積し、包装機（図示省略）に向けて搬送する集積用の搬送装置である。この搬送装置１０は、包装ライン（図示省略）において、複数の物品ＸＡ１（本実施形態ではシリンジ）を連続して一個ずつ搬送する上流側の搬送装置４０（図７参照）と、複数の物品ＸＡ１をセットにした状態で搬送する下流側の搬送装置（図示省略）と、の間に配置される。

上流側の搬送装置４０から搬送装置１０への物品ＸＡ１の受取りは、シリンジ集積装置４１（図７参照）によって行われる。搬送装置１０から下流側の搬送装置（図示省略）への物品ＸＡ１の払出しは、水平多関節ロボット（スカラーロボット）（図示省略）によって行われる。なお、図１では、右奥側を上流とし、左手前側を下流とする。図２では、紙面奥側を上流とし、紙面手前側を下流とする。

搬送装置１０は、上流から下流の搬送方向に沿って並行に配置された一対の基礎板１１，１２と、これら一対の基礎板１１，１２に一台ずつ固定された一対の直動ロボット１３，１４と、これら一対の直動ロボット１３，１４に一台ずつ固定された一対のエアシリンダユニット１５，１６と、これら一対のエアシリンダユニット１５，１６に一台ずつ設けられた一対の台座１７，１８と、これら一対の台座１７，１８に一個ずつ着脱可能に取り付けられる一対のバケット１９，２０と、これら一対のバケット１９，２０を台座１７，１８に固定する固定ボルト３５，３６と、一対のバケット１９，２０に一個ずつ対応して設けられた一対の負荷検知センサ（図示省略）と、一対のバケット１９，２０に一単位ずつ対応して設けられた一対の物品吸着機構（図示省略）と、各部の動作を統括的に制御する制御部（図示省略）と、等を備えている。以下、搬送装置１０の各構成要素を説明する。なお、搬送装置１０の制御部は、包装ライン上の他の装置の制御部と連携する。

（基礎板）一対の基礎板１１，１２は、互いの板面が向き合い、且つ水平方向に伸びるように、機枠（図示省略）に対して固定されている。

（直動ロボット）一対の直動ロボット１３，１４は、一対の基礎板１１，１２の外面に沿って並行に配置された一対のガイドユニット２１，２２と、これら一対のガイドユニットにそれぞれ案内されて受取り部から払出し部に至る直線状の搬送路（往路および復路を含む）に沿って往復走行する一対の走行ユニットとなるスライダ２３，２４と、を備えている。これら一対の直動ロボット１３，１４は、一対のバケット１９，２０を、受取り部および払出し部の間で往復走行させる第１駆動機構として機能する。

（エアシリンダユニット）一対のエアシリンダユニット１５，１６は、一対のスライダ２３，２４に一台ずつ固定された一対のシリンダ２５，２６と、これら一対のシリンダ２５，２６に一単位ずつ設けられたロッド２７，２８と、を備えている。ロッド２７，２８は、搬送方向に直交し且つ互いに平行となる鉛直方向に進退する一対の進退ユニットとして機能する。以上の一対のエアシリンダユニット１５，１６は、一対のバケット１９，２０を、搬送路の往路と復路との間を往復走行させる第２駆動機構として機能する。

直動ロボット１３，１４およびエアシリンダユニット１５，１６は、制御部の制御下において協働し、バケット１９，２０を、途中に受取り部および払出し部を含む環状の移動軌跡上を独立制御により循環させる（図３〜図６参照）。

（台座）一対の台座１７，１８は、ロッド２７，２８の先端に一台ずつ固定された一対の台座本体２９，３０と、これら一対の台座本体２９，３０に一個ずつ取り付けられた一対のバケット取付け板３１，３２と、台座本体２９，３０およびバケット取付け板３１，３２の間に一単位ずつ介在するコイルスプリング３３，３４と、を備えている。

一対の台座１７，１８は、それぞれ、ロッド２７，２８に固定される水平方向の不図示の第一片（基端部）と、この第一片の直動ロボット１３，１４側の一端が上方に９０度折り曲げられた第二片（符号省略）と、この第二片の上端が直動ロボット１３，１４側に９０度折り曲げられ、バケット取付け板３１，３２が取り付けられる不図示の第三片（基端部）と、を備え、クランク状に構成される。

一対の台座１７，１８には、それぞれ、第三片の上面に、コイルスプリング３３，３４と、負荷検知センサ（図示省略）と、が配置されている。コイルスプリング３３，３４は、緩衝手段として機能する。このコイルスプリング３３，３４は、バケット１９，２０に負荷が加わった場合、その負荷を吸収してバケット１９，２０等の破損を防止する。負荷検知センサは、バケット１９，２０に加わる負荷を検知する負荷検知手段として機能する。この負荷検知センサは、所定以上の負荷（異常負荷）が検知された場合、その旨の信号を制御部（図示省略）に出力する。その信号を受けた制御部は、バケット１９，２０の移動を中断すると共に、搬送装置１０全体および包装ライン全体を停止し、バケット１９，２０等の破損を防止する。

一対のバケット取付け板３１，３２には、それぞれ、固定ボルト３５，３６用のボルト孔（図示省略）と、物品吸着機構（図示省略）を構成する通気孔（図示省略）と、が形成されている。

以上の一対の台座１７，１８は、両側から互いに反対方向に張り出すようにして配置され、一対のバケット１９，２０を同一の移動軌跡上に保持する機能を果たす。

（バケット）一対のバケット１９，２０は、樹脂等を材料として形成される。これら一対のバケット１９，２０には、物品ＸＡ１を収容する供給面（符号省略）となる複数の半円柱状の溝１９ａ，２０ａ、および固定ボルト３５，３６用のボルト孔（図示省略）が形成されている。

複数の溝１９ａ，２０ａは、バケット１９，２０の移動方向と直交する方向に延在し、互いに平行となるように形成されている。これらの溝１９ａ，２０ａは、一端部がバケット１９，２０の側面に開口されている。これらの溝１９ａ，２０ａには、それぞれ、物品吸着機構（図示省略）を構成する通気孔（図示省略）が形成されている。これらの通気孔は、それぞれ、バケット１９，２０が台座１７，１８に取り付けられた状態において、バケット取付け板３１，３２の通気孔（図示省略）と連通する。以上のバケット１９，２０は、溝１９ａ，２０ａに収容した物品ＸＡ１を、包装機（図示省略）に向けて搬送する。

以上の一対のバケット１９，２０は、直動ロボット１３，１４の駆動によって、供給面（符号省略）が搬送方向に沿うように往復走行する。また、一対のバケット１９，２０は、エアシリンダユニット１５，１６の駆動によって、鉛直方向に往復走行可能になっている。

（ボルト）ボルト３５は、バケット１９のボルト孔、バケット取付け板３１のボルト孔の順にねじ込まれることで、バケット１９をバケット取付け板３１に固定する。同様に、ボルト３６は、バケット２０のボルト孔、バケット取付け板３２のボルト孔の順にねじ込まれることで、バケット２０をバケット取付け板３２に固定する。これらのボルト３５，３６は、頭に把手（符号省略）を備え、素手で操作される。

（物品吸着機構）不図示の物品吸着機構は、上流側の搬送装置４０（図７参照）から供給される物品ＸＡ１をバケット１９，２０の溝１９ａ，２０ａに吸着させる機構である。この物品吸着機構は、バケット取付け板３１，３２の下面において、通気孔（図示省略）と連通する複数の通気管（図示省略）と、これら複数の通気管の他端に接続された吸気ポンプ（図示省略）と、等を備えている。通気管は、可撓性を有し、バケット１９，２０の走行に追従する。この通気管は、バケット１９，２０の走行に追従するための長さに設定されている。以上の物品吸着機構は、吸気ポンプの駆動によって、物品ＸＡ１をバケット１９，２０の溝１９ａ，２０ａに吸着させる。

次に、搬送装置１０の動作について、図３〜図６に基づいて説明する。図３〜図６は、それぞれ、搬送装置１０の動作を説明する図である。

搬送装置１０は、図３（Ａ）→図３（Ｂ）→図４（Ａ）→図４（Ｂ）→図５（Ａ）→図５（Ｂ）→図６（Ａ）→図６（Ｂ）→図３（Ａ）の順に繰り返し動作する。具体的には、バケット１９は、低速で走行しながら物品ＸＡ１の受取りを行う。受取り部においてバケット１９が物品ＸＡ１の受取りを完了する時、バケット２０はバケット１９の上流側近傍に後続し、低速で走行しながら待機する（図３（Ａ）参照）。次いで、バケット２０は低速で走行しながら物品ＸＡ１の受取りを開始し、バケット１９は低速から高速に切り替えて下流に向けて進行する（図３（Ａ）参照）。

バケット２０が物品ＸＡ１の受取りを行っている間、バケット１９は払出し部に到達して停止し、物品ＸＡ１の払出しを開始する（図４（Ａ）参照）。物品ＸＡ１の払出しが完了すると、バケット１９は受取り部に向けて高速で退行する（図４（Ｂ）参照）。

バケット２０が物品ＸＡ１の受取りを完了する時、バケット１９はバケット２０の上流側近傍に後続し、高速から低速に切り替えて待機する（図５（Ａ）参照）。次いで、バケット１９は低速で走行しながら物品ＸＡ１の受取りを開始し、バケット２０は低速から高速に切り替えて下流に向けて進行する（図５（Ｂ）参照）。

バケット１９が物品ＸＡ１の受取りを行っている間、バケット２０は払出し部に到達して停止し、物品ＸＡ１の払出しを開始する（図６（Ａ）参照）。物品ＸＡ１の払出しが完了すると、バケット２０は受取り部に向けて高速で退行する（図６（Ｂ）参照）。

バケット１９が物品ＸＡ１の受取りを完了する時、バケット２０はバケット１９の上流側近傍に後続し、高速から低速に切り替えて待機する（図３（Ａ）参照）。以下、同様の動作を連続的に繰り返し行う。以上のように、バケット１９，２０は略矩形の環状の移動軌跡上を走行しつつ、物品ＸＡ１を上流側の搬送装置（図示省略）から次工程の装置（図示省略）へと搬送を行う。

以上の搬送装置１０によれば、複数の物品ＸＡ１を連続して一個ずつ搬送する上流側の搬送装置４０（図７参照）と、複数の物品ＸＡ１を集積した状態で搬送する下流側の搬送装置（図示省略）と、の間に配置して用いた場合に、一対のバケット１９，２０を互いに異なるタイミングで走行させることで、物品ＸＡ１の受取りと払出しとをそれぞれの都合で行うことができるため、上流側の搬送装置４０および下流側の搬送装置を停止させることなく、一方のバケット１９または２０で物品ＸＡ１の受取りを行っている間に、他方のバケット２０または１９からの物品ＸＡ１の払出しを行える。すなわち、上流側の搬送装置４０および下流側の搬送装置の互いに異なる駆動のタイミングを調整できる。また、バケット１９，２０の姿勢が一定に保たれるので、バケットに対してエア配管または電気配線を行って、物品吸着機構（図示省略）を付加したとしても、構造はシンプルであり小型化できる。

また、固定ボルト３５，３６を外すことで、バケット１９，２０を簡単に交換でき、搬送する物品ＸＡ１の種類の切替えが容易になる。さらに、サイズの異なるバケット１９，２０に交換できる。

（シリンジ集積装置）次に、図７を用いてシリンジ集積装置４１の構成について説明する。図７は、上流側の搬送装置４０から搬送装置１０に物品ＸＡ１を供給するシリンジ集積装置４１を示す図であって、図７（Ａ）は正面図であり、図７（Ｂ）は側面図である。

シリンジ集積装置４１は、物品ＸＡ１を保持するスターホイール４２と、このスターホイール４２を、水平方向から４５度傾けた軸回りに回転可能に支持する装置本体（図示省略）と、等を備えている。

スターホイール４２には、全周にわたって複数の溝４２ａが形成されている。複数の溝４２ａには、上流側の搬送装置４０から物品ＸＡ１が順次供給される。これら複数の溝４２ａには、それぞれ、スターホイール４２内に連通する通気孔（図示省略）が形成されている。これらの通気孔の他端は、装置本体（図示省略）内の吸気ポンプ（図示省略）に接続されている。通気孔を含むこの機構は、吸気ポンプの駆動によって、物品ＸＡ１をスターホイール４２の溝４２ａに吸着させる。

装置本体は、吸気ポンプの他に、サーボモータ（図示省略）と、トルクリミッタ（図示省略）と、シリンジ集積装置４１全体を統括的に制御する制御部（図示省略）と、等を備えている。サーボモータは、スターホイール４２を一定の速度で回転させる。トルクリミッタは、スターホイール４２に所定以上の負荷が検知された場合、その旨の信号を制御部に出力する。その信号を受けた制御部は、シリンジ集積装置４１全体および包装ライン全体を停止する等し、スターホイール４２等の破損を防止する。

以上のシリンジ集積装置４１は、一定の速度で回転するスターホイール４２の溝４２ａに、上流側の搬送装置４０から供給される物品ＸＡ１を吸着させる。次いで、シリンジ集積装置４１は、スターホイール４２を回転させ、物品ＸＡ１をバケット１９または２０の上方に移動させる。そして、シリンジ集積装置４１は、物品ＸＡ１をバケット１９または２０に供給する。なお、シリンジ集積装置４１は、物品ＸＡ１を供給する際、吸気ポンプの駆動を制御して、該当する物品ＸＡ１の吸着を解除する。

本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨および技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

すなわち、上記実施形態において、一対の基礎板１１，１２は、搬送方向が水平方向となるように配置しているが、搬送方向が鉛直方向となるように配置してもよい（例えば、受取り部と払出し部とが上下に配置されている場合）。また、エアシリンダユニット１５，１６の代わりに直動ロボットを採用すること、すなわち、第１駆動機構および第２駆動機構の両方に直動ロボットを採用することもできる。また、直動ロボット１３，１４は、上下に且つ位置をずらせた状態で配置することもできる。さらに、台座本体２９，３０の先端部を水平方向ではなく鉛直方向に平行とし、バケット１９，２０を縦向きに配置した態様とすることもできる。この場合は、物品ＸＡ１は起立状態で収容されるため、溝１９ａ，２０ａから脱落しないようエアで吸着保持する必要がある。

あるいは、上記実施形態において、各構成要素の数量や大きさは適宜変更できる。例えば、バケット１９，２０に形成された溝１９ａ，２０ａの数量や、バケット１９，２０の大きさが挙げられる。すなわち、図１に示す搬送装置１０を上下対称に配置することで、４つのバケット１９，１９，２０，２０を有する搬送装置とすることができる。この場合、上下に配置された搬送装置１０，１０のバケット１９，１９，２０，２０はそれぞれ、上側または下側の移動軌跡を循環する態様となる。また、受取り部と払出し部とは必ずしも移動軌跡上の同一直線上に位置する必要はなく、例えば、受取り部を搬送路の往路に配置すると共に、払出し部を搬送路の復路に配置させてもよい。

１０ 搬送装置
１１，１２ 基礎板
１３，１４ 直動ロボット
１５，１６ エアシリンダユニット
１７，１８ 台座
１９，２０ バケット
１９ａ，２０ａ 溝
２１，２２ ガイドユニット
２３，２４ スライダ
２５，２６ シリンダ
２７，２８ ロッド
２９，３０ 台座本体
３１，３２ バケット取付け板
３３，３４ コイルスプリング
３５，３６ 固定ボルト
４０ 搬送装置
４１ シリンジ集積装置
４２ スターホイール
４２ａ 溝
１００ 搬送装置
１０１，１０２ 無端ベルト
１０３，１０４ バケット
ＸＡ１ 物品

Claims (8)

1. 物品を複数収容することができる複数のバケットと、
   前記各バケットを、水平方向に往復走行させる第１駆動機構と、
   前記各バケットを、鉛直方向に往復走行させる第２駆動機構と、
   これらの駆動機構を協働させて前記各バケットを順次環状の移動軌跡上を循環させる制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記各バケットを独立して循環可能であることを特徴とする、
   搬送装置。
2. 前記制御手段は、受取り部において一の前記バケットに前記物品が収容される間に、他の前記バケットを前記一のバケットに後続させ、連続的に前記物品の受取りを行わせることを特徴とする、
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記第１駆動機構は、水平方向に配置されたガイドユニットと、前記ガイドユニットにそれぞれ案内されて水平方向に往復走行する走行ユニットと、からなり、
   前記第２駆動機構は、前記走行ユニットに設けられて鉛直方向に進退する進退ユニットであって前記バケットが取り付けられるものであることを特徴とする、
   請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記進退ユニットには前記バケットを取り付けるための台座が、その先端部が前記移動軌跡上に張り出すように基端部において片持ち状態で支持されており、前記先端部に前記バケットが緩衝手段を介して取り付けられていることを特徴とする、
   請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記台座に固定された前記バケットに加わる負荷を検知する負荷検知手段を備えることを特徴とする、
   請求項４に記載の搬送装置。
6. 前記第１および第２駆動機構は、前記負荷検知手段において異常負荷が検知された際、前記バケットの移動を中断することを特徴とする、
   請求項５に記載の搬送装置。
7. 前記台座は、着脱可能に前記バケットを固定することを特徴とする、
   請求項４〜６のいずれかに記載の搬送装置。
8. 前記バケットは前記物品を起立状態で収容することを特徴とする、
   請求項１〜７のいずれかに記載の搬送装置。

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